本发明涉及接机器人技术领域,具体是涉及一种具有管径自适应功能的管道机器人,包括,机架,机架为三菱柱形状;辅助装置,稳定装置,内撑装置,旋转刮除装置,吸除装置,其特征在于,内撑装置包括:驱动装置,驱动装置位于辅助装置的内部,驱动装置的长度与辅助装置的长度一致,扩张移动装置,旋转刮除装置包括:第一旋转装置,清除装置,清除装置设置于第一旋转装置的输出端,吸除装置包括:第二旋转装置,第二旋转装置设置于辅助装置的另一端,吸灰装置,吸灰装置设置第二旋转装置的输出端,通过上述操作,机器人可根据工作管径,自主柔性的适应不同管道的管径,增强了机械人的使用性,同时也减少了企业研发成本,减少了企业经济开支。