CN113401127A - 路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息；响应于上述位置信息为路口，根据电子地图确定上述无人车当前的路口位置，上述路口位置包括进路口和出路口；基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。该实施方式在保证无人车在路口准守交通规则的前提先，合理绕开障碍物，提高了无人车行驶的安全性。

Description

路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及无人车技术领域，具体涉及路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

无人车可以根据预先设定的路线将物品运送至指定位置。为了不影响正常的交通，无人车通常低速行驶在非机动车道上。现有无人车在行驶过程中存在以下不足：

当无人车在路口行驶遇到障碍物时，若按照无人车现有的躲避障碍物的方法，则需要倒车才能脱困，而车辆在路口行驶时严禁倒车。由此，可能造成无人车在路口处卡住，无法正常行驶，进而影响正常的交通。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种路径更新方法，该方法包括：响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息；响应于上述位置信息为路口，根据电子地图确定上述无人车当前的路口位置，上述路口位置包括进路口和出路口；基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种路径更新装置，该装置包括：位置信息获取单元，被配置成响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息；路口位置确定单元，被配置成响应于上述位置信息为路口，根据电子地图确定上述无人车当前的路口位置，上述路口位置包括进路口和出路口；泊车单元，被配置成基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的路径更新方法控制无人车在路口自动泊车，无人车的行车安全性有所提高。具体来说，无人车的行车安全性不高的原因在于：路口不同位置的行车要求不同。基于此，本公开的一些实施例的路径更新方法，在检测到存在障碍物时，首先查询无人车的位置信息；在位置信息为路口时，根据电子地图获取无人车在路口的准确位置。如此，可以确定在路口位置绕开障碍物的方法。最后，基于路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。在保证无人车在路口准守交通规则的前提先，合理绕开障碍物，提高了无人车行驶的安全性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例的路径更新方法的应用场景的示意图；

图2是根据本公开的路径更新方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的路径更新方法的另一些实施例的流程图；

图4是根据本公开的路径更新方法的又一些实施例的流程图；

图5是根据本公开的路径更新装置的一些实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的路径更新方法的一个应用场景的示意图。

如图1所示，无人车101在非机动车线104右侧的非机动车道上自动行驶。当路口为红灯时，无人车101也停止；当路口为绿灯时，无人车101可以继续行驶。通常，非机动车道上可以停车，也可以有行人。因此，无人车101在路口绿灯的情况下可能遇到障碍，如障碍车102和障碍车105。此时，无人车101可以获取自身的位置信息，确定无人车101当前位置为进路口还是出路口。在进路口，无人车101按照常规绕开障碍物的方法向后泊车到第一路径规划点103，然后再重新规划路径得到更新行驶路径107，然后按照更新行驶路径107继续行驶；在出路口，由于不允许倒车，无人车101需要在障碍车105的旁边或障碍车105的前方确定泊车位置，如无人车101可以向前泊车到第二路径规划点106，然后再重新规划路径得到更新行驶路径108，然后再按照更新行驶路径108行驶。如此，实现了无人车在路口不同位置采用不同的路径规划方法，提高了无人车躲避障碍物的有效性和行车安全性，保证了无人车的正常行驶。

应该理解，图1中的无人车和障碍车仅仅是示意性的。根据实现情况，可以具有任意数目的无人车和障碍车。

继续参考图2，图2示出了根据本公开的路径更新方法的一些实施例的流程200。该路径更新方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息。

在一些实施例中，路径更新方法的执行主体(例如图1所示的无人车101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式检测行驶方向上存在障碍物。当检测到障碍物后，执行主体可以获取无人车的位置信息。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G/5G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(Ultra Wide Band)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

执行主体可以根据预设的行驶路线自动行驶。当在行驶过程中检测到行驶方向上有障碍物时，执行主体可以首先获取自身的位置信息。其中，位置信息可以是无人车在行驶道路上的位置。位置信息可以是无人车的经度纬度信息。此外，位置信息还可以是无人车与其他物体(可以是桥、大楼等)的相对位置。例如，位置信息可以是：在某路口以南100米处。位置信息通过各种定位装置实时获取，也可以通过无人车在电子地图上的位置来获取。

步骤202，响应于上述位置信息为路口，根据电子地图确定上述无人车当前的路口位置。

在一些实施例中，执行主体在自主行驶的过程中，位置信息可以分为两类，一类位置信息为路口，另一类为非路口。此处的路口可以是十字路口、丁字路口等类型。路口可以通过实时的卫星地图、电子地图，或车载摄像头等方式来确定。按照车辆的行驶方向可以将路口划分为进路口方向和出路口方向。对应的，上述路口位置可以包括进路口和出路口。当在非路口遇到障碍物时，执行主体可以根据预设的程序绕开障碍物继续行驶；当在路口遇到障碍物时，由于路口的实际路况复杂，且路口不同的位置有特定的行车规范，因此，需要根据实际的路口情况采用不同的方法绕开障碍物。为此，执行主体可以进一步确定无人车当前的路口位置。

步骤203，基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。

在一些实施例中，确定了路口位置后，执行主体可以基于该路口位置对应的行驶要求来进行路径规划，以得到更新行驶路径。例如，当执行主体在路口内(如图1中斜线背景区域)时，执行主体需要继续行驶，不能泊车。当执行主体在路口外遇到障碍车102或障碍车105时，可以根据具体的路口位置选择路径规划点进行路径规划，以得到更新行驶路径。

本公开的一些实施例公开的路径更新方法控制无人车在路口自动泊车，无人车的行车安全性有所提高。具体来说，无人车的行车安全性不高的原因在于：路口不同位置的行车要求不同。基于此，本公开的一些实施例的路径更新方法，在检测到存在障碍物时，首先查询无人车的位置信息；在位置信息为路口时，根据电子地图获取无人车在路口的准确位置。如此，可以确定在路口位置绕开障碍物的方法。最后，基于路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。在保证无人车在路口准守交通规则的前提先，合理绕开障碍物，提高了无人车行驶的安全性。

继续参考图3，图3示出了根据本公开的路径更新方法的一些实施例的流程300。该路径更新方法，包括以下步骤：

步骤301，响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息。

步骤301的内容与步骤201的内容相同，此处不再一一赘述。

步骤302，响应于上述位置信息为路口，确定上述无人车在上述电子地图上对应的目标路口。

实际中，多个路口可能距离很近。此时，为了确认执行主体的位置，执行主体需要查询对应的目标路口。此处，目标路口可以认为是在无人车行驶方向上距离最近的路口。例如，执行主体在两个路口之间，且离第一个路口的距离更近。但是，执行主体的行车方向是驶向第二个路口的，对应的泊车要求应该按照执行主体在第二个路口的位置来进行。因此，第二个路口为目标路口。

步骤303，查询上述无人车的行驶路线。

为了确定无人车在路口的位置，执行主体需要查询无人车的行驶路线。其中，上述行驶路线由上述无人车的出发地址和目的地址确定。实际中，行驶路线通过会经过不同的道路，因此，行驶录像通常包含多个行驶路段。为了标识各个行驶路段的先后顺序和无人车当前所在的行驶路段，每个行驶路段可以设置有编号。即，上述行驶路线包括多个顺序编号的行驶路段，上述编号按照从出发地址到目的地址的方向从小到大排序。编号还可以按照从目的地址到出发地址的方向从小到大排序，具体根据实际需要而定。

步骤304，根据上述行驶路线包含的行驶路段的编号确定上述无人车当前的路口位置为进路口或出路口。

确定了行驶路线后，执行主体可以查询无人车当前所在的行驶路段的编号，并根据编号来确定无人车的路口位置是进路口还是出路口。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述根据上述行驶路线包含的行驶路段的编号确定上述无人车当前的路口位置为进路口或出路口，包括：响应于上述无人车当前所在的行驶路段的编号小于上述路口空间区域对应的行驶路段的编号，确定上述无人车当前的路口位置为进路口；否则，确定上述无人车当前的路口位置为出路口。

实际中，路口有对应的路口空间区域(如图1中的斜线背景区域)，在路口空间区域内，车辆不允许停车、倒车等行为。路口空间区域可以单独作为无人车的行驶路线的行驶路段，也可以作为行驶路段的一部分包含在行驶路段内。具体的，执行主体可以判断无人车当前所在的行驶路段的编号是否小于上述路口空间区域对应的行驶路段的编号。若是，说明行驶路段的编号按照从出发地址到目的地址的方向从小到大排序，且无人车还没进入路口。此时，执行主体可以确定无人车当前的路口位置为进路口。若无人车当前所在的行驶路段的编号大于上述路口空间区域对应的行驶路段的编号，说明无人车已经驶出路口，无人车当前的路口位置为出路口。

步骤305，基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。

步骤305的内容与步骤203的内容相同，此处不再一一赘述。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径，可以包括以下步骤：

第一步，响应于上述路口位置为进路口，确定上述无人车车后的第一路径规划点。

当路口位置为进路口时，说明无人车还没有进入路口内。此时，执行主体可以通过无人车自身的后置镜头等设备，在无人车的车后空闲区域确定第一路径规划点。其中，确定第一路径规划点的方法可以通过现有的自动泊车方法来确定。例如，可以在镜头拍摄的车后图像上以一定步长设置多个采样距离。若采样距离构成的空间可以停下无人车，且不与其他车辆或建筑物等碰撞，则认为可以在车后找到第一路径规划点。

第二步，基于上述第一路径规划点得到更新行驶路径。

确定了第一路径规划点后，执行主体可以控制无人车在第一路径规划点处自动泊车，然后基于第一路径规划点和目的地址得到更新行驶路径。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述确定上述无人车车后的第一路径规划点，包括：响应于上述无人车后的第一空闲区域大于上述无人车的泊车区域，在上述第一空闲区域设置第一路径规划点。

除了上述通过在车后图像设置采样距离的方式确定第一泊车点外，执行主体还可以首先通过镜头或雷达等设备检测无人车后的第一空闲区域的大小。若第一空闲区域大于无人车的泊车区域，则可以在第一空闲区域设置第一路径规划点。其中，泊车区域的大小可以是无人车自身所占的区域的设定倍数，例如，泊车区域为无人车自身所占区域的2倍。如此，可以给无人车由当前位置行驶到第一路径规划点留出行驶空间。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径，还可以包括以下步骤：

第一步，响应于上述路口位置为出路口，确定上述无人车车前的第二路径规划点。

当无人车的路口位置为出路口时，无人车不允许倒车。此时，执行主体可以确定车前的第二路径规划点。第二路径规划点可以通过镜头确定在障碍车105的左侧，还可以通过卫星图像在障碍车105的车前确定第二路径规划点。

第二步，基于上述第二路径规划点得到更新行驶路径。

确定了第二路径规划点后，执行主体可以基于无人车当前的位置，控制无人车行驶至第二路径规划点，并基于第二路径规划点和目的地址得到更新行驶路径。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述确定上述无人车车前的第二路径规划点，可以包括：响应于上述障碍物设定范围内的第二空闲区域大于上述无人车的泊车区域，在上述第二空闲区域设置第二路径规划点。

执行主体可以查询障碍车105周围的多个空闲区域，然后选择大于无人车的泊车区域的空闲区域作为第二空闲区域。最后，可以在第二空闲区域内设置第二路径规划点。

如此，在准守交通规则的情况下，实现了根据无人车所处的路口位置，有选择性的设置路径规划点，提高了行驶的安全性，保证了车辆的正常行驶。

继续参考图4，图4示出了根据本公开的路径更新方法的一些实施例的流程400。该路径更新方法，包括以下步骤：

步骤401，响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息。

步骤402，响应于上述位置信息为路口，根据电子地图确定上述无人车当前的路口位置。

步骤403，基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。

步骤401至步骤403的内容与步骤201至步骤203的内容相同，此处不再一一赘述。

步骤404，基于上述更新行驶路径控制上述无人车行驶。

获取到更新行驶路径后，无人车还需要继续行驶。对应的，执行主体可以基于上述更新行驶路径控制上述无人车行驶，以到达目的地址。如图1所示，当无人车在进路口的位置遇到障碍车102时，泊车点在车后的第一路径规划点103处。则执行主体可以以第一路径规划点103作为起点重新规划线路，得到更新行驶路径107。当无人车在出路口的位置遇到障碍车105时，泊车点在车后的第二路径规划点106处。则执行主体可以以第二路径规划点106作为起点重新规划线路，得到更新行驶路径108。之后，执行主体可以控制无人车按照更新行驶路径继续行驶至目的地址。如此，保证了无人车的正常行驶。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种路径更新装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，一些实施例的路径更新装置500包括：位置信息获取单元501、路口位置确定单元502和路径规划单元503。其中，位置信息获取单元501，被配置成响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息；路口位置确定单元502，被配置成响应于上述位置信息为路口，根据电子地图确定上述无人车当前的路口位置，上述路口位置包括进路口和出路口；泊车单元503，被配置成基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。

在一些实施例的可选实现方式中，上述路口位置确定单元502可以包括：目标路口确定子单元(图中未示出)、行驶路线查询子单元(图中未示出)和路口位置确定子单元(图中未示出)。其中，目标路口确定子单元，被配置成确定上述无人车在上述电子地图上对应的目标路口；行驶路线查询子单元，被配置成查询上述无人车的行驶路线，上述行驶路线由上述无人车的出发地址和目的地址确定，上述行驶路线包括多个顺序编号的行驶路段，上述编号按照从出发地址到目的地址的方向从小到大排序；路口位置确定子单元，被配置成根据上述行驶路线包含的行驶路段的编号确定上述无人车当前的路口位置为进路口或出路口。

在一些实施例的可选实现方式中，上述目标路口对应设定有路口空间区域；以及，上述路口位置确定子单元可以包括：路口位置确定模块(图中未示出)，被配置成响应于上述无人车当前所在的行驶路段的编号小于上述路口空间区域对应的行驶路段的编号，确定上述无人车当前的路口位置为进路口；否则，确定上述无人车当前的路口位置为出路口。

在一些实施例的可选实现方式中，上述路径规划单元503可以包括：第一路径规划点确定子单元(图中未示出)和第一更新行驶路径获取子单元(图中未示出)。其中，第一路径规划点确定子单元，被配置成响应于上述路口位置为进路口，确定上述无人车车后的第一路径规划点；第一更新行驶路径获取子单元，被配置成基于上述第一路径规划点得到更新行驶路。

在一些实施例的可选实现方式中，上述第一路径规划点确定子单元包括：第一路径规划点确定模块(图中未示出)，被配置成响应于上述无人车后的第一空闲区域大于上述无人车的泊车区域，在上述第一空闲区域设置第一路径规划点。

在一些实施例的可选实现方式中，上述路径规划单元503可以包括：第二路径规划点确定子单元(图中未示出)和第二更新行驶路径获取子单元(图中未示出)。其中，第二路径规划点确定子单元，被配置成响应于上述路口位置为出路口，确定上述无人车车前的第二路径规划点；第二更新行驶路径获取子单元，被配置成基于上述第二路径规划点得到更新行驶路径。

在一些实施例的可选实现方式中，上述第二路径规划点确定子单元包括：第二泊车点确定模块(图中未示出)，被配置成响应于上述障碍物设定范围内的第二空闲区域大于上述无人车的泊车区域，在上述第二空闲区域设置第二路径规划点。

在一些实施例的可选实现方式中，上述路径更新装置500还可以包括：行驶控制获取单元(图中未示出)，被配置成基于上述所述更新行驶路径控制上述无人车行驶。

可以理解的是，该装置500中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息；响应于上述位置信息为路口，根据电子地图确定上述无人车当前的路口位置，上述路口位置包括进路口和出路口；基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括位置信息获取单元、路口位置确定单元和路径规划单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，路径规划单元还可以被描述为“用于在路口获取更新行驶路径的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。