【

具体实施方式

】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本发明的实施例中，第一方面提供一种多机器人乘梯系统中的乘梯方法，应用于已经进入电梯的机器人，用于提供机器人在乘梯时遇到问题的处理逻辑，使得机器人在遇到对应的问题能够自行处理，提升机器人的自动化程度。

如图1所示，在机器人端，多机器人乘梯系统中的乘梯方法包括以下步骤S11-S14。

步骤S11，实时获取目标电梯的当前楼层信息。即，当机器人的处理系统里认为已经进入电梯开始乘梯时，需要不断的观察所在电梯的楼层变化。此时，机器人可通过与所有电梯预先的无线连接获取电梯的运行状态，也可通过识别电梯的显示界面的楼层数字变化来获取电梯到达哪一楼层。

步骤S12，根据当前楼层信息判断机器人是否到达目标楼层，若结果为是，则进入出梯过程；若结果为否，则实时获取目标电梯的当前运动速度。

具体的，若是机器人观察到所在的电梯的当前楼层与期望的目标楼层一致且电梯速度为零，机器人则结束乘梯流程，进入后续的出梯流程。否则，机器人则通过与楼宇的电梯系统后台的无线连接方式不断的远程获取目标电梯的当前运动速度，即获取目标电梯的实际运动速度。

步骤S13，根据机器人自身的传感器检测机器人的上下行速度。其中，上下行速度包括上行速度与下行速度，即包括运行上下两个运行方向。

步骤S14，判断目标电梯的当前运动速度是否与机器人的上下行速度匹配，若结果为否，例如，目标电梯的速度方向与机器人自身的速度方向相反，或者二者的速度大小不一致，则判断机器人乘梯异常。其中，乘梯异常包括机器人位于目标电梯之外的其他电梯内以及未进入任一电梯。能够理解的是，这两种情况都能够导致机器人自身的速度与目标电梯的速度不匹配。

具体的，当判断机器人位于目标电梯之外的其他电梯内，即机器人自身的速度不为零，处于移动状态，而目标电梯的速度为另一个值，此时则控制机器人进入进错梯模式，并发出求援信号等待救援。若判断机器人未进入任一电梯，即机器人的速度长时间为零，而目标电梯的速度不为零，则控制机器人进入中途出梯模式，从而在机器人的处理系统中执行一个出梯操作，表明机器人已经不在电梯内，并且恢复自身的地图为上次电梯匹配时的楼层(表明机器人所在的楼层未发生变化)，并重新选梯。

进一步的，本方法在机器人端还包括以下步骤：

首先，实时获取目标电梯的机器人登记列表。能够理解的是，机器人可通过与楼宇电梯系统的远程连接获取任一电梯的运行信息，该运行信息包括电梯的运行状态、运行速度、机器人登记列表与目标楼层登记列表等。

其中，若检测到机器人登记列表为空或未包含当前机器人的身份号，表明目标电梯并未接收到机器人发送的乘梯指令，若是机器人一直处于目标电梯内，则可能会耽误机器人的任务执行，此时则控制当前机器人进入逃逸模式。

进一步的，本方法在机器人端还包括以下步骤：

首先，实时获取目标电梯的目标楼层登记列表。

其中，若检测到目标楼层登记列表为空或未包含当前机器人期望的目标楼层，即目标电梯在一定时间内不会在机器人期望的目标楼层中停靠，此时则控制当前机器人进入逃逸模式。

需要说明的是，在逃逸模式中，包括以下步骤：

首先，循环判断目标电梯的开关门状态。具体的，当机器人进入逃逸模式后，机器人需要循环判断电梯的开关门状态，从而能够当电梯在任一楼层停靠后，能够马上出梯。

其中，若检测到目标电梯出现开门到位状态时，说明电梯已经在某楼层平层中，此时控制机器人出梯，即机器人结束乘梯流程，进入异常出梯流程。

本发明第二方面提供一种多机器人乘梯系统中的乘梯方法，应用于电梯，使得电梯在机器人的乘梯过程中，实时监测机器人的乘梯状态，避免机器人在电梯内发生乘梯故障，从而影响机器人的任务执行。

如图2所示，在电梯端，多机器人乘梯系统中的乘梯方法包括以下步骤S21-S23。

步骤S21，实时获取并判断机器人的乘梯状态码是否保持为“乘梯中”状态。其中，电梯在机器人的乘梯过程中，需要不断的判断机器人的状态。能够理解的是，电梯也能通过无线连接的方式获取机器人的系统中的运行状态，从而判断机器人的系统内的乘梯状态码是否进入并保持在乘梯过程中。

步骤S22，若结果为保持，则保持机器人期望的目标楼层的登记状态，并每隔预定时间点击电梯面板的登记按钮，从而使得将机器人的目标楼层一直在电梯的机器人登记列表上，避免机器人在未到达目标楼层之前就因为其他原因在登记列表上被移除，从而影响到机器人的乘梯效果。

步骤S23，若结果为不保持，表明机器人的系统中认为已经不在乘梯状态，则取消机器人期望的目标楼层的登记状态，并停止点击电梯面板的登记按钮，从而当机器人出梯或者进错梯后，避免占用本电梯的运行资源。

进一步的，本方法在电梯端还包括以下步骤：实时获取电梯的当前楼层信息；根据当前楼层信息判断是否到达机器人期望的目标楼层，若结果为是，则将目标楼层从目标楼层登记列表中删除。

综上所述，本发明提供的多机器人乘梯系统中的乘梯方法，在目标电梯运行的时候检测目标电梯的运行速度，同时通过自身的传感器检测机器人的上下行速度，通过对机器人自身的速度与目标电梯的速度进行匹配，来判断机器人是否位于目标电梯内，实现了快速判断机器人是否乘梯正确的效果，从而避免影响机器人的任务执行情况。

本发明第三方面一种多机器人乘梯系统中的乘梯装置100，应用于已经进入电梯的机器人，用于提供机器人在乘梯时遇到问题的处理逻辑，使得机器人在遇到对应的问题能够自行处理，提升机器人的自动化程度。需要说明的是，多机器人乘梯系统中的乘梯装置100在应用于机器人端的实现原理及实施方式与上述的应用于机器人端的多机器人乘梯系统中的乘梯方法相一致，故以下不再赘述。

如图3所示，多机器人乘梯系统中的乘梯装置100,在应用于机器人端包括：

电梯楼层获取模块10，用于实时获取目标电梯的当前楼层信息；

目标楼层判断模块20，用于根据当前楼层信息判断机器人是否到达目标楼层，若结果为是，则进入出梯过程；若结果为否，则实时获取目标电梯的当前运动速度；

上下行速度检测模块30，用于根据机器人自身的传感器检测机器人的上下行速度；

速度匹配判断模块40，用于判断目标电梯的当前运动速度是否与机器人的上下行速度匹配，若结果为否，则判断机器人乘梯异常；其中，乘梯异常包括机器人位于目标电梯之外的其他电梯内以及未进入任一电梯；

当判断机器人位于目标电梯之外的其他电梯内，则控制机器人进入进错梯模式，并发出求援信号等待救援；若判断机器人未进入任一电梯，则控制机器人进入中途出梯模式，恢复自身的地图为上次电梯匹配时的楼层，并重新选梯。

本发明第四方面提供一种多机器人乘梯系统中的乘梯装置100，还包括应用于电梯的部分，使得电梯在机器人的乘梯过程中，实时监测机器人的乘梯状态，避免机器人在电梯内发生乘梯故障，从而影响机器人的任务执行。需要说明的是，多机器人乘梯系统中的乘梯装置100在应用于电梯端的实现原理及实施方式与上述应用于电梯端的多机器人乘梯系统中的乘梯方法相一致，故以下不再赘述。

如图3所示，多机器人乘梯系统中的乘梯装置100还包括：

机器人状态判断模块50，用于实时获取并判断机器人的乘梯状态码是否保持为“乘梯中”状态；

若结果为保持，则保持机器人期望的目标楼层的登记状态，并每隔预定时间点击电梯面板的登记按钮；

若结果为不保持，则取消机器人期望的目标楼层的登记状态，并停止点击电梯面板的登记按钮。

本发明第五方面提供了一种终端(图中未示出)，终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的多机器人乘梯系统中的乘梯程序，多机器人乘梯系统中的乘梯程序被处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的多机器人乘梯系统中的乘梯方法的各个步骤。

本发明第六方面提供了一种计算机可读存储介质(图中未示出)，计算机可读存储介质存储有多机器人乘梯系统中的乘梯程序，多机器人乘梯系统中的乘梯程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的多机器人乘梯系统中的乘梯方法的各个步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。