具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

附图1-9为本发明所述的新能源汽车自动充电系统，包含车位控制单元1、充电控制单元2、驾驶员APP3和云服务器4；

所述车位控制单元1用于车辆进出管控，包括车库11、多个并排设置在车库11内的停车区域13；

所述充电控制单元2用于停车引导、充电枪取放、接受开始充电信号和充电完成信号发生等，包括多个设置在车库11内且位于停车区域13后方的充电桩21、多个设置在车库11内且位于相邻停车区域13之间的充电枪支架22、多个设置在充电枪支架22上的充电枪27、多根设置在车库11顶部分别用于连接充电桩21和充电枪27的电源线28、多个设置在车库11顶部且位于停车区域13正上方的激光扫描仪23、设置在多个停车区域13和充电桩21之间的X轴伺服模组24、设置在X轴伺服模组24驱动端且与X轴伺服模组24垂直放置的Y轴伺服模组25、设置在Y轴伺服模组25驱动端的六轴机器臂26；所述六轴机器臂26的驱动端分别设置有电动夹爪261、视觉传感器和开关盖手指265。

所述驾驶员APP3用于充电预约、充电开始和结束控制；

所述车位控制单元1、充电控制单元2、驾驶员APP3均与云服务器4连接。

进一步，所述激光扫描仪23为基恩士SZ-V系列安全激光扫描仪，具有超长保护区，最大保护范围可达8.4m，而且安装简单，便于维护，在充电过程中实时检测，防止人员等进入。

进一步，所述视觉传感器包括一个初定位相机264和二个精定位相机262；所述初定位相机264用于拍照获取新能源汽车5上充电盖的位置；二个所述精定位相机262用于拍照获取充电盖内充电口的位置；本发明通过一个初定位相机264和二个精定位相机262，能精准取新能源汽车5上充电盖的位置和充电盖内充电口的位置，便于充电枪27精准插入充电口内。

进一步，所述六轴机器臂26的驱动端设置有用于检测充电枪27插入深度的激光位移传感器263；本发明通过激光位移传感器263能对充电枪27的插入深度二次确认，保证充电枪27与充电口充分接触。

进一步，所述电动夹爪261和开关盖手指265分别朝外倾斜设置在六轴机器臂26驱动端的两侧；所述视觉传感器和激光位移传感器263设置在电动夹爪261和开关盖手指265之间；本发明通过将电动夹爪261和开关盖手指265分别朝外倾斜设置在六轴机器臂26驱动端的两侧，避免电动夹爪261夹取充电枪27时，充电枪27与开关盖手指265发送干涉，或者开关盖手指265打开充电盖时，电动夹爪261夹与充电盖发送干涉。

进一步，所述X轴伺服模组24包括两条平行设置在多个停车区域13和充电桩21之间的重型导轨241、滑动设置在两条重型导轨241上的移动台242、用于驱动移动台242沿两条重型导轨241移动的驱动机构243；所述Y轴伺服模组25设置在移动台242上，且与重型导轨241垂直放置；本发明通过驱动机构243能驱动移动台242沿两条重型导轨241移动，带动Y轴伺服模组25和多自由度机器臂移动到新能源汽车5充电口的一侧进行充电。

进一步，所述驱动机构243包括水平固定设置且与重型导轨241平行放置的同步带2431、竖直设置在移动台242一侧且与重型导轨241平行放置的安装板2432、水平设置在安装板2432上且与重型导轨241垂直放置的伺服电机2433、设置在伺服电机2433驱动端的主动轮2434、两个转动设置在安装板2432上且分别位于主动轮2434上方两侧的导向轮2435；所述同步带2431分别绕过主动轮2434底部和两个导向轮2435顶部；本发明由于同步带2431水平固定设置，当伺服电机2433驱动主动轮2434转动时，在反作用力下，能驱动移动台242沿两条重型导轨241移动，具有结构简单紧凑、维护方便、成本低等优点。

进一步，所述驱动机构243还包括设置在安装板2432上的防护罩2436；所述主动轮2434和两个导向轮2435均位于防护罩2436内，起到保护作用。

进一步，所述车库11入口在多个停车区域13的正前方均设置有电动安全门12，便于管控车辆进出。

进一步，所述车库11内在每个电动安全门12的两侧均设置有相对放置的安全光栅14，用于检测是否有车辆进出。

进一步，所述车库11内在每个停车区域13内均设置有声光报警器15，起到声光报警器15作用，用于提醒驾驶员。

进一步，所述车库11内在每个停车区域13内均设置有停车阻挡块16，起到限位作用，防止倒车时与X轴伺服模组24、Y轴伺服模组25和多自由度机器臂发生碰撞。

工作时：

第一步：通过驾驶员APP3进行充电预约；

第二步：充电控制系统接收到驾驶员APP3预约充电信号，发送车辆信息(如车辆型号、车牌号等)到车位控制系统，同时发送车位号到驾驶员APP3；

第三步：车位控制系统打开对应车位号的电动安全门12；

第四步：驾驶员将新能源汽车5开入对应车位号的停车区域13内；此时，车位控制系统自动识别车牌是否正确，如果进入的车牌号与预约的车牌号不一致，则声光报警器15亮红灯并发出语音提醒驾驶员；如果进入的车牌号与预约的车牌号一致，则激光扫描仪23工作，引导驾驶员将新能源汽车5停到停车区域13内，如果新能源汽车5未停到停车区域13内，则声光报警器15亮红灯并发出语音提醒驾驶员，如果新能源汽车5停在停车区域13内，则声光报警器15亮绿灯，发送停车OK信号到车位控制系统；

第五步：车位控制系统提示车内人员离开充电区域，并关闭电动安全门12；

第六步：驾驶员APP3给充电控制系统发送开始充电信号

第七步：当充电控制系统收到开始充电信号后，先通过X轴伺服模组24驱动Y轴伺服模组25到达新能源汽车5充电口的一侧，再通过Y轴伺服模组25驱动六轴机器臂26到达新能源汽车5充电口一侧的充电盖旁边，然后通过六轴机器臂26驱动开关盖手指265拨开充电盖，最后通过六轴机器臂26驱动电动夹爪261夹取充电枪27插入新能源汽车5充电口，给新能源汽车5进行充电；其中六轴机器臂26在驱动开关盖手指265拨开充电盖时，可通过初定位相机264拍照获取新能源汽车5上充电盖的位置，而六轴机器臂26在将充电枪27插入新能源汽车5充电口时，可通过二个精定位相机262拍照获取充电盖内充电口的位置，同时激光位移传感器263对充电枪27的插入深度二次确认，保证充电枪27与充电口充分接触；

第八步：当充电完成后，充电控制系统发送充电结束信号给驾驶员APP3，同时通过六轴机器臂26驱动电动夹爪261夹取充电枪27从新能源汽车5充电口拔出，并置于充电枪支架22上，再通过六轴机器臂26驱动开关盖手指265关闭充电盖；

第九步：驾驶员APP3发送离开信号到车位控制系统，车位控制系统打开电动安全门12，最后驾驶员将新能源汽车5开出停车区域13。

以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。