一种换热器翅片自动抓取夹具及系统
技术领域
本发明涉及换热器生产
技术领域
，具体为一种换热器翅片自动抓取夹具及系统。背景技术
换热器翅片用于空气调节器中，主要包括，制冷主机、水泵、风机和管路系统。末端装置则负责利用输配来的冷热量，具体处理空气状态，使目标环境的空气参数达到要求。换热器是空调重要的组成部分，其一般包括换热管道和设置在换热管道上的翅片。
例如中国专利申请号CN201911129875.0一种换热器翅片自动抓取夹具及系统，具体内容为：换热翅片自动抓取夹具包括夹具框架、上定位机构、下定位机构、上仿形抓手和下仿形抓手，在机器人的控制下，可以自动定位换热器翅片，并通过上仿形抓手和下仿形抓手夹住插接在换热器翅片内的辅助钢针，对换热器进行自动搬运，不必再使用人工进行搬运，大大降低了劳动强度，节省了生产时间、提高了生产作业效率，同时通过各个定位机构和仿形抓手之间的配合，还可避免在搬运过程中损伤换热器翅片，保证了产品质量，包括上定位机构、下定位机构、上仿形抓手和下仿形抓手，在机器人的控制下，可以自动定位换热器翅片，并通过上仿形抓手和下仿形抓手夹住插接在换热器翅片内的辅助钢针，对换热器进行自动搬运，不必再使用人工进行搬运，大大降低了劳动强度，节省了生产时间、提高了生产作业效率，同时通过各个定位机构和仿形抓手之间的配合，还可避免在搬运过程中损伤换热器翅片，保证了产品质量。另一方面，本发明设置的换热器翅片自动抓取系统可在对换热器翅片进行搬运的同时，对插接在换热器翅片内的辅助钢条进行抽离，自动化程度高。
这种换热器翅片自动抓取夹具及系统上的夹具在夹持翅片时，难以根据翅片表面进行适应性的快捷接触调节，在面对凸凹不平的位置时没有较好的接触夹持面积，且对翅片夹持的控制转移系统中，需要人工移动翅片，没有较好的自动转移翅片的效果，对于翅片的生产，其重量的参照也能够判定翅片的合格性，现有的抓取装置对重量不合格的产品没有较好的监控手段，难以降低不合格的产品概率，使用存在弊端，基于此，本发明设计了一种换热器翅片自动抓取夹具及系统以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种换热器翅片自动抓取夹具及系统，以解决上述背景技术中提出的难以根据翅片表面进行适应性的快捷接触调节，在面对凸凹不平的位置时没有较好的接触夹持面积，且对翅片夹持的控制转移系统中，需要人工移动翅片，没有较好的自动转移翅片的效果。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种换热器翅片自动抓取夹具，包括框体、传送单元、抓取单元与转移单元，所述传送单元、抓取单元与转移单元均位于框体的内部，所述抓取单元的一侧设置有机器人；
所述抓取单元包括有连接轴、支撑杆与夹持适应机构，所述连接轴固定连接在机器人与支撑杆之间，所述夹持适应机构位于支撑杆的两端位置；
所述夹持适应机构包括有电动气缸、齿轮、齿条、夹持板与连接框，所述夹持适应机构的数量为两个，所述电动气缸固定连接在连接框的内部，所述连接框固定连接在支撑杆的一端面，所述齿条滑动贯穿在支撑杆的内部，所述齿条的数量为两个，两个所述齿条的下端面均固定连接有夹持板，所述夹持板的下端面固定连接有接触垫，所述齿条位于齿轮的两侧，所述齿条与齿轮相互啮合，且其之间始终不脱离；
所述传送单元包括有电机B、主动链轮、从动链轮、链条与移动机构，所述电机B固定连接在框体顶端面，所述电机B的输出轴与主动链轮固定连接，所述从动链轮位于主动链轮的一侧，所述链条设置在从动链轮与主动链轮的外侧，所述移动机构位于主动链轮和从动链轮的下端。
优选的，所述移动机构包括有接触板、连接杆、滑槽与支撑板，所述接触板固定连接在链条的下端面，所述支撑板的两端面与框体内壁固定连接，所述接触板位于支撑板的上端，所述连接杆固定连接在接触板的下端面，所述连接杆贯穿在滑槽的内部。
优选的，所述支撑板的中间位置与框体的顶端之间固定连接有连接柱，所述滑槽开设在支撑板的内部，所述滑槽的内壁与连接杆之间为滑动接触。
优选的，所述接触板的下端面始终不与支撑板接触，所述接触板的内部下端位置嵌入有滚珠，所述滚珠的下端面与支撑板接触。
优选的，所述连接杆呈L形状，所述连接杆的下端横向杆体外部设置有翅片。
优选的，所述链条与接触板的竖截面呈T字形，所述接触板为可形变材质。
优选的，所述电动气缸的输出端与齿轮连接，齿轮的两侧固定连接有轴体，轴体插接在电动气缸的输出轴上。
优选的，所述转移单元包括有传送带与电机A，所述电机A为传送带的输出动力源，所述转移单元、抓取单元与传送单元之间呈三角设置位置关系。
优选的，电机B运行，电机B能够带动主动链轮进行转动，通过链条带动从动链轮转动，进而链条能够带动接触板进行转动，接触板的下端的连接杆能够在滑槽的内部移动，接触板通过滚珠在支撑板上端移动，支撑板位于内外部两部分，其之间的距离即为滑槽，将翅片套在连接杆的外部，即为翅片将悬挂起来，将翅片旋转转动，将其转移到框体的内部；
机器人运行带动抓取单元移动，电动气缸运行，电动气缸的输出轴能够驱动齿轮向靠近支撑杆的位置移动，在夹持板夹持接触到翅片时，夹持板能够通过接触垫与翅片接触，两个夹持板可根据翅片的形状进行适应性的调整，在夹持不是平面的翅片位置时，两个齿条能够通过齿轮进行快速的调节，进而适应翅片夹持表面形状；
抓取单元将翅片放置在转移单元上，电机A带动传送带移动将翅片进行位置的转移，工作人员可进入框体内部对翅片进行一系列的加工操作。
一种换热器翅片自动抓取夹具系统，包括控制单元、电源模块、压力传感器、蜂鸣器与称重传感器，所述电源模块用于为转移单元、抓取单元、传送单元和控制单元提供电能，所述控制单元用于对转移单元、抓取单元与传送单元的行为进行控制，所述控制单元用于驱动电机B带动主动链轮进行转动，所述控制单元配合压力传感器反馈的压力数据驱动电动气缸的运行，通过夹持板内部的压力传感器能够控制对翅片的夹持力度，所述控制单元用于控制驱动电机A带动传送带运行；
所述称重传感器固定连接在连接杆上，且称重传感器用于对翅片的重量进行称重并将称重数据传递到控制单元中，称重数据在合格翅片的重量的误差范围内，传送单元继续运行，称重数据不在合格翅片的重量的误差范围内，控制单元控制传送单元停止运行，并在对应的转运不合格翅片的连接杆上进行蜂鸣器的鸣叫提醒，在产品的重量上面具有较好的监控作用，能够有效降低产品的不合格率，大大提高翅片的生产质量，较为实用。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：抓取单元包括有连接轴、支撑杆与夹持适应机构，连接轴固定连接在机器人与支撑杆之间，夹持适应机构位于支撑杆的两端位置；夹持适应机构包括有电动气缸、齿轮、齿条、夹持板与连接框，夹持适应机构的数量为两个，电动气缸固定连接在连接框的内部，连接框固定连接在支撑杆的一端面，齿条滑动贯穿在支撑杆的内部，齿条的数量为两个，两个齿条的下端面均固定连接有夹持板，夹持板的下端面固定连接有接触垫，齿条位于齿轮的两侧，齿条与齿轮相互啮合，且其之间始终不脱离，在夹持不是平面的翅片位置时，两个齿条能够通过齿轮进行快速的调节，进而适应翅片夹持表面形状，增大夹持翅片的接触面积，增加夹持转移翅片的稳定性，保证转移翅片的安全性，通过夹持板内部的压力传感器能够控制对翅片的夹持力度，避免翅片出现因为力度问题出现掉落或者变形情况，较为实用；
传送单元包括有电机B、主动链轮、从动链轮、链条与移动机构，电机B固定连接在框体顶端面，电机B的输出轴与主动链轮固定连接，从动链轮位于主动链轮的一侧，链条设置在从动链轮与主动链轮的外侧，移动机构位于主动链轮和从动链轮的下端，能够实现对的翅片的环形转移移动，更加的稳定有序，便于上下料。
移动机构包括有接触板、连接杆、称重传感器、滑槽与支撑板，接触板固定连接在链条的下端面，支撑板的两端面与框体内壁固定连接，接触板位于支撑板的上端，连接杆固定连接在接触板的下端面，称重传感器固定连接在连接杆上，连接杆贯穿在滑槽的内部，支撑板的中间位置与框体的顶端之间固定连接有连接柱，滑槽开设在支撑板的内部，滑槽的内壁与连接杆之间为滑动接触，接触板的下端面始终不与支撑板接触，接触板的内部下端位置嵌入有滚珠，滚珠的下端面与支撑板接触，链条与接触板的竖截面呈T字形，接触板为可形变材质，可先实现接触板在弯折位置的移动，将翅片旋转转动起来，将其转移到框体的内部，能够实现有序稳定的翅片环形转移，可承载较多的翅片转移，安全高效，较为实用；
控制单元首先控制电机B运行，电机B能够带动主动链轮进行转动，通过链条带动从动链轮转动，进而链条能够带动接触板进行转动，接触板的下端的连接杆能够在滑槽的内部移动，接触板通过滚珠在支撑板上端移动，支撑板位于内外部两部分，其之间的距离即为滑槽，将翅片套在连接杆的外部，即为翅片将悬挂起来，通过系统的有序控制，使翅片的夹持更加的稳定有序，能够保证操作效率；
称重传感器用于对翅片的重量进行称重并将称重数据传递到控制单元中，称重数据在合格翅片的重量的误差范围内，传送单元继续运行，称重数据不在合格翅片的重量的误差范围内，控制单元控制传送单元停止运行，并在对应的转运不合格翅片的连接杆上进行蜂鸣器的鸣叫提醒，在产品的重量上面具有较好的监控作用，能够有效降低产品的不合格率，大大提高翅片的生产质量，较为实用。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明抓取单元的整体结构示意图；
图3为本发明抓取单元的局部结构示意图；
图4为本发明传送单元的结构俯视图；
图5为本发明传送单元的局部结构示意图；
图6为本发明传送单元的整体结构示意图；
图7为本发明链条与接触板的结合视图；
图8为本发明的整体系统控制框体图；
图9为本发明传送单元的系统框图；
图10为本发明抓取单元的系统框图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、框体；2、传送单元；21、电机B、22、主动链轮；23、链条；24、接触板；25、滚珠；26、称重传感器；27、支撑板；28、连接杆；29、从动链轮；291、滑槽；3、控制单元；4、机器人；5、抓取单元；51、连接轴；52、支撑杆；53、夹持板；54、齿条；55、齿轮；56、电动气缸；57、连接框；6、转移单元；7、电机A；8、翅片。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图10，本发明提供一种换热器翅片自动抓取夹具及系统技术方案：一种换热器翅片自动抓取夹具及系统，包括框体1、传送单元2、控制单元3、抓取单元5与转移单元6，传送单元2、控制单元3、抓取单元5与转移单元6均位于框体1的内，抓取单元5的一侧设置有机器人4，转移单元6包括有传送带与电机A7，电机A7为传送带的输出动力源，转移单元6、抓取单元5与传送单元2之间呈三角设置位置关系；
抓取单元5包括有连接轴51、支撑杆52与夹持适应机构，连接轴51固定连接在机器人4与支撑杆52之间，夹持适应机构位于支撑杆52的两端位置；
夹持适应机构包括有电动气缸56、齿轮55、齿条54、夹持板53与连接框57，夹持适应机构的数量为两个，电动气缸56固定连接在连接框57的内部，连接框57固定连接在支撑杆52的一端面，齿条54滑动贯穿在支撑杆52的内部，齿条54的数量为两个，两个齿条54的下端面均固定连接有夹持板53，夹持板53的下端面固定连接有接触垫，齿条54位于齿轮55的两侧，齿条54与齿轮55相互啮合，且其之间始终不脱离，电动气缸56的输出端与齿轮55连接，齿轮55的两侧固定连接有轴体，轴体插接在电动气缸56的输出轴上；
传送单元2包括有电机B21、主动链轮22、从动链轮29、链条23与移动机构，电机B21固定连接在框体1顶端面，电机B21的输出轴与主动链轮22固定连接，从动链轮29位于主动链轮22的一侧，链条23设置在从动链轮29与主动链轮22的外侧，移动机构位于主动链轮22和从动链轮29的下端，移动机构包括有接触板24、连接杆28、称重传感器26、滑槽291与支撑板27，接触板24固定连接在链条23的下端面，支撑板27的两端面与框体1内壁固定连接，接触板24位于支撑板27的上端，连接杆28固定连接在接触板24的下端面，称重传感器26固定连接在连接杆28上，连接杆28贯穿在滑槽291的内部，支撑板27的中间位置与框体1的顶端之间固定连接有连接柱，滑槽291开设在支撑板27的内部，滑槽291的内壁与连接杆28之间为滑动接触，接触板24的下端面始终不与支撑板27接触，接触板24的内部下端位置嵌入有滚珠25，滚珠25的下端面与支撑板27接触，连接杆28呈L形状，连接杆28的下端横向杆体外部设置有翅片8，链条23与接触板24的竖截面呈T字形，接触板24为可形变材质。
一种换热器翅片自动抓取夹具系统，该装置还包括有电源模块，电源模块用于为转移单元6、抓取单元5、传送单元2和控制单元3提供电能，控制单元3用于对转移单元6、抓取单元5与传送单元2的行为进行控制，控制单元3首先控制电机B21运行，电机B21能够带动主动链轮22进行转动，通过链条23带动从动链轮29转动，进而链条23能够带动接触板24进行转动，接触板24的下端的连接杆28能够在滑槽291的内部移动，接触板24通过滚珠25在支撑板27上端移动，支撑板27位于内外部两部分，其之间的距离即为滑槽291，将翅片8套在连接杆28的外部，即为翅片8将悬挂起来，将翅片8旋转转动，将其转移到框体1的内部，能够实现有序稳定的翅片8转移，可承载较多的翅片8转移，安全高效，较为实用；
之后机器人4运行带动抓取单元5移动，通过控制单元3驱动电动气缸56运行，电动气缸56的输出轴能够驱动齿轮55向靠近支撑杆52的位置移动，在夹持板53夹持接触到翅片8时，夹持板53能够通过接触垫与翅片8接触，两个夹持板53可根据翅片8的形状进行适应性的调整，在夹持不是平面的翅片8位置时，两个齿条54能够通过齿轮55进行快速的调节，进而适应翅片8夹持表面形状，通过夹持板53内部的压力传感器能够控制对翅片8的夹持力度，避免翅片8出现因为力度问题出现掉落或者变形情况，增大夹持翅片8的接触面积，增加夹持转移翅片8的稳定性，保证转移翅片8的安全性，较为实用；
之后抓取单元5将翅片8放置在转移单元6上，控制单元3控制驱动电机A7，进而传送带移动将翅片8进行位置的转移，工作人员可进入框体1对翅片8进行一系列的加工操作。
本实施例的一个具体应用为：控制单元3首先控制电机B21运行，电机B21能够带动主动链轮22进行转动，通过链条23带动从动链轮29转动，进而链条23能够带动接触板24进行转动，接触板24的下端的连接杆28能够在滑槽291的内部移动，接触板24通过滚珠25在支撑板27上端移动，支撑板27位于内外部两部分，其之间的距离即为滑槽291，将翅片8套在连接杆28的外部，即为翅片8将悬挂起来，将翅片8旋转转动，将其转移到框体1的内部，能够实现有序稳定的翅片8转移，可承载较多的翅片8转移，安全高效，较为实用；
之后机器人4运行带动抓取单元5移动，通过控制单元3驱动电动气缸56运行，电动气缸56的输出轴能够驱动齿轮55向靠近支撑杆52的位置移动，在夹持板53夹持接触到翅片8时，夹持板53能够通过接触垫与翅片8接触，两个夹持板53可根据翅片8的形状进行适应性的调整，在夹持不是平面的翅片8位置时，两个齿条54能够通过齿轮55进行快速的调节，进而适应翅片8夹持表面形状，通过夹持板53内部的压力传感器能够控制对翅片8的夹持力度，避免翅片8出现因为力度问题出现掉落或者变形情况，增大夹持翅片8的接触面积，增加夹持转移翅片8的稳定性，保证转移翅片8的安全性，较为实用；
包括控制单元3、电源模块、压力传感器、蜂鸣器与称重传感器26，电源模块用于为转移单元6、抓取单元5、传送单元2和控制单元3提供电能，控制单元3用于对转移单元6、抓取单元5与传送单元2的行为进行控制，控制单元3用于驱动电机B21带动主动链轮22进行转动，控制单元3配合压力传感器反馈的压力数据驱动电动气缸56的运行，通过夹持板53内部的压力传感器能够控制对翅片8的夹持力度，控制单元3用于控制驱动电机A7带动传送带运行；
称重传感器26固定连接在连接杆28上，且称重传感器26用于对翅片8的重量进行称重并将称重数据传递到控制单元3中，称重数据在合格翅片8的重量的误差范围内，传送单元2继续运行，称重数据不在合格翅片8的重量的误差范围内，控制单元3控制传送单元2停止运行，并在对应的转运不合格翅片6的连接杆28上进行蜂鸣器的鸣叫提醒，在产品的重量上面具有较好的监控作用，能够有效降低产品的不合格率，大大提高翅片的生产质量，较为实用。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
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