一种基于工业机器人的复合夹具
技术领域
本发明涉及工业制造
技术领域
，具体为一种基于工业机器人的复合夹具。背景技术
随着机械自动化生产进程的加快，机加工生产大多使用工业机器人完成搬运、装配、打包、焊接和切割等工厂作业所需的工序，工业机器人不仅能够提高机加工的工作效率，且能够降低工人的安全事故的发生，夹具时工业机器人工作时夹取产品的结构，现有的夹具与机器人进行配合时，夹具本身无法进行调节，从而需要对机器人的程序进行调节，调节较为发杂，浪费时间，且现有的夹具的夹头常常是通过螺栓安装在夹具上，更换起来较为麻烦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于工业机器人的复合夹具，以解决上述背景技术中提出的夹具本身无法进行调节，夹头更换起来较为麻烦的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于工业机器人的复合夹具，包括安装座、转盘、角度调节机构与夹板，所述安装座内安装有电机一，所述电机一的输出轴与转盘顶部连接，所述角度调节机构包括电机二、支撑臂一、支撑臂二，所述电机二安装在转盘底部左右两侧，所述电机二的输出轴与支撑臂一的一端连接，所述支撑臂一的另一端与支撑臂二的一端铰接，所述支撑臂二的另一端与夹板顶部铰接，所述夹板内中部安装有电机三，所述电机三的输出轴与丝杆连接，所述丝杆外壁左右两侧均螺接有滑座，所述滑座内横向开设有安装槽，所述安装槽内安装有电磁吸盘，两个所述滑座之间设有插块，所述插块底部连接有滑块，所述滑块底部连接有夹持机构。
优选的，所述夹持机构包括平行气缸、移动座、固定座、安装座与夹爪，所述平行气缸内顶部横向开设有滑轨，所述滑块滑接在滑轨中，所述平行气缸内上方纵向开设有螺槽一，所述滑块通过螺栓螺接在螺槽一中。
优选的，所述移动座安装在平行气缸底部的左右两侧，所述固定座顶部与移动座底部固定连接，所述固定座内纵向开设有活动槽一，所述活动槽一内设有限位块、限位盘、支撑柱、弹簧一，所述支撑柱纵向插设在活动槽一中，所述支撑柱的底部贯穿固定座底部向外延伸并与安装座连接，所述支撑柱的顶部与限位盘底部连接，所述弹簧一套设在支撑柱的外壁，所述弹簧一的顶部与底部分别与限位盘底部、活动槽一内底部连接。
优选的，所述限位盘左右两侧均纵向开设有与限位块相匹配的限位槽，所述限位块插设在限位槽中，所述夹爪安装在安装座的下方。
优选的，所述夹板内左右两侧均纵向开设有螺槽二，所述螺槽二中螺接有螺柱，所述螺柱顶部设有进气口，所述螺柱底部连接有导向柱，所述导向柱内纵向设有导向杆，所述导向柱内下方纵向开设有活动槽二，所述活动槽二中设有支撑杆、限位板与弹簧二，所述支撑杆内纵向开设有插槽，所述导向杆插设在插槽中。
优选的，所述插槽内壁设有密封环，所述密封环的内壁、外壁分别与导向杆外壁、插槽内壁贴合，所述支撑杆外壁中部连接有限位板，所述弹簧二位于限位板的上方与下方，且所述弹簧二套设在支撑杆的外壁，所述弹簧二的两端分别与限位板、活动槽二内壁连接。
优选的，所述支撑杆底部安装有吸盘，所述导向杆顶部纵向贯穿螺柱并与进气口连通，所述导向杆内纵向开设有进气槽，所述进气槽与插槽连通。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)本发明通过电机一能够带动转盘进行转动，从而带动夹板进行转动，同时电机二工作能够通过支撑臂一、支撑臂二对夹板的角度进行调节，实现对夹爪、吸盘多方位的调节。
2)本发明通过电机三带动丝杆转动，从而带动滑座移动，对左右两个滑座之间的间距进行调节，将夹头夹持在中间，通过电磁吸盘对夹头进行吸取固定，使夹头不会产生移动，安装更加方便、快捷。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明滑轨结构示意图；
图3为本发明图1中A处放大示意图；
图4为本发明图1中B处放大示意图。
图中：1安装座、2电机一、3转盘、4电机二、5支撑臂一、6支撑臂二、 7夹板、8电机三、9丝杆、10滑座、11电磁吸盘、12插块、13滑块、14平行气缸、15滑轨、16移动座、17固定座、18限位盘、19限位块、20弹簧一、 21安装座、22夹爪、23螺柱、24进气口、25导向柱、26导向杆、27支撑杆、 28限位板、29弹簧二、30吸盘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例：
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种基于工业机器人的复合夹具，包括安装座1、转盘3、角度调节机构与夹板7，所述安装座1内安装有电机一2，所述电机一2的输出轴与转盘3顶部连接，所述角度调节机构包括电机二4、支撑臂一5、支撑臂二6，所述电机二4安装在转盘3底部左右两侧，所述电机二4的输出轴与支撑臂一5的一端连接，所述支撑臂一5的另一端与支撑臂二6的一端铰接，所述支撑臂二6的另一端与夹板7顶部铰接，电机一2工作带动转盘3转动，电机二4工作通过支撑臂一5、支撑臂二6调节夹板7的角度，从而能够对夹爪22、吸盘30进行多方位的调节，所述夹板 7内中部安装有电机三8，所述电机三8的输出轴与丝杆9连接，所述丝杆9 外壁左右两侧均螺接有滑座10，所述滑座10内横向开设有安装槽，所述安装槽内安装有电磁吸盘11，两个所述滑座10之间设有插块12，所述插块12底部连接有滑块13，所述滑块13底部连接有夹持机构，电机三8工作带动丝杆 9转动能够调节滑座10之间的间距，对插块12进行夹持，电磁吸盘11通电工作对插块12进行吸取，防止插块12产生位移。
所述夹持机构包括平行气缸14、移动座16、固定座17、安装座21与夹爪22，所述平行气缸14内顶部横向开设有滑轨15，所述滑块13滑接在滑轨 15中，所述平行气缸14内上方纵向开设有螺槽一，所述滑块13通过螺栓螺接在螺槽一中，将螺栓从螺槽一中拧出，从而能够横向调节平行气缸14的位置。
所述移动座16安装在平行气缸14底部的左右两侧，所述固定座17顶部与移动座16底部固定连接，所述固定座17内纵向开设有活动槽一，所述活动槽一内设有限位块19、限位盘18、支撑柱、弹簧一20，所述支撑柱纵向插设在活动槽一中，所述支撑柱的底部贯穿固定座17底部向外延伸并与安装座 21连接，所述支撑柱的顶部与限位盘18底部连接，所述弹簧一20套设在支撑柱的外壁，所述弹簧一20的顶部与底部分别与限位盘18底部、活动槽一内底部连接，将安装座21向下拔动，安装座21通过支撑柱带动限位盘18下降，限位块19脱离限位槽，180°转动安装座21后松开安装座21，弹簧一20 带动限位盘18复位，限位块19插入限位槽中，实现对单侧夹爪22的转动，能够对产品的内壁进行夹取。
所述限位盘18左右两侧均纵向开设有与限位块19相匹配的限位槽，所述限位块19插设在限位槽中，所述夹爪22安装在安装座21的下方，平行气缸14工作能够调节移动座16之间的间距，移动座16移动通过固定座17带动夹爪22，从而实现对产品的夹取。
所述夹板7内左右两侧均纵向开设有螺槽二，所述螺槽二中螺接有螺柱23，所述螺柱23顶部设有进气口24，所述螺柱23底部连接有导向柱25，所述导向柱25内纵向设有导向杆26，所述导向柱25内下方纵向开设有活动槽二，所述活动槽二中设有支撑杆27、限位板28与弹簧二29，所述支撑杆27内纵向开设有插槽，所述导向杆26插设在插槽中。
所述插槽内壁设有密封环，所述密封环的内壁、外壁分别与导向杆26外壁、插槽内壁贴合，所述支撑杆27外壁中部连接有限位板28，所述弹簧二29 位于限位板28的上方与下方，且所述弹簧二29套设在支撑杆27的外壁，所述弹簧二29的两端分别与限位板28、活动槽二内壁连接。
所述支撑杆27底部安装有吸盘30，所述导向杆26顶部纵向贯穿螺柱23 并与进气口24连通，所述导向杆26内纵向开设有进气槽，所述进气槽与插槽连通，限位板28与弹簧二29配合在夹具收到外物冲击时，能够实现对吸盘30的缓冲保护作用。
工作原理：电机一2工作带动转盘3转动，电机二4工作通过支撑臂一 5、支撑臂二6调节夹板7的角度，从而能够对夹爪22、吸盘30进行多方位的调节，电机三8工作带动丝杆9转动能够调节滑座10之间的间距，对插块 12进行夹持，电磁吸盘11通电工作对插块12进行吸取，防止插块12产生位移，将螺栓从螺槽一中拧出，从而能够横向调节平行气缸14的位置，平行气缸14工作能够调节移动座16之间的间距，移动座16移动通过固定座17带动夹爪22，从而实现对产品的夹取，将安装座21向下拔动，安装座21通过支撑柱带动限位盘18下降，限位块19脱离限位槽，180°转动安装座21后松开安装座21，弹簧一20带动限位盘18复位，限位块19插入限位槽中，实现对单侧夹爪22的转动，能够对产品的内壁进行夹取，限位板28与弹簧二29 配合在夹具收到外物冲击时，能够实现对吸盘30的缓冲保护作用。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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