本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的机器人,包括：横梁；伸缩单元,固连于两个横梁的相对侧面,用于实现两个横梁在水平方向上的距离变化；腿部单元,通过第一舵机连接与横梁的侧面,且对称间隔布置于横梁的端部,腿部单元具有人体的髋关节、腿部、膝关节,以实现多个方向的自由度；第一驱动单元,固定在腿部单元的底端；麦克纳姆轮,套设在第一驱动单元的输出轴,第一驱动单元用于驱动麦克纳姆轮移动；控制单元,设置在横梁上,用于控制腿部单元的自由度、麦克纳姆轮移动和伸缩单元；电源模块,固定在横梁上,电源模块与控制单元电连接。本发明的机器人同时具有轮式机器人和腿式机器人的功能,提高了其运动过程的灵敏性,从而达到探测的要求。
