一种轻质箱装货品码垛机器人
技术领域
本发明涉及自动化
技术领域
，具体为一种轻质箱装货品码垛机器人。背景技术
包装箱以及包装袋是现在生活中最常见的产品包装容器，相较于包装袋，包装箱更适用于体积较大的货品，并且由于其一般具有特定的形状盒棱角，不易产生变形，因此更容易进行整理码垛，适合进行货品的储存和运输。
现在在轻质货品的自动化包装生产线上，多采用码垛机器人进行包装箱的转移和码垛，其具有优异的运输能力，能够取代大量的人工，节省人力成本，但是现在的码垛机器人多采用两向用力的夹具，将箱体通过摩擦力进行固定，而箱体的外壁通常较为光滑，运输的过程中容易出现滑动甚至掉落，使货品发生损伤的情况。鉴于此，我们提出一种轻质箱装货品码垛机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种轻质箱装货品码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轻质箱装货品码垛机器人，包括转运臂，所述转运臂上转动安装有转盘，且转盘上固定安装有夹座，所述夹座上安装有夹板，且夹板上固定安装有液压杆，所述夹板上设置有防滑纹，且夹座上固定安装有侧架，所述侧架中固定安装有转轴，且转轴上转动安装有中心盘，所述中心盘上固定安装有涡卷弹簧，且转轴上绕卷有防护绳，所述防护绳上固定安装有底座，且底座上固定安装有插杆，所述插杆上设置有卡槽，且侧架上连接有导向轮，所述侧架上固定安装有气缸，且气缸上固定安装有推杆，所述推杆上固定安装有弱吸头，所述夹座上固定安装有侧杆，且侧杆上固定安装有电箱，所述电箱中固定安装有蓄电池和电磁铁，且侧杆上设置有滑槽，所述滑槽中安装有铁磁弹簧和卡块，且侧杆上设置有插槽。
优选的，所述转盘安装在转运臂的前端，且夹座安装在转盘的下表面，所述夹板连接在夹座的导轨中，且防滑纹设置在夹板的内侧表面。
优选的，所述侧架以及侧杆分别设置在夹板的两侧，且夹板对称设置有两个，所述转轴安装在侧架的空腔中，且中心盘安装在转轴的中部，且涡卷弹簧以及防护绳分别连接在中心盘两侧的转轴上。
优选的，所述底座上设置有定位口，且底座采用铁磁块，所述卡槽设置在插杆的上表面，所述气缸安装在侧架的侧面，且弱吸头安装在推杆的端部，且弱吸头为磁块。
优选的，所述电箱安装在侧杆的侧面，且蓄电池与电磁铁电性连接。
优选的，所述滑槽竖直设置，且卡块滑动安装在滑槽中，所述插槽与滑槽连通，且插槽为水平设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.通过夹座上的两个液压夹板作为主要抓取结构，并且在主要抓取结构的两侧设置有防护绳自动拉结回收机构，在通过夹板进行夹取的过程中，通过其两侧的气缸推出和磁吸固定的结构相互配合，能够使得防护绳被横拉在箱体的下方，从而起到防护作用，对箱体进行了辅助支撑，直接的从箱体所受重力的反方向进行了支撑，减轻夹板的压力，并且有效的制止箱体掉落，对包装箱中的货品进行了保护；
2.本发明中通过侧架进行防护绳自动拉结回收机构的安装，防护绳可以从转轴上被拉出，从而在涡卷弹簧上积蓄弹性势能，在防护绳端部被放开时，涡卷弹簧带动中心盘转动，将防护绳回卷到转轴上，自动完成防护绳的回收，防止对包装箱的下落码垛造成阻碍，使用十分方便。
附图说明
图1为本发明整体结构的正视图；
图2为本发明防护绳结构的示意图；
图3为图1中A区域放大示意图；
图4为图1中B区域放大示意图。
图中：转运臂1、转盘2、夹座3、夹板4、液压杆5、防滑纹6、侧架7、转轴8、中心盘9、涡卷弹簧10、防护绳11、底座12、插杆13、卡槽14、导向轮15、气缸16、推杆17、弱吸头18、侧杆19、电箱20、蓄电池21、电磁铁22、滑槽23、铁磁弹簧24、卡块25、插槽26。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图4，本发明提供一种技术方案：一种轻质箱装货品码垛机器人，包括转运臂1，转运臂1上转动安装有转盘2，且转盘2上固定安装有夹座3，夹座3上安装有夹板4，且夹板4上固定安装有液压杆5，夹板4上设置有防滑纹6，且夹座3上固定安装有侧架7，侧架7中固定安装有转轴8，且转轴8上转动安装有中心盘9，中心盘9上固定安装有涡卷弹簧10，且转轴8上绕卷有防护绳11，防护绳11上固定安装有底座12，且底座12上固定安装有插杆13，插杆13上设置有卡槽14，且侧架7上连接有导向轮15，侧架7上固定安装有气缸16，且气缸16上固定安装有推杆17，推杆17上固定安装有弱吸头18，夹座3上固定安装有侧杆19，且侧杆19上固定安装有电箱20，电箱20中固定安装有蓄电池21和电磁铁22，且侧杆19上设置有滑槽23，滑槽23中安装有铁磁弹簧24和卡块25，且侧杆19上设置有插槽26。
转盘2安装在转运臂1的前端，且夹座3安装在转盘2的下表面，夹板4连接在夹座3的导轨中，且防滑纹6设置在夹板4的内侧表面，通过转运臂1来进行运输，而转盘2可以转动，从而调整夹座3以及其上抓取的箱子的角度，夹板4是夹座3的抓取结构，通过液压杆5带动两个夹板4夹在箱子的两面，防滑纹6能够起到增加摩擦力的作用；
侧架7以及侧杆19分别设置在夹板4的两侧，且夹板4对称设置有两个，转轴8安装在侧架7的空腔中，且中心盘9安装在转轴8的中部，且涡卷弹簧10以及防护绳11分别连接在中心盘9两侧的转轴8上，通过侧架7进行防护绳11的安装，防护绳11可以从转轴8上被拉出，从而在涡卷弹簧10上积蓄弹性势能，在防护绳11端部被放开时，涡卷弹簧11带动中心盘9转动，从而将防护绳11回卷到转轴8上，完成防护绳11的回收；
底座12上设置有定位口，且底座12采用铁磁块，卡槽14设置在插杆13的上表面，气缸16安装在侧架7的侧面，且弱吸头18安装在推杆17的端部，且弱吸头18为磁块，插杆13通过底座12连接在防护绳11的端部，弱吸头18产生的磁力将底座12吸附在了推杆17的前端，通过气缸16推动推杆17，从而将插杆13前推，使得防护绳11被从侧架7中拉出；
电箱20安装在侧杆19的侧面，且蓄电池21与电磁铁22电性连接，通过电箱20中的蓄电池21对电磁铁22通电，可以使得电磁铁22产生磁力；
滑槽23竖直设置，且卡块25滑动安装在滑槽23中，插槽26与滑槽23连通，且插槽26为水平设置，在通过气缸16带动插杆13前推时，电磁铁22通电产生的磁力，一方面作用在铁磁弹簧24上，使得卡块25从滑槽23中滑进插槽26中，另一方面磁力作用在底座12以及插杆13上，可以使得底座12与弱吸头18脱离，从而带动插杆13插接进插槽26中，在这个过程中，卡块25首先受到挤压回缩随后卡接进卡槽14中，配合磁力进行了插杆13的固定，防护绳11被横拉在箱体的下方，从而起到防护作用，对箱体进行了辅助支撑，减轻夹板4的压力；
工作原理：首先，通过转运臂1来进行运输，而转盘2可以转动，从而调整夹座3以及其上抓取的箱子的角度，夹板4是夹座3的抓取结构，通过液压杆5带动两个夹板4夹在箱子的两面，防滑纹6能够起到增加摩擦力的作用，通过侧架7进行防护绳11的安装，防护绳11可以从转轴8上被拉出，从而在涡卷弹簧10上积蓄弹性势能，在防护绳11端部被放开时，涡卷弹簧11带动中心盘9转动，从而将防护绳11回卷到转轴8上，完成防护绳11的回收，在通过夹板4进行夹取的过程中，插杆13通过底座12连接在防护绳11的端部，弱吸头18产生的磁力将底座12吸附在了推杆17的前端，通过气缸16推动推杆17，从而将插杆13前推，使得防护绳11被从侧架7中拉出，通过电箱20中的蓄电池21对电磁铁22通电，可以使得电磁铁22产生磁力，电磁铁22的磁力一方面作用在铁磁弹簧24上，使得卡块25从滑槽23中滑进插槽26中，另一方面磁力作用在底座12以及插杆13上，可以使得底座12与弱吸头18脱离，从而带动插杆13插接进插槽26中，在这个过程中，卡块25首先受到挤压回缩随后卡接进卡槽14中，配合磁力进行了插杆13的固定，防护绳11被横拉在箱体的下方，从而起到防护作用，对箱体进行了辅助支撑，减轻夹板4的压力，在完成转运，需要进行箱体的下放时，则对对电磁铁22断电，使得卡块25从卡槽14中脱离，防护绳11回收，带动插杆13从插槽26中脱离，防护绳11不再位于箱体的下放，最后放开夹板4，使得箱体掉落，完成码垛。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
