本发明提供了一种用于液体火箭回收的着陆支腿机构及运载火箭。着陆支腿用于在液体火箭子级回收时支撑液体火箭发动机,包含沿液体火箭子级周向表面均匀设置的保护腿,以及与所述保护腿连接用于将所述保护腿固定在液体火箭子级上的固定支架。其中,所述保护腿包含主腿结构和辅助打开机构,所述辅助打开机构用于驱动所述主腿结构向远离所述液体火箭子级的外侧移动,所述主腿结构一端与所述固定支架连接,另一端用于通过伸长展开以将液体火箭子级稳定到着陆平台。通过设置主腿结构和辅助打开机构,可以改善火箭子级回收过程的着陆稳定性,确保火箭子级安全回收。