具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

如图1至图5所示，一种用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，包括机械手臂1、堆码移动架2、隔板吸附装置3、瓶体抓取装置4、图像采集装置(19)和控制器；图1只是机械手臂1简单示意图，机械手臂1可以是本领域技术人员知晓的各类形状，所述堆码移动架2与所述机械手臂1固定连接，并随所述机械手臂1移动，机械手臂1通过移动带动堆码移动架2进行抓取瓶体，以及吸附隔板。所述隔板吸附装置3设置于所述堆码移动架2上，用于吸附隔板并通过所述机械手臂1移动后放置在堆码的瓶体上，以隔离各层瓶体；所述瓶体抓取装置4设置于所述堆码移动架2上，用于从生产线上抓取瓶体并通过所述机械手臂1移动后放置在堆码处。图像采集装置19，所述图像采集装置19为两个且分别设置于所述堆码移动架2两侧，用于采集待堆码瓶体和隔板的图形，以及将采集的图像传输给控制器；即通过两个图像采集装置19进行平面摄像后，再转换为三维图形。所述控制器接收所述图像采集装置19传输的图像，以及对所述机械手臂1、隔板吸附装置3和瓶体抓取装置4输出控制信号，所述控制器内包括图像转换模块、噪声处理模块和提取特征模块；图像转换模块用于将采集的图像的每个像素的R、G、B值转换为相等，其位0或255；噪声处理模块用于减少图像中的噪声和干扰成分；提取特征模块用于检测待夹取瓶体和隔板边缘并进行提取，包括利用函数对图像进行平滑处理，计算梯度幅值和角度图像，检测物体边缘并进行连接。从而准确的进行定位抓取，该图像处理方式可减少系统运算量，使得抓取准确，效率更高。本实施例的用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，通过机械手臂1的移动，瓶体抓取装置4可从生产线上一次抓取若干瓶体，然后移至堆码处，在放满一层瓶体后，再通过机械手臂1吸附隔板放置在一层瓶体上，该隔板上再放置另一层瓶体，重复上述步骤，从而实现抓取瓶体自动堆码的功能。本实施例涉及的瓶体可以玻璃瓶、塑料瓶等，其隔板可以是硬纸板、塑料板等，可根据堆码材料的不同，选用不同的隔板。

如图2所示，上述实施例的隔板吸附装置3可优选真空吸附装置，更具体的说可采用一种真空吸附盘。即在堆码过程中需要隔板时，机械手臂1驱动堆码移动架2移至隔板上方，并使真空吸附盘与待吸附的隔板保持接触，然后通过真空吸力吸附隔板，再通过机械手臂1将隔板移动到堆码的瓶体上，释放真空吸力，从而将隔板放置在堆码层上。

如图3所示，一般而言，堆码移动架2上设置的瓶体抓取装置4为6个，该优选方式考虑到抓取、移动的力度，以及堆码的情况，采用一次抓取6个作为优选方案。

对于瓶体抓取装置4的一实施例结构，如图3所示，其可包括：

驱动机构5，其作为动力部件，为下面的瓶体夹持机构7提供夹持动力。

固定架6，所述固定架6与所述堆码移动架2固定连接，以使整个瓶体抓取装置4保持稳固，上述的驱动机构5的固定部分也可与堆码移动架2采用固定连接。

瓶体夹持机构7，所述瓶体夹持机构7与所述固定架6转动连接，且所述瓶体夹持机构7与所述驱动机构5的伸缩杆8连接，由所述伸缩杆8推动所述瓶体夹持机构7张开或夹紧瓶体。

上述实施例的驱动机构5为气缸或液压缸等，但并不限于此，也可采用其他动力装置。

另一实施例，图4所示的瓶体抓取装置4为上述实施例的瓶体抓取装置4一替代方案，其具体结构包括第二瓶体夹持件15、齿形移动件16、固定件17和动力机构，所述第二瓶体夹持件15为两个，两个所述第二瓶体夹持件15一端用于夹持瓶体，两个所述第二瓶体夹持件15另一端分别设置与所述固定件17可转动连接的齿形部18，所述齿形移动件16一端两侧分别设置齿且与两个所述齿形部18啮合，所述齿形移动件16另一端与所述动力机构连接。

一实施例的瓶体夹持机构7，其具体结构可包括瓶体夹持件9、转动连接件10、推杆11、推动连接件12和连杆13；所述瓶体夹持件9为两个，且相对设置，以用于夹持瓶体；所述转动连接件10为两个，其各与一所述瓶体夹持件9固定连接，以及两个所述转动连接件10分别与两侧的所述固定架6转动连接；所述推杆11一端与所述驱动机构5的伸缩杆8连接；所述推动连接件12与所述推杆11另一端连接；所述连杆13两端分别与所述转动连接件10与所述推动连接件12连接，且一个所述转动连接件10至少通过两个连杆13与所述推动连接件12连接。

为了稳定的夹持瓶体，可在瓶体夹持件9上设置用于夹持瓶体的V形槽块14。

综上恶言，例如，用链板输送机分出需要的一排瓶子，排好间距，多的拦在输送机上，再通过本发明的用于抓取瓶体的下线自动堆码系统，进行堆码，堆好一层自动放隔板，堆好设定的一堆，再堆旁边一堆，堆好了一堆后可由报警灯提示拉走，从而达到自动抓取瓶体和堆码的目的。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”、等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。

尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。