角雷达安装偏差补偿方法
技术领域
本发明涉及车用雷达领域，尤其涉及一种角雷达安装偏差补偿方法。
背景技术
现有的角雷达系统(角雷达是指布置在车辆四个角的毫米波雷达，主要用来探测车辆前方和后方的视野盲区内的车辆等目标物体)通过布置在车辆后方两侧的毫米波雷达来探测车辆两侧外后视镜的视野盲区，来识别盲区内的车辆等运动目标；以及通过布置在车辆前方两侧的毫米波雷达来探测车辆转向时由于A柱等视野遮挡造成的盲区，然后根据是否存在风险以及风险的等级来进行报警或者进行辅助车辆控制来避免风险。
在实际场景中，角雷达通常安装在车身钣金上或者车辆前后保险杠内侧，由于安装工艺的影响，导致角雷达的安装角度出现改变，会导致安装角度与设计状态出现差异，继而导致探测的角度及距离存在偏差，因此需要对角雷达进行标定。
目前的角雷达安装偏差补偿方法主要是通过将车辆送至制定维修地点，通过专业设备进行角雷达的标定工作，浪费人力物力。
发明内容
鉴于上述，本发明旨在提供一种角雷达安装偏差补偿方法，来解决现有角雷达需要通过专用场地、专用设备、专业人员进行标定的问题。
本发明采用的技术方案如下：
一种角雷达安装偏差补偿方法，其中包括：
在监测到角雷达自动标定请求后，实时判断当前车速是否在预设的车速区间；
若是，则判断车辆的横摆角是否在预设的横摆角区间；
若是，则判断行驶过程中角雷达探测到的静态目标物的距离是否在预设的距离区间；
若是，则判断处于预设的距离区间内的所述静态目标物的数量是否达到预设数量；
若是，将若干所述静态目标物作为轨迹点进行线性轨迹拟合，得到基于所述静态目标物的参考行驶轨迹；
获取在监测到角雷达自动标定请求后的车辆实际轨迹；
基于所述参考行驶轨迹以及所述车辆实际轨迹得到角雷达的偏差角；
判断所述偏差角是否在预设的允许偏差区间；
若否，则判断所述偏差角是否在预设的偏差阈值区间；
若是，则在计算角雷达的探测角度值及探测距离值时进行自动修正。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述在计算角雷达的探测角度值及探测距离值时进行自动修正包括：
存储本次标定时获得的所述偏差角，并对存储的所述偏差角进行第一计数；
当第一计数达到预设的第一数量值时，求取所有存储的所述偏差角的偏差均值；
基于所述偏差均值，对角雷达的探测角度值及探测距离值进行自动修正。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
若本次标定时获得的所述偏差角超过预设的偏差阈值区间，则进行第二计数；
当第二计数达到预设的第二数量值时，输出角雷达需进行物理修正的提示信息。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
若行驶过程中角雷达探测到的静态目标物的距离超过预设的距离区间，则使超过预设的距离区间的静态目标物不参与后续的数量判断及线性轨迹拟合处理。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述方法还包括当如下任一条件满足时，则终止对角雷达进行安装偏差补偿：
当前车速超过预设的车速区间、车辆的横摆角超过预设的横摆角区间、所述偏差角在预设的允许偏差区间内。
本发明的构思在于，当车辆正常行驶时依次判断车辆是否满足既定的条件，包括车速、直线行驶、连续探测到有效的静态目标物、雷达探测到有效目标物的数量等，一旦符合条件则可以利用若干静态目标物进行线性轨迹拟合，并可以与车辆的实际行驶轨迹进行比对形成夹角，该夹角即为角雷达安装角度的偏差角，最后便可通过该标定出偏差角进行探测值的纠偏。本发明可以实现产品全生命周期中，在特定条件下进行角雷达安装角度的检查及修正，节省了大量的人力物力。
附图说明
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：
图1为本发明实施例提供的角雷达安装偏差补偿方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本发明提出了一种角雷达安装偏差补偿方法的实施例，具体来说，如图1所示，可以包括如下：
步骤S1、在监测到角雷达自动标定请求后，实时判断当前车速是否在预设的车速区间；
若是，则执行步骤S2、判断车辆的横摆角是否在预设的横摆角区间；
若是，则执行步骤S3、判断行驶过程中角雷达探测到的静态目标物的距离是否在预设的距离区间；
若是，则执行步骤S4、判断处于预设的距离区间内的所述静态目标物的数量是否达到预设数量；
若是，则执行步骤S5、将若干所述静态目标物作为轨迹点进行线性轨迹拟合，得到基于所述静态目标物的参考行驶轨迹；
步骤S6、获取在监测到角雷达自动标定请求后的车辆实际轨迹；
步骤S7、基于所述参考行驶轨迹以及所述车辆实际轨迹得到角雷达的偏差角；
步骤S8、判断所述偏差角是否在预设的允许偏差区间；
若否，则执行步骤S9、判断所述偏差角是否在预设的偏差阈值区间；
若是，则执行步骤S10、在计算角雷达的探测角度值及探测距离值时进行自动修正。
进一步地，对于纠偏可以有如下具体实现方式：
存储本次标定时获得的所述偏差角，并对存储的所述偏差角进行第一计数；
当第一计数达到预设的第一数量值时，求取所有存储的所述偏差角的偏差均值；
基于所述偏差均值，对角雷达的探测角度值及探测距离值进行自动修正。
也即是避免少量标定测量可能带来的误差或错误，可以累积一定量的符合自动调整要求的偏差角后，用均值来作为目标偏差以进行实际纠偏。
进一步地，所述方法还可以包括：
若本次标定时获得的所述偏差角超过预设的偏差阈值区间，则进行第二计数；
当第二计数达到预设的第二数量值时，输出角雷达需进行物理修正的提示信息。
也即是针对严重安装角度偏差情况，同样进行统计，并在到达一定数量后可以提示用户进行物理上的调校。
进一步地，所述方法还可以包括：
若行驶过程中角雷达探测到的静态目标物的距离超过预设的距离区间，则使超过预设的距离区间的静态目标物不参与后续的数量判断及线性轨迹拟合处理。
也即是对于无效的静态目标物不用做后续的参考轨迹拟合，以避免拟合出的参考轨迹的准确度下降。
进一步地，所述方法可以还包括当如下任一条件满足时，则终止对角雷达进行安装偏差补偿：
当前车速超过预设的车速区间、车辆的横摆角超过预设的横摆角区间、所述偏差角在预设的允许偏差区间内。
也即是在前述标定过程中，若某个条件不满足，则无需向下继续进行角度检测及纠偏，而是可以退出当前的纠偏处理。
综上所述，本发明的构思在于，当车辆正常行驶时依次判断车辆是否满足既定的条件，包括车速、直线行驶、连续探测到有效的静态目标物、雷达探测到有效目标物的数量等，一旦符合条件则可以利用若干静态目标物进行线性轨迹拟合，并可以与车辆的实际行驶轨迹进行比对形成夹角，该夹角即为角雷达安装角度的偏差角，最后便可通过该标定出偏差角进行探测值的纠偏。本发明可以实现产品全生命周期中，在特定条件下进行角雷达安装角度的检查及修正，节省了大量的人力物力。
本发明实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，但以上仅为本发明的较佳实施例，需要言明的是，上述实施例及其优选方式所涉及的技术特征，本领域技术人员可以在不脱离、不改变本发明的设计思路以及技术效果的前提下，合理地组合搭配成多种等效方案；因此，本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。
