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一种基于自动跟踪的机载光电系统目标地理定位方法
本发明公开了一种基于自动跟踪的机载光电系统目标地理定位方法,基于机载光电系统用的被动定位技术,并且不依赖载机的相对高度误差,通过识别捕获并跟踪目标,结合机载GPS提供的载机位置和姿态以及光电平台自身的方位角和俯仰角,对目标的大地坐标进行解算,实现目标被动地理定位功能。本发明不需要对待定位目标进行主动或被动测距,不需要知道目标所处地面区域高程模型;不受载机相对高度误差的影响,充分利用自动跟踪功能提供的目标的连续运动像素位置;利用定位的结果可以建立有效的目标运动航迹,可以反馈给自动跟踪,提高自动跟踪抗干扰能力,同时为机载光电系统的态势感知提供有效的数据。
基于改进的DDPG算法的机器人路径导航方法及系统
本发明公开了基于改进的DDPG算法的机器人路径导航方法及系统,获取机器人当前状态信息和目标位置;将机器人当前状态信息及目标位置,输入到训练后的改进的DDPG网络中,得到最优可执行动作数据,完成无碰撞的路径导航;改进的DDPG网络将DDPG网络的奖励值计算利用好奇心奖励机制模型来完成;好奇心奖励机制模型,包括:若干个依次串联的LSTM模型;所述依次串联的LSTM模型中,所有LSTM模型的输入端与Actor当前网络的输出端连接,最后一个LSTM模型的输出端与CNN模型的输入端连接,CNN模型的输出端与Actor当前网络的输入端连接。基于好奇心的机器人路径导航可以使机器人更加智能。
一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法
本发明公开了一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法,包括以下步骤:根据移动机器人的里程计信息,通过对间隔设定距离采集到的激光雷达数据处理形成多通道激光雷达极坐标鸟瞰图;将多通道激光雷达极坐标鸟瞰图输入特征提取模块生成位置描述子;在地图数据库中检索与当前的位置描述子相似的若干个候选地点,估计当前位置与候选地点的相对朝向;根据相对朝向调整候选地点的激光点云,使其与当前位置朝向一致,然后进行后续位姿估计;将位置描述子及其对应的频谱存储到地图数据库中,用于下一次候选地点检索和相对朝向估计。本发明不依赖相机采集的图像,实现了对环境变化鲁棒;同时兼顾后续位姿估计,防止根据两帧点云估计位姿时可能产生的错误。
一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法
本发明公开了一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法,该方法通过对一帧激光点云进行处理,从中可快速、准确地提取出由若干个扫描点组成的直线特征,以及由直线特征延伸相交形成的角点特征,从而对移动机器人所处的室内结构化环境进行简要描述。通过计算前后两帧激光点云的直线特征以及角点特征之间的匹配度,寻找两帧激光点云之间的对应关系,从而计算移动机器人在两帧激光点云期间的位姿变换关系,更准确地估计机器人运动状态,提高定位精度,改善激光SLAM的建图效果。
一种飞行器路径规划方法及装置
本申请提供一种飞行器路径规划方法及装置,预先获取待规划飞行器飞行区域的全局环境的三维点云地图,该方法按照预设条件对所述三维点云地图进行处理,得到所述三维点云地图在三维空间中的不可通行区域和危险区域,以及栅格空间矩阵;对所述栅格空间矩阵进行预处理,利用空间聚类算法对所述三维空间进行聚类,得到空间聚类结果;利用所述空间聚类结果进行预处理,得到表述聚簇间可达性的无向图;根据预设路径规划要求确定从初始点到终点的最优路径。本申请可以解决在复杂环境下,空间中存在较多障碍物、障碍物分布、外形不均匀情况下飞行器的自主决策最优路径的问题。
一种基于区域划分的自适应可见光室内定位方法
本发明公开了一种基于区域划分的自适应可见光室内定位方法,包括:发射机驱动多个LED发射可见光信号;接收机将接收光信号转换为电信号,得到光源对应的坐标位置及接收信号强度;对接收机中心PD的接收信号进行强度筛选,选择最强信号,由朗伯辐射公式计算接收机至光源的投影距离r-1;选择次强信号,由朗伯辐射公式计算接收机至光源的投影距离r-2,根据接收到的所有信号计算公平性函数值;根据得到的r-1、r-2及公平性函数值,判定目标接收机所处的区域,采用预设的定位算法计算出定位坐标。本发明改善了定位精度,实现了二维平面上的全覆盖、高精度定位,大大减小了现有定位方法的定位盲区。
空间定位方法、装置、设备和存储介质
本申请实施例公开了一种空间定位方法、装置、设备和存储介质,涉及地理数据处理技术领域。具体实现方案为:确定待定位目标门牌号的单侧候选门牌号;其中,所述单侧候选门牌号与所述目标门牌号位于相同道路且空间位置已知;根据门牌号的排列顺序,从所述单侧候选门牌号中确定所述目标门牌号的至少两个相邻候选门牌号;根据所述至少两个相邻候选门牌号,确定所述目标门牌号的空间位置。本申请实施例基于门牌号的排列规律,相对于待定位的目标门牌号,通过对目标道路上的门牌号进行相对位置的细分,实现了根据道路中已知空间位置的门牌号来推算其他门牌号的空间位置,提高了空间位置定位效率和准确率。
一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法
本发明涉及一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法,属于足式机器人技术领域。通过对一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法的研究,使得本发明所提哺乳构型足式机器人在牵引力方向移动过程中具有滑移状态实时检测功能,并可以通过检测到的足地滑移情况实现足地滑移抑制功能,并提高足式机器人控制的运动稳定性。
一种基于语义VSLAM的无人机导航方法
本发明公开了一种基于语义VSLAM的无人机导航方法,本发明结合LIME光度增强算法对输入图像进行预处理,使得SLAM系统在低光照环境下更加鲁棒。在轻量级神经网络Yolov4-Tiny的基础上结合数据增强、迁移学习、初始学习率设置及余弦学习率调整策略进行优化,以进一步提升网络模型精度及泛化能力。结合超体素预分割三维稠密点云,再将二维物体标注映射到分割后的点云上较高效率地实现三维标注形成语义地图。结合局部规划算法、全局规划算法和Fast-planner算法进行轨迹优化,以适应复杂环境及增加规划速度。
一种倾斜测量初始航向角的获取方法及装置
本发明公开了一种倾斜测量初始航向角的获取方法及装置,所述方法包括:对航向角进行初始化;在航向角进入初始化模式后,通过测量杆底部对应的地面点和惯性测量单元中心点的位置关系公式求解得到初始航向角。本发明通过对测量杆底部对应的地面点和惯性测量单元中心点的位置关系公式进行求解,能快速且精确的得到在倾斜测量中的初始航向角,且求出的航向角精度不受经验权重值的影响。

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