基于人眼瞳孔的吸毒判别方法

文档序号:9385 发布日期:2021-09-17 浏览:34次 英文

基于人眼瞳孔的吸毒判别方法

技术领域

本公开涉及图像识别领域,并且更具体地涉及一种基于人眼瞳孔的吸毒判别方法、一种基于人眼瞳孔的吸毒判别装置、一种电子设备以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

吸毒对社会的危害非常严重,特别是在公共交通安全领域,而伴随着机动车保有量的猛增和新型毒品吸毒人数的急剧增加问题也越来越突出。

目前尚缺乏省时、高效的现场检测手段,执法人员还无法对滥用药物的驾驶人员进行路旁筛查,从某种程度上说,现场检测手段的缺失也助长了吸毒后驾车人员的侥幸心理,这也导致了吸毒后交通事故发生率的大幅度上升。

长期以来,在毒品缉查工作中,排查嫌疑人员是否吸毒的常规检验方法有尿液、血液或者唾液检验,由于以上检验必须经历在监督下取样等诸多环节,往往要耗费大量的时间及人力、物力,检验结果也容易受到干扰出现假阴性、假阳性等问题。再加之毒品品种繁多,需要逐一的用尿检试纸排查,加大了尿检试纸的使用量、增加了成本,并不适用于广泛筛查。此外,近年来部份吸毒人员采取特殊方法中和自己体内的毒品代谢,使常规尿检失去作用。

鉴于这些显而易见的弊端和对吸毒人员进行现场检测时存在的诸多问题,本公开提供了一种适用于各种场合、各种人群的快速且方便的基于人眼瞳孔的吸毒判别方法。这种方法采集被测人员的眼睛图像,对眼球图像分析,同时考虑被测人员的瞳孔大小变化等因素。

发明内容

为了解决上述问题,在本申请的第一方面中,提供了一种基于人眼瞳孔的吸毒判别方法,可以包括:利用图像捕获装置获取被测人员的人眼图像;确定所述被测人员的类型是第一类型还是第二类型;在确定所述被测人员的类型是第一类型的情况下,执行以下操作:计算所述被测人员的眼睛的面积S1和瞳孔的面积S3;计算所述瞳孔的面积S3与所述眼睛的面积S1之间的比值;以及基于所述比值确定所述被测人员是否有吸毒嫌疑;在确定所述被测人员的类型是第二类型的情况下,执行以下操作:获得被测人员的瞳孔最大时的时刻t1、以及瞳孔最小时的时刻t2;计算瞳孔从最大变为最小所经历的时间t1-t2;以及基于所经历的时间确定所述被测人员是否有吸毒嫌疑。

根据第一方面,可以利用图像捕获装置在波长为810nm的红外光下获取被测人员的人眼图像。

根据第一方面,在利用图像捕获装置获取被测人员的人眼图像之后,可以利用图像分割方法在所述人眼图像中分离出左眼图像和右眼图像。

根据第一方面,第一类型的被测人员可以为患有眼疾、糖尿病、脑血管病中的至少一个的人员或者老年人。

根据第一方面,第二类型的被测人员可以为与身体状况正常的非老年人。

根据第一方面,所述方法还可以包括:计算所述人眼图像中的黑眼球的面积S2;以及计算瞳孔的面积S3与黑眼球的面积S2之间的比值。

根据第一方面,基于所述比值确定所述被测人员是否吸毒可以包括:当所述比值在15%至65%范围内时,确定被测人员没有吸毒嫌疑;以及当所述比值小于15%或者大于65%时,确定被测人员有吸毒嫌疑。

根据第一方面,基于所经历的时间确定所述被测人员是否有吸毒嫌疑可以包括:当所经历的时间大于或等于预定阈值时,确定被测人员有吸毒嫌疑;以及当所经历的时间小于所述预定阈值时,确定被测人员没有吸毒嫌疑。

在本公开的第二方面中,一种基于人眼瞳孔的吸毒判别装置,可以包括:图像捕获装置,被配置为获取被测人员的人眼图像;第一确定单元,被配置为确定所述被测人员的类型是第一类型还是第二类型;以及第二确定单元,被配置为:在确定所述被测人员的类型是第一类型的情况下,执行以下操作:计算所述被测人员的眼睛的面积S1和瞳孔的面积S3;计算所述瞳孔的面积S3与所述眼睛的面积S1之间的比值;以及基于所述比值确定所述被测人员是否有吸毒嫌疑;在确定所述被测人员的类型是第二类型的情况下,执行以下操作:获得被测人员的瞳孔最大时的时刻t1、以及瞳孔最小时的时刻t2;计算瞳孔从最大变为最小所经历的时间t1-t2;以及基于所经历的时间确定所述被测人员是否有吸毒嫌疑。

在本公开的第三方面中,提供了一种电子设备,可以包括:一个或多个处理器;以及存储器,用于存储一个或多个程序,其中,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时,使得所述一个或多个处理器实现根据第一方面所述的方法。

在本公开的第四方面中,提供了一种计算机可读存储介质,其上存储有可执行指令,该指令被处理器执行时使处理器实现根据第一方面所述的方法。

本公开提供了一种通过仅对瞳孔进行分析来确定被测人员是否吸毒的方法,大大提高了判决的快速性,并且相对于现有的基于被测人员的瞳孔直径来确定被测人员是否吸毒的方法而言,该技术方案使正确率提高到90%以上。

附图说明

通过参考附图详细描述本公开的实施例,本公开的上述和其它实施例和特征将变得更清楚,在附图中:

图1示意性示出了根据本公开实施例的基于人眼瞳孔的吸毒判别方法的系统架构;

图2示意性示出了根据本公开实施例的红外相机;

图3示意性示出了根据本公开实施例的红外补光灯;

图4示意性示出了根据本公开实施例的在红外补光灯的辅助下由红外相机捕获的被测人员的眼部图像;

图5示意性示出了根据本公开实施例的基于人眼瞳孔的吸毒判别方法的流程图;

图6示意性示出了根据本公开实施例的瞳孔的面积S3、黑眼球的面积S2、以及眼睛的面积S1

图7示意性示出了根据本公开实施例的瞳孔在没有红外光线照射下和有红外光线照射下瞳孔大小的变化的曲线图;

图8示意性示出了根据本公开实施例的基于人眼瞳孔的吸毒判别装置的框图;以及

图9示意性示出了根据本公开实施例的适于基于人眼瞳孔的吸毒判别方法的电子设备的框图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的具体实施例,应当注意,这里描述的实施例只用于举例说明,并不用于限制本发明。在以下描述中,为了提供对本发明的透彻理解,阐述了大量特定细节。然而,对于本领域普通技术人员显而易见的是:不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中,为了避免混淆本发明,未具体描述公知的电路、材料或方法。

在整个说明书中,对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着:结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此,在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外,可以以任何适当的组合和/或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。

应当理解,当称元件“耦接到”或“连接到”另一元件时,它可以是直接耦接或连接到另一元件或者可以存在中间元件。相反,当称元件“直接耦接到”或“直接连接到”另一元件时,不存在中间元件。

此外,这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

将理解的是,与术语相应的单数形式的名词可包括一个或更多个事物,除非相关上下文另有明确指示。如这里所使用的,诸如“A或B”、“A和B中的至少一个”、“A或B中的至少一个”、“A、B或C”、“A、B和C中的至少一个”以及“A、B或C中的至少一个”的短语中的每一个短语可包括在与所述多个短语中的相应一个短语中一起列举出的项的所有可能组合。如这里所使用的,诸如“第1”和“第2”或者“第一”和“第二”的术语可用于将相应部件与另一部件进行简单区分,并且不在其它方面(例如,重要性或顺序)限制所述部件。

如这里所使用的,术语“模块”可包括以硬件、软件或固件实现的单元,并可与其他术语(例如,“逻辑”、“逻辑块”、“部分”或“电路”)可互换地使用。模块可以是被适配为执行一个或更多个功能的单个集成部件或者是该单个集成部件的最小单元或部分。例如,根据实施例,可以以专用集成电路(ASIC)的形式来实现模块。

应该理解的是,本公开的各种实施例以及其中使用的术语并不意图将在此阐述的技术特征限制于具体实施例,而是包括针对相应实施例的各种改变、等同形式或替换形式。除非本文另有明确定义,否则所有术语将给出其最广泛的可能解释,包括说明书中暗示的含义以及本领域技术人员理解的和/或字典、论文等中定义的含义。

此外,本领域普通技术人员应当理解,在此提供的附图都是为了说明的目的,并且附图不一定是按比例绘制的。对于附图的描述,相似的参考标号可用来指代相似或相关的元件。以下将参考附图对本公开进行示例性描述。

需要说明的是,目前的吸毒检测分为现场检测、实验室检测、实验室复检。由取得检验鉴定机构资格的实验室或者有资质的医疗机构进行检测。检测样本为被测人员的尿液、血液、唾液或者毛发等生物样本。可以使用专用于检测毒品的试剂来进行检测。尿检吸毒检测是用毒品检测试纸检测被测人员的尿液中有无毒品成分。

采集的检测样本经现场检测结果为阳性的,应当分别保存在两个样本专用器材中并编号,由采集人和被采集人共同签字封存,采用检材适宜的条件予以保存,保存期不得少于六个月。

尿检呈阴性的也未必不吸毒。因为被检测人体可能受到食物、药物或者自身新陈代谢等的干扰。要准确认定尿检阳性者还需要很多的旁证,如对受检人的血液、唾液、头发的检测,还需要专门的实验室和设备,这既耽误时间又成本很高。

瞳孔对光反射一直是眼科和神经科检查的重要手段。近年来,瞳孔检测在精神和神经科学中的应用逐渐受到重视,许多研究显示瞳孔动态特性检测是进行精神和神经疾病研究的有用工具。通过眼睛生物特性的研究,可以无损伤地探索中枢神经系统的信息加工与控制机制,其中瞳孔的动态特性检测就是一种无创的检测方法。因此国内外许多科学家一直致力于脑疾病和瞳孔变化的关系研究。

毒品吸食成瘾者从严格意义上来说是一种脑疾病患者。眠睛的动态变化过程中包含着大量的科学信息,科学准确地获取这些数据并进行有效地分析判别是进行毒品吸食者界定的技术关键。瞳孔对光刺激反应灵敏,当用光线(例如,聚焦的手电筒光线)照射时,瞳孔立即缩小,光源移开后瞳孔迅速恢复原状。当用光线刺激一侧瞳孔时,该侧瞳孔缩小,移去光线后瞳孔又复原,称为直接对光反射。若用不透光物隔开两眼(例如使用隔板、手掌),用光线照射一侧瞳孔时,另一侧瞳孔也会立即缩小,称为间接对光反射。

通常吸冰毒会导致中枢神经系统受到损伤,也会导致视神经功能出现损伤,所以就会导致瞳孔尺寸变化,进而会导致视物模糊。

为了解决如上所述的问题,基于这种瞳孔对光的反射的特性,本公开的实施例提供了一种基于人眼瞳孔的吸毒判别方法,该方法包括:利用图像捕获装置获取被测人员的人眼图像;确定被测人员的类型是第一类型还是第二类型;在确定被测人员的类型是第一类型的情况下,执行以下操作:计算被测人员的眼睛的面积S1和瞳孔的面积S3;计算瞳孔的面积S3与眼睛的面积S1之间的比值;以及基于比值确定被测人员是否有吸毒嫌疑;在确定被测人员的类型是第二类型的情况下,执行以下操作:获得被测人员的瞳孔最大时的时刻t1、以及瞳孔最小时的时刻t2;计算瞳孔从最大变为最小所经历的时间t1-t2;以及基于所经历的时间确定所述被测人员是否有吸毒嫌疑。

以下将参考附图并结合具体实施例详细阐述本公开。

图1示意性示出了根据本公开实施例的基于人眼瞳孔的吸毒判别方法的系统架构100。图1中所示的系统架构100仅用于说明的目的,而非用于限制目的。本领域技术人员应当理解,可以在任何合适的场景中使用本公开提供的方法。

该系统架构100可以包括检测通道101、进入安检通道的安检人员(即,被测人员102)、图像捕获装置103、网络104以及中央处理单元105。

图像捕获装置103可以被配置为捕获进入安检通道101中的被测人员102的眼睛图像。

在示例性实施例中,采用红外线捕获被测人员的眼睛图像。

红外线是波长较长的不可见光,英国科学家赫歇尔于1800年发现,又称为红外热辐射,太阳光谱上红外线的波长大于可见光线,波长为0.75μm至1000μm。红外线可以分为三部分,即近红外线,波长为(0.75-1)μm至(2.5-3)μm之间;中红外线,波长为(2.5-3)μm至(25-40)μm之间;以及,远红外线,波长为(25-40)μm至1000μm之间。

红外线具备一定的穿透性和热效应,因此对人们的皮肤和视力是有伤害的,所以红外线被定义为一种有害光线,是现代光污染家族的一员。红外线对眼的伤害有几种不同情况,波长为7500~13000埃的红外线对眼角膜的透过率较高,可造成眼底视网膜的伤害。

基于此,在本示例性实施例中,优选地,使用波长为810nm的红外补光灯进行红外光补射,这样产生的图像亮度直方图比较均匀,效果好,方便后期分析。

在示例性实施例中,图像捕获装置103可以包括红外相机(如图2所示)和红外补光灯(如图3所示)。

在红外补光灯的辅助下,红外相机可以捕获更高清的眼部图像。

图4示意性示出了根据本公开实施例的在红外补光灯的辅助下由红外相机捕获的被测人员的眼部图像。

在示例性实施例中,在图像捕获装置103获得被测人员的眼部图像之后,图像捕获装置103可以经由网络104将所捕获的眼部图像发送到中央处理单元105以用于进一步处理。

中央处理单元105可以被配置为确定被测人员的类型,从而基于被测人员的类型从瞳孔占比法和光刺激反应法中选择合适的方法来确定被测人员是否有吸毒嫌疑。

在根据本公开的示例性实施例中,被测人员的类型分为异常类型和正常类型。

示例性地,异常类型的被测人员可以指代年龄较大、或者患有眼疾、糖尿病、或者脑血管病等疾病的人员。正常类型的被测人员可以指代身体状况正常的非老年人。

以下将进一步说明中央处理单元105根据不同类型的人员选择合适的方法判定被测人员是否有吸毒嫌疑的具体操作。

中央处理制单元105可以包括处理器(未示出)、存储器(未示出)、通信模块(未示出)等。

中央处理单元105的处理器可以被配置为确定被测人员的类型,从而基于被测人员的类型从瞳孔占比法和光刺激反应法中选择合适的方法来确定被测人员是否有吸毒嫌疑。

中央处理单元105的存储器可以包括易失性和/或非易失性存储器。存储器可以存储与执行基于人眼瞳孔的吸毒判别方法相关的任何指令和数据。本领域技术人员应理解,中央处理单元105的存储器可以视情况存储各种合适的信息,在此不再详述。

中央处理单元105中的通信模块可以支持在中央处理单元105与外部电子装置(例如,图像捕获装置103)之间建立直接(例如,有线)通信信道或无线通信信道,并经由建立的通信信道执行通信。

通信模块可以包括能够与处理器(例如,应用处理器(AP))独立操作的一个或更多个通信处理器,并支持有线通信和/或无线通信。根据本公开实施例,通信模块可以包括无线通信模块(例如,蜂窝通信模块、短距离无线通信模块或全球导航卫星系统(GNSS)通信模块)或有线通信模块(例如,局域网(LAN)通信模块或电力线通信(PLC)模块)。这些通信模块中的相应一个可经由第一网络(例如,短距离通信网络,诸如蓝牙、无线保真(Wi-Fi)直连或红外数据协会(IrDA))或第二网络(例如,长距离通信网络,诸如蜂窝网络、互联网、或计算机网络(例如,LAN或广域网(WAN)))与外部电子装置进行通信。可将这些各种类型的通信模块实现为单个部件(例如,单个芯片),或可将这些各种类型的通信模块实现为彼此分离的多个部件(例如,多个芯片)。无线通信模块可使用存储在用户识别模块中的用户信息(例如,国际移动用户识别码(IMSI))识别并验证通信网络(诸如第一网络或第二网络)中的电子装置。

此外,中央处理单元105还可以包括显示器、麦克风等,以用于显示或播报被测人员的类型、被测人员是否有吸毒嫌疑等。

中央处理单元105的显示器可以包括例如液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机发光二极管(OLED)显示器、微机电系统(MEMS)显示器或电子纸显示器。显示器可以例如向用户显示各种内容(例如,文本、图像、视频、图标和/或符号等)。显示器可以包括触摸屏,并且接收例如通过使用电子笔或用户的身体部位进行的触摸、手势、接近或悬停输入。

图5示意性示出了根据本公开实施例的基于人眼瞳孔的吸毒判别方法的流程图。

如图5所示,该方法包括如下操作。

在操作S501中,图像捕获装置103获得被测人员的眼部图像。

在操作S503中,中央处理单元105从图像捕获装置103接收捕获的眼部图像,并且确定被测人员的类型。

在示例性实施例中,中央处理单元105还可以被配置为利用图像分割方法从由图像捕获装置103捕获的被测对象的眼部图像中切割出被测人员的左眼图像和右眼图像,以便于后续的处理。

在操作S505中,如果被测人员为第一类型,则处理进行到操作S507。

在操作S507中,计算被测人员的眼部图像中的眼睛的面积S1以及瞳孔的面积S3

在操作S509中,计算瞳孔的面积S3与眼睛的面积S1之间的比值。

在另一示例性实施例中,还可以计算黑眼球的面积S2

此时,可以计算瞳孔的面积S3与黑眼球的面积S2之间的比值。

瞳孔的面积S3、黑眼球的面积S2以及眼睛的面积S1如图6所示。

在操作S511中,基于瞳孔的面积S3与眼睛的面积S1之间的比值确定被测人员是否有吸毒嫌疑。

在示例性实施例中,当瞳孔的面积S3与眼睛的面积S1之间的比值在15%至65%之间(优选地,在20%至50%)时,确定被测人员没有吸毒嫌疑,为正常人员。当瞳孔的面积S3与眼睛的面积S1之间的比值小于15%(优选地,小于20%)或者大于65%(优选地,大于50%)时,确定被测对象有吸毒嫌疑。随着瞳孔的面积S3与眼睛的面积S1之间的比值在0-15%(优选地,20%)范围内越小,或者在65%(优选地,50%)至100%的范围内越大,被测人员吸毒嫌疑越高。

当在操作S505中确定被测人员不是第一类型时,处理进行到操作S513。

对于正常人群,直接使用安全的红外光(810nm波长红外光)进行刺激,计算被检测人员对于光刺激的反应速度可以用于确定被测人员是否有吸毒嫌疑。

在操作S513中,记录没有红外灯光照射时被检测人员瞳孔的最大大小时的时间t1。然后,打开灯光,照射眼部,被测人员瞳孔会缩小,此时记录瞳孔变为最小大小时的时间t2

在操作S515中,计算瞳孔从最大变为最小所经历的时长。

在操作S517中,基于所经历的时长确定被测人员是否有吸毒嫌疑。

图7示意性示出了根据本公开实施例的瞳孔在没有红外光线照射下和有红外光线照射下瞳孔大小的变化的曲线图。

参考图7,进行光照射开始时瞳孔的大小最大,此时t1大约为6s,在红外光照射时瞳孔大小变为最小时的时间t2大约为14s,此时,被测人员从瞳孔最大变为最小所需时长为t2-t1=14s-6s=8s。

在示例性实施例中,当瞳孔最大变为最小所需时长大于预定阈值时,被测人员有吸毒嫌疑。此外,所需时长越长,被测人员吸毒嫌疑越高。

图8示意性示出了根据本公开实施例的基于人眼瞳孔的吸毒判别装置800的框图。

如图8所示,基于人眼瞳孔的吸毒判别装置800可以包括图像捕获装置801、第一确定单元802以及第二确定单元803。

图像捕获装置801可以被配置为获取被测人员的人眼图像。

第一确定单元802可以被配置为确定被测人员的类型是第一类型还是第二类型。

第二确定单元803可以被配置为在确定被测人员的类型是第一类型的情况下,执行以下操作:计算被测人员的眼睛的面积S1和瞳孔的面积S3;计算瞳孔的面积S3与眼睛的面积S1之间的比值;以及基于比值确定被测人员是否有吸毒嫌疑;在确定被测人员的类型是第二类型的情况下,执行以下操作:获得被测人员的瞳孔最大时的时刻t1、以及瞳孔最小时的时刻t2;计算从瞳孔从最大并为最小所经历的时间t1-t2;以及基于所经历的时间确定被测人员是否有吸毒嫌疑。

除了以上模块801、802和803之外,基于人眼瞳孔的吸毒判别装置800还可以包括其他模块,用于对应地执行上述各种操作。

为了清楚和简洁起见,在此不再赘述各个模块及其中所执行的对应操作。

根据本公开的实施例的多个模块的功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的一个模块可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块可以至少被部分地实现为硬件电路,例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC),或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现,或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者,根据本公开实施例的模块可以至少被部分地实现为计算机程序模块,当该计算机程序模块被运行时,可以执行相应的功能。

根据本公开的实施例,上述模块中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路,例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC),或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现,或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。可选地,上述模块中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块,当该计算机程序模块被运行时,可以执行相应的功能。

图9示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的基于人眼瞳孔的吸毒判别方法的电子设备的方框图。图9示出的电子设备仅仅是一个示例,不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示,根据本公开实施例的电子设备900包括处理器901,其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器901例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如,专用集成电路(ASIC)),等等。处理器901还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器901可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 903中,存储有电子设备900操作所需的各种程序和数据。处理器901、ROM902以及RAM 903通过总线904彼此相连。处理器901通过执行ROM 902和/或RAM 903中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意,所述程序也可以存储在除ROM 902和RAM 903以外的一个或多个存储器中。处理器901也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例,电子设备900还可以包括输入/输出(I/O)接口905,输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。电子设备800还可以包括连接至I/O接口905的以下部件中的一项或多项:包括键盘、鼠标等的输入部分906;包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907;包括硬盘等的存储部分908;以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911,诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等,根据需要安装在驱动器910上,以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

根据本公开的实施例,根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如,本公开的实施例包括一种计算机程序产品,其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序,该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中,该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装,和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被处理器901执行时,执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例,上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质,该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的;也可以是单独存在,而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序,当上述一个或者多个程序被执行时,实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例,计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质,例如可以包括但不限于:便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中,计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质,该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如,根据本公开的实施例,计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 902和/或RAM 903和/或ROM 902和RAM 903以外的一个或多个存储器。

附图中的流程图和框图,图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上,流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分,上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意,在有些作为替换的实现中,方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如,两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行,它们有时也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。也要注意的是,框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合,可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现,或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解,本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合,即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地,在不脱离本公开精神和教导的情况下,本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是,这些实施例仅仅是为了说明的目的,而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例,但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围,本领域技术人员可以做出多种替代和修改,这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

完整详细技术资料下载
上一篇:石墨接头机器人自动装卡簧、装栓机
下一篇:一种目标物体的位姿估计方法和系统、机器人

网友询问留言

已有0条留言

还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!

精彩留言,会给你点赞!