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一种定位方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及计算机技术领域,可应用的场景包括但不限于地图、导航、自动驾驶、车联网,以及车路协同等,公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质,该方法为：响应于针对待定位对象的定位请求,对所述待定位对象进行定位修正处理,获得所述待定位对象的目标定位信息,定位修正处理包括：基于速度测量数据,获得更新初始定位信息后得到的中间定位信息,并分别采用获得的卫星观测数据和特征点坐标数据,对中间定位信息进行迭代修正,获得所述目标定位信息,进而将所述待定位对象对应的目标定位信息,呈现在所述可操作页面上。这样,规避了对于单一定位因素的过度依赖,提高定位精度和鲁棒性,能够在各样复杂的路况中实现有效定位。
基于多方向超声测距及IMU进行三维定位的方法和设备
本发明公开了一种基于多方向超声测距及IMU进行三维定位的方法和设备。该方法包括：S1,根据IMU测量的数据来计算本体的朝向；S2,通过多个超声波传感器来获得本体与墙面的距离；S3,根据所计算的朝向和所获得的距离来计算本体的三维坐标；S4,使用四元数球面线性插值对所述朝向进行插值来获得所述朝向的轨迹；S5,使用样条插值对所述三维坐标进行插值来获得所述三维坐标的轨迹。所述方法和设备能够避免复杂设置环境并且无需设置导航站,以低成本并且高灵活性的方式解决三维定位问题,并且进一步避免了多个超声波测距之间的信号干扰,并且计算简单快速,能够编码到单片机或简单的计算单元中执行,成本具有巨大优势。
自动驾驶地图的构建方法及相关装置
本申请实施例公开了人工智能领域中的一种自动驾驶地图的构建方法及相关装置,方法包括：根据人工驾驶轨迹数据和/或障碍物栅格图获得车辆行驶过的区域的道路信息、路口信息和车道信息；根据人工驾驶轨迹数据和道路信息获得道路通行方向信息,以及根据车道信息和道路通行方向信息获得车道通行方向信息；根据路口信息和车道通行方向信息获得路口出入点信息；根据路口出入点信息执行生成虚拟拓扑中心线操作,得到车辆行驶过的区域的自动驾驶地图,虚拟拓扑中心线为车辆在路口区域行驶的边界线。采用本申请实施例有助于提高构建的自动驾驶地图的精确性,进而自动驾驶车辆利用自动驾驶地图能够更好的自动驾驶。
车辆定位方法、组件、电子设备及存储介质
本申请提供的车辆定位方法、组件、电子设备及存储介质,该方法包括：判断车载定位系统获取的GPS信号状态是否有效；若确定GPS信号状态无效,则根据车载定位系统中的捷联惯导解算结果,确定车辆在车载定位系统的电子地图中的所处环境状态类型；根据环境状态类型,确定对应的滤波数据及滤波参数；根据滤波数据、滤波参数及自适应卡尔曼滤波模型对捷联惯导解算结果进行修正；根据捷联惯导解算的修正结果,确定车辆定位结果。利用车辆在电子地图中的所处环境状态类型确定出与环境状态类型最匹配的滤波数据及滤波参数,进而根据最匹配的滤波数据及滤波参数对捷联惯导解算结果进行修正后,能够获得准确的修正结果及车辆定位结果。
一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法
本发明涉及一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法,属于足式机器人技术领域。通过对一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法的研究,使得本发明所提哺乳构型足式机器人在牵引力方向移动过程中具有滑移状态实时检测功能,并可以通过检测到的足地滑移情况实现足地滑移抑制功能,并提高足式机器人控制的运动稳定性。
一种基于语义VSLAM的无人机导航方法
本发明公开了一种基于语义VSLAM的无人机导航方法,本发明结合LIME光度增强算法对输入图像进行预处理,使得SLAM系统在低光照环境下更加鲁棒。在轻量级神经网络Yolov4-Tiny的基础上结合数据增强、迁移学习、初始学习率设置及余弦学习率调整策略进行优化,以进一步提升网络模型精度及泛化能力。结合超体素预分割三维稠密点云,再将二维物体标注映射到分割后的点云上较高效率地实现三维标注形成语义地图。结合局部规划算法、全局规划算法和Fast-planner算法进行轨迹优化,以适应复杂环境及增加规划速度。
一种智能感知传感器全域感知预警系统
本发明公开了一种智能感知传感器全域感知预警系统,包括：移动端感知预警系统、云端感知信息联动系统和云端感知信息联动系统,移动端感知预警系统包括第一信息采集模块、信息处理模块、特征提取模块和跟踪识别模块。固定端多模态感知系统包括第二信息采集模块、全天候感知模块、远程监控模块和预测识别模块。云端感知信息联动系统通过无线通信模块与移动端感知预警系统和固定端多模态感知系统无线连接。与现有的技术相比,本发明具有如下优点：增强智能感知系统的数字化和智能化,可实时完成感知数据和感知信息的共享与调用,为大数据中心提供支持,打破“孤岛”运行模式。
定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质
本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质,其中,定位方法包括：基于惯性测量模块采集的数据,获取惯性导航数据；基于卫星定位模块采集的数据,获取卫星定位数据；基于视觉模块采集的数据,获取视觉定位数据；利用卫星定位数据、视觉定位数据以及惯性导航数据,确定位置精度更高的数据；利用位置精度更高的数据对应的位置误差,对导航误差参数进行更新；利用更新后的导航误差参数对惯性导航数据进行修正,以得到融合定位结果。提高了导航误差参数的可靠性,进一步提高了惯性导航数据的准确度。
基于惯性测量的海浪谱计算方法
本发明公开一种基于惯性测量的海浪谱计算方法,包括以下步骤,获取预设时间内的N组水平系加速度；对水平系的X轴和Y轴加速度进行矢量分解,得到地理坐标系正东方向和正北方向的加速度分量,分别定义为东方向加速度A-E以及北方向加速度A-N；计算各变量之间的协交谱和自交谱,获得对应的序列；根据序列C-(11)、Q-(12)、Q-(13)、C-(22)、C-(33)和C-(23)计算方向谱的傅里叶分解的前M个系数,M≥2,将M个系数合成方向谱,并对方向谱进行平滑。本发明采用东方向加速度、北方向加速度、水平系垂直位移序列3个时间序列间的交叉谱来获取方向谱、平均波向和主波向,相对于传统方法,可解决因浮标尺寸形状较大而造成浮标晃动倾斜角较小甚至无倾斜状况而造成的方向谱计算误差。
一种倾斜测量初始航向角的获取方法及装置
本发明公开了一种倾斜测量初始航向角的获取方法及装置,所述方法包括:对航向角进行初始化；在航向角进入初始化模式后,通过测量杆底部对应的地面点和惯性测量单元中心点的位置关系公式求解得到初始航向角。本发明通过对测量杆底部对应的地面点和惯性测量单元中心点的位置关系公式进行求解,能快速且精确的得到在倾斜测量中的初始航向角,且求出的航向角精度不受经验权重值的影响。

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