本申请公开了一种路径规划方法及相关装置、电子设备、存储介质,其中,路径规划方法包括:基于环境信息,生成栅格地图;栅格地图包含若干栅格,具体包括起点栅格、终点栅格和候选栅格,起点栅格表示路径起点所在栅格,终点栅格表示路径终点所在栅格,候选栅格位于障碍物之外的活动区域,各栅格均标注有栅格至障碍物的第一距离;对于包围参考栅格的第一区域内的各个候选栅格,基于各个候选栅格的第一路径代价,选择候选栅格作为已选栅格;基于起点栅格、终点栅格和历次选择到的已选栅格,得到由路径起点至路径终点的运动路径。上述方案,能够提高路径规划的安全性。