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最新技术
非合作目标柔性附着多节点融合估计方法
本发明公开的非合作目标柔性附着多节点融合估计方法,涉及一种非合作目标附着协同导航方法,属于深空探测技术领域。本发明实现方法为:针对小天体柔性附着过程中节点构型时变的问题,利用节点间重合观测区域内角点特征的像元、像线构建多视点几何光学信息,在柔性连接约束的前提下利用多视点几何光学信息对节点构型进行估计,得到较为准确的节点构型,进而利用构型将各节点自身的观测数据或状态估计转化到相邻节点,并通过动力学递推将不同时刻的观测数据或状态估计进行同步处理,实现多节点融合估计。本发明能够提高柔性附着过程中各节点的自主导航性能,有利于实现小天体表面的安全附着。
一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法
本发明公开了一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法,包括以下步骤:根据移动机器人的里程计信息,通过对间隔设定距离采集到的激光雷达数据处理形成多通道激光雷达极坐标鸟瞰图;将多通道激光雷达极坐标鸟瞰图输入特征提取模块生成位置描述子;在地图数据库中检索与当前的位置描述子相似的若干个候选地点,估计当前位置与候选地点的相对朝向;根据相对朝向调整候选地点的激光点云,使其与当前位置朝向一致,然后进行后续位姿估计;将位置描述子及其对应的频谱存储到地图数据库中,用于下一次候选地点检索和相对朝向估计。本发明不依赖相机采集的图像,实现了对环境变化鲁棒;同时兼顾后续位姿估计,防止根据两帧点云估计位姿时可能产生的错误。
一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法
本发明公开了一种基于点线特征扫描匹配的移动机器人定位方法,该方法通过对一帧激光点云进行处理,从中可快速、准确地提取出由若干个扫描点组成的直线特征,以及由直线特征延伸相交形成的角点特征,从而对移动机器人所处的室内结构化环境进行简要描述。通过计算前后两帧激光点云的直线特征以及角点特征之间的匹配度,寻找两帧激光点云之间的对应关系,从而计算移动机器人在两帧激光点云期间的位姿变换关系,更准确地估计机器人运动状态,提高定位精度,改善激光SLAM的建图效果。
定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质
本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质,其中,定位方法包括:基于惯性测量模块采集的数据,获取惯性导航数据;基于卫星定位模块采集的数据,获取卫星定位数据;基于视觉模块采集的数据,获取视觉定位数据;利用卫星定位数据、视觉定位数据以及惯性导航数据,确定位置精度更高的数据;利用位置精度更高的数据对应的位置误差,对导航误差参数进行更新;利用更新后的导航误差参数对惯性导航数据进行修正,以得到融合定位结果。提高了导航误差参数的可靠性,进一步提高了惯性导航数据的准确度。
一种移动机器人的建图与定位方法及系统
本发明公开了一种移动机器人的建图与定位方法及系统,方法包括:以作为移动机器人的休息点的二维码为建图起点,基于二维码多点运动控制算法控制移动机器人沿行走路线运动;实时获取移动机器人沿行走路线运动过程中的激光数据以及二维码位姿数据,基于激光数据进行环境地图构建,同时将二维码位姿数据作为环境地图构建过程中的有效特征点;控制移动机器人沿行走路线运动一圈,完成二维环境闭环栅格地图的构建;基于二维环境闭环栅格地图,获取激光传感器的激光数据和扫码相机的二维码位姿数据实现移动机器人按预设运动路径的定位导航。本发明克服二维码定位受地面平整度影响的问题,同时解决了激光定位地图偏移、定位精度差的问题。

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