本发明实施例是关于一种建图方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备,涉及计算机技术领域,该方法包括:计算当前图像帧所在时刻的里程计的位姿增量,并根据所述里程计的位姿增量判断所述当前图像帧是否为关键帧;在确定所述当前图像帧为所述关键帧时,提取所述当前图像帧的特征点,并根据所述当前图像帧的特征点与上一帧关键帧的特征点得到目标特征点匹配对;根据所述目标特征点匹配对以及与所述上一帧关键帧的特征点对应的历史地图点,计算所述当前图像帧在世界坐标系下的姿态旋转矩阵以及位置向量;根据所述姿态旋转矩阵以及位置向量生成新的地图点,并根据所述新的地图点对当前地图进行更新。本发明实施例提高了地图点的生成效率。