具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明，但本发明的保护范围并不限于此。

如图1所示，一种花盆自动分离装置，包括花盆定位机构02、花盆止动机构03、花盆抓取机构04和花盆输送机构05；花盆止动机构03和花盆抓取机构04设置在花盆定位机构02两侧；花盆输送机构05的输入端位于花盆抓取机构04下方；花盆输送机构05两侧对称设有两个花盆限位机构06。花盆定位机构02用于对堆叠花盆的侧部进行限位；花盆止动机构03对堆叠花盆进行整体支撑，且花盆止动机构03和花盆抓取机构04配合将堆叠花盆逐个放至花盆输送机构05上；花盆输送机构05将花盆传送出去；图1中，X方向为平行于花盆输送机构05输送方向的水平方向，Y方向为垂直于花盆输送机构05输送方向的水平方向，Z方向为竖直方向。

如图2所示，花盆定位机构02包括底座0201、转盘0202、锁紧螺钉0203、轴瓦0204、滑动杆0205、限位柱0206和连接块0207；底座0201固定在分盆工作台01上；中空的转盘0202置于底座0201顶部开设的圆弧槽内；转盘0202外圈与轴瓦0204内圈过渡配合，轴瓦0204外圈与底座0201的圆弧槽外侧壁构成摩擦副；底座0201开设有n个径向槽，转盘0202开设有n个弧形槽，n≥3；滑动杆0205设有n根，每根滑动杆0205分别穿过对应一个径向槽以及对应一个弧形槽；滑动杆0205的顶端设有一体成型的限位块，限位块的底面由转盘0202顶面限位，限制滑动杆0205竖直方向的位移；每根滑动杆0205的底端与一块连接块0207外端固定；每块连接块0207内端固定一根限位柱0206，所有限位柱0206均竖直穿过底座0201的中心孔；转盘0202还开设有竖直螺纹孔一，锁紧螺钉0203与竖直螺纹孔一连接；锁紧螺钉0203拧松时，可手动旋转转盘0202；锁紧螺钉0203拧紧时，将旋转转盘0202锁死。转盘0202转动时经连接块0207带动所有限位柱0206合拢或分离，以适应不同直径花盆的定位。

如图3所示，花盆止动机构03包括线性模组0301、滑动板0302、止动固定板0303、凸轮推杆机构0304、步进电机0305和连接板0306；线性模组0301竖直设置，并固定在分盆工作台上；滑动板0302由线性模组0301驱动升降；两块止动固定板0303均与滑动板0302开设的水平滑槽通过螺栓和螺母连接，止动固定板0303可在水平滑槽内调节位置，以适应不同直径花盆的定位；凸轮推杆机构0304设有两个；凸轮推杆机构包括止动板0307、盘型凸轮0308、滚子推杆0309、弹簧一0310和凸轮机架0311；盘型凸轮0308与凸轮机架0311构成转动副；滚子推杆0309与凸轮机架0311构成滑动副，并与凸轮机架0311通过弹簧一0310连接；滚子推杆0309的一端铰接有滚子，另一端固定有止动板0307；滚子与盘型凸轮0308构成凸轮副；止动板0307的内侧面为弧形槽；两个凸轮推杆机构0304的凸轮机架0311分别经一块连接板0306固定在对应一块止动固定板0303上；两个凸轮推杆机构0304的止动板0307内侧面正对；两个凸轮推杆机构0304的盘型凸轮0308分别由一个步进电机0305驱动。

如图4所示，花盆抓取机构04包括Z向气缸0401、夹持臂机架0402、夹持臂0403、真空吸盘0404、支撑板0405、弹簧柱0406和弹簧二；Z向气缸0401的缸体固定在分盆工作台上，夹持臂机架0402与Z向气缸0401的推杆固定；夹持臂机架0402两侧与两个夹持臂0403中部分别铰接；固定在夹持臂机架0402两侧的两根弹簧柱0406上均套置有弹簧二；两根弹簧二与两个夹持臂0403分别固定；夹持臂0403中空设置，头部固定有真空吸盘0404，尾部与真空发生装置连接；支撑板0405固定在夹持臂机架0402底面，且支撑板朝向花盆定位机构02的一端设有斜坡；支撑板0405朝向花盆定位机构02的一端端面与花盆定位机构02中底座0201的中心孔中心轴线对齐。

如图5所示，花盆限位机构06包括限位固定板0601、限位杆0602和螺栓；两块限位固定板0601沿花盆输送机构输送方向间距固定在花盆输送机构的输送架上；限位固定板0601开设有水平通孔和竖直螺纹孔二，且竖直螺纹孔二的底端与水平通孔的孔壁贯通；限位杆0602两端一体成型的两根伸出杆嵌入两块限位固定板0601的水平孔通内；两个螺栓与两块限位固定板0601的竖直螺纹孔二分别连接，压紧限位杆0602的两根伸出杆，且该两螺栓的头部均固定有手柄0603；两个花盆限位机构06的限位杆0602正对且间距设置。通过手柄0603拧松螺栓，可调节限位杆0602的伸出杆伸出距离，从而调节两个花盆限位机构06的限位杆0602间距，对花盆输送时的位置进行限制。

其中，Z向气缸0401经换向阀与气泵连接；线性模组0301、步进电机0305、真空发生装置和换向阀均由控制器控制。

作为一个优选实施例，如图5所示，花盆输送机构05包括传送带0501、托辊0502和输送架；两个托辊0502间距设置，且均与输送架铰接；传送带0501连接两个托辊0502；传送带的输入端位于花盆抓取机构04下方。

作为一个优选实施例，如图5所示，花盆输送机构05在输入端的其中一侧设有花盆调距机构07；花盆调距机构07包括Y向气缸0702和调距杆0703；Y向气缸0702的缸体经L型固定板0701固定在花盆输送机构的输送架上；调距杆0703垂直于花盆输送机构05的输送方向，且与Y向气缸的推杆固定；Y向气缸0702经换向阀与气泵连接。

作为一个更优选实施例，如图5所示，调距杆0703设有弧形杆段。

如图6、图7、图8和图9所示，该花盆自动分离装置的花盆分离方法，具体如下：

步骤一、如图6所示，拧松锁紧螺钉0203，手动旋转转盘0202，经各连接块0207带动所有限位柱0206分离；然后，将堆叠的花盆放入所有限位柱0206之间形成的限位腔中，且堆叠的花盆底部由花盆抓取机构04的支撑板0405托住；接着，手动旋转转盘0202，经各连接块0207带动所有限位柱0206合拢，使花盆轴线与转盘0202轴线对齐，完成堆叠花盆的定位，对于不同直径的花盆均能适应；最后，拧紧锁紧螺钉0203。

步骤二、拧松滑动板0302上的螺母，根据花盆直径调节两块止动固定板0303在滑动板0302的水平滑槽内位置，从而调节两块止动板0307的初始间距；然后，拧紧滑动板0302上的螺母，从而固定两块止动固定板0303；接着，通过两个花盆限位机构06的各手柄0603拧松各限位固定板0601上的螺栓，根据花盆直径调节两个花盆限位机构06的限位杆0602间距后，再通过各手柄0603拧紧各限位固定板0601上的螺栓。

步骤三、如图7所示，线性模组0301驱动止动板0307上升至与倒数第二个花盆的翻边下沿对齐；然后，两个步进电机0305同步驱动两个凸轮推杆机构0304的盘型凸轮0308转动，使两个凸轮推杆机构0304的滚子推杆0309带动止动板0307伸出，嵌入到最底端两个花盆的间隙中；对于没有明显间隙的堆叠花盆组，止动板0307挤压最底端花盆的翻边，而止动板0307的上端面支撑除最底端花盆外的其余花盆。

步骤四、如图8所示，启动真空发生装置，两个夹持臂0403向内合拢，真空吸盘0404吸附在最底端花盆表面，实现对最底端花盆的抓取；然后，Z向气缸0401驱动夹持臂机架0402和支撑板0405下降到支撑板0405贴合在花盆输送机构05上，如图9所示，同时线性模组0301驱动止动板0307下降复位，其余花盆跟随止动板0307下降。

步骤五、如图9所示，关闭真空发生装置，两个夹持臂0403在弹簧二作用下松开花盆，由于支撑板0405上设有斜坡，且支撑板0405只支撑到花盆的一半，所以花盆向前倾斜，花盆的另一半接触花盆输送机构后，花盆被向前输送脱离支撑板0405，并在花盆输送机构上沿着两个花盆限位机构06的限位杆0602输出。

步骤六、Z向气缸0401驱动夹持臂机架0402和支撑板0405上升复位，支撑板0405托住其余花盆；然后，两个步进电机0305同步驱动两个凸轮推杆机构0304的盘型凸轮0308转动，使两个凸轮推杆机构0304的止动板0307在弹簧一0310作用下缩回。

步骤七、重复步骤三至步骤六，自下而上依次分离所有花盆。

作为一个优选实施例，花盆调距机构07的调距杆0703初始时处于伸出状态，且Y向气缸0702驱动调距杆0703做缩回和伸出的周期性运动；调距杆0703处于伸出状态时，利用弧形杆段接触花盆，限制花盆向前输送，从而调整被限制花盆与前一个花盆之间的距离，和后续基质填充、基质打穴、花卉育苗等工序顺利对接；调距杆0703处于缩回状态时，被限制花盆继续前行。