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行走装置、用于行走装置的行走系统及方法
本发明公开了一种行走装置、用于行走装置的行走系统及方法,属于运动装置技术领域,所示行走系统包括支腿,所述支腿包括连杆机构、用于驱动所述连杆机构伸缩的驱转装置;所述连杆机构上设置有轮架;还包括气缸;所述连接件上设置有转轴,气缸可绕所述转轴转动;所述连接件上的转轴与连杆机构上的转轴轴线平行;所述连接件上还设置有锁定件。所示行走装置基于所述行走系统,所述行走方法为所述行走装置的行走方法。采用本方案提供的技术方案,不仅能够对行走装置的承载能力和响应速度上进行优化,同时结构简单,能够良好的适应颠簸路况。
一种多源动力机器人行走方法
本发明公开了一种多源动力机器人行走方法,所述行走方法通过执行跳跃方法控制机器人进行跳跃越障,跳跃方法包括行走装置姿态控制步骤,姿态控制步骤为:在执行起跳动作之前,使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间,腾空触发时机器人由第一滚轮和第二滚轮共同支撑;在腾空阶段,使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间,且第一滚轮位于第二滚轮的下方或同高位置;在触地阶段,行走轮对机器人的支撑方式为以下方式中的任意一种:方式一:第一滚轮首先触地,且后续通过支腿收缩进行落地缓冲;在落地缓冲阶段,随着机架的高度下降第二滚轮触地;方式二:第一滚轮和第二滚轮同步着地。采用本行走方法,可使得机器人在越障时能可靠触地。
轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法
本发明公开了一种轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法,属于运动装置技术领域,所述轮系系统包括支腿,所述支腿包括可伸缩的连杆机构,所述连杆机构包括设置在连杆机构底侧、在连杆机构变形时为摇臂的第三连杆,还包括安装在第三连杆上的行走轮;所述行走轮包括第一滚轮及第二滚轮,所述第一滚轮安装在第三连杆的低端,第一滚轮及第二滚轮各自的支撑轮面均位于第三连杆的下方,在第三连杆摆动时,第一滚轮与第二滚轮的相对位置可转换为:第二滚轮的支撑轮面位于第一滚轮支撑轮面的上方。所述行走装置及行走方法均基于所述轮系系统。采用本方案提供的技术方案,不仅可实现轮腿复合型行走,同时结构简单,且通行能力强。

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