本发明公开了一种纸质餐具模塑加热定型装置,其技术方案要点是包括有模塑机架、储料仓、移料机械手、定型模具,移料机械手包括有移料吸盘和纵向移料组件,定型模具包括有水平滑移的下模、和纵向滑移连接的上模、和用于带动下模的水平移模组件、和用于带动上模的纵向移模组件,下模水平滑移时包括有下模位于上模正下方时的定型工位、和下模位于上模一侧并靠近储料仓设置的上料工位,模塑机架与移料机械手之间设置有水平移料组件,移料机械手水平滑移时包括有移料机械手位于储料仓正上方时的取料工位、和移料机械手位于处在上料工位的下模正上方时的放料工位、和落料工位。能够有效提高纸质餐具模塑加热定型的加工效率和设备自动化程度。