一种农业植保机械路用喷药机器人及其使用方法
技术领域
本发明涉及农业植保机械
技术领域
，更具体地说，特别涉及一种农业植保机械路用喷药机器人及其使用方法。背景技术
为了防治树木的病虫害，就要给树木喷洒农药，为了改善劳动条件，防止农药对作业人员的毒害，日本开发出来了喷农药的机器人。机器人上装有感应传感器，自动喷药控制装置(就是一台能处理来自各传感器的信号以及控制各执行元件的计算机)以及压力传感器等。
例如申请号：CN201811120697.0提供一种自平衡农用植保机器人属于农业机械
技术领域
，主要由农业溶液盛装容器，行走轮，自平衡装置，机器视觉模块，激光循迹模块，变量喷施液体装置，静止承托支架，遥控装置，电池组，喷施液体所需的管路等组成。本发明专利在于提供一种独轮的、具有自平衡性能的农用植保机器人，其工作过程中可精确或者变量喷施农业液体药剂或者液体肥料，其作业过程可自动或者半自动。本发明专利的推广能够降低农民的劳动强度，保护农民的生命健康。本发明专利与现有的高地隙喷药机相比能降低植保作业对作物秧苗的伤害，与现有的植保无人机相比，能够显著降低雾滴漂移。现有的农业植保机械路用喷药机器人在使用时，装置中天线盒连接结构复杂，不便于更换和维修，同时农药和灰尘容易对天线盒造成污染，而且在对喷头高度进行调节时，由于喷洒药物时喷头受后坐力影响产生晃动，导致整体的稳定降性，同时在农田或果园中的沙石和枯枝容易堵塞喷头，需要定期对喷头进行清理，会耗费大量时间，降低了工作效率。
于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种农业植保机械路用喷药机器人及其使用方法，以期达到更具有更加实用价值性的目的。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种农业植保机械路用喷药机器人及其使用方法，以解决现有的农业植保机械路用喷药机器人在使用时，装置中天线盒连接结构复杂，不便于更换和维修，同时农药和灰尘容易对天线盒造成污染，而且在对喷头高度进行调节时，由于喷洒药物时喷头受后坐力影响产生晃动，导致整体的稳定降性，同时在农田或果园中的沙石和枯枝容易堵塞喷头，需要定期对喷头进行清理，会耗费大量时间，降低了工作效率的问题。
本发明农业植保机械路用喷药机器人及其使用方法的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：
一种农业植保机械路用喷药机器人及其使用方法，包括机器人本体；
所述机器人本体为矩形空腔结构，且机器人本体顶端设有药箱，且药箱一侧设有设有连接杆；
所述机器人本体内部后端位置设有固定箱，且固定箱为矩形空腔结构，并且固定箱内设有天线盒，机器人本体后端设有安装板，且安装板与固定箱位置相匹配；
所述连接杆与机器人本体之间设有支撑杆，且连接杆前端设有调节座；
所述调节座顶端设有转动座，且转动座通过波纹软管与药箱相连接。
进一步的，所述天线盒包括卡槽，天线盒后端开设有两组卡槽，且两组卡槽呈对称方式分布，并且天线盒设置于安装板上。
进一步的，所述安装板包括伸缩杆、挡板、T型滑槽和夹板，安装板通过转轴与固定箱铰链连接，且安装板与固定箱之间设有两处伸缩杆，安装板顶端前侧设有两处挡板，安装板顶端后侧开设有两处T型滑槽，且T型滑槽内均设有夹板，并且两处夹板与挡板对称方式分布。
进一步的，所述夹板包括卡块、滑杆和拉伸弹簧，夹板前端设有卡块，夹板底部贯穿有滑杆，且夹板与滑杆滑动连接，并且滑杆上套装有拉伸弹簧。
进一步的，所述拉伸弹簧两端分别与夹板和T型滑槽侧壁相连接，且夹板通过卡块与卡槽相卡接。
进一步的，所述连接杆包括支撑架、第一气缸和固定架，连接杆后端转动连接有固定架，且固定架固定安装于机器人本体顶端，固定架上设有支撑架，且支撑架上设有第一气缸，并且第一气缸的推杆与连接杆铰链连接，连接杆通过调节座与支撑杆相连接。
进一步的，所述调节座包括电机、主动齿轮、从动齿轮和转动卡板，调节座上通过螺钉固定安装设有电机，且电机的转轴上设有主动齿轮，调节座顶端通过转轴转动连接有从动齿轮，且从动齿轮与主动齿轮啮合连接，调节座底端设有转动卡板，且转动卡板均通过转轴与连接杆和支撑杆转动连接，转动卡板上开设有V型卡口，且支撑杆转动卡接于转动卡板的V型卡口处。
进一步的，所述转动座包括喷头、转杆、转动架和挡片，转动座设置于从动齿轮的转轴顶端，且转动座通过转轴与调节座转动连接，转动座一侧设有喷头，且喷头管口处设有转杆，转杆上设有两处转动架，且转动架通过转杆与喷头管口转动连接，两处转动架均为梯形框架结构，且转动架框架内侧均设有两处挡片。。
进一步的，所述支撑杆包括滑轮、滑轨和第二气缸，滑轨固定安装于机器人本体顶端，且第二气缸设置于滑轨中间凹槽内，支撑杆端部设有滑轮，且支撑杆通过滑轮与滑轨滚动连接，并且第二气缸的推杆端部与支撑杆转动连接。
本发明公开了一种农业植保机械路用喷药机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
01).首先，天线盒设置于夹板和挡板之间，夹板通过卡块与卡槽相卡接；
02).利用拉伸弹簧的弹性作用，将天线盒稳定安装于安装板上，同时转动安装板能够将天线盒收放于固定箱内。
03).此外，当第二气缸呈开启状态时，第二气缸的伸缩杆推动支撑杆沿着滑轨向前滑动；
04).通过转动卡板的V型卡口将支撑杆固定呈垂直状态，使支撑杆、连接杆与机器人本体顶面构成三角形结构，至此，完成本装置中转动座的抬升过程。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1、由于喷头管口处设有转杆，转杆上设有两处转动架，且转动架通过转杆与喷头管口转动连接，两处转动架均为梯形框架结构，且转动架框架内侧均设有两处挡片，进行农药喷洒过程中，转动架能够通过喷头喷出的药液产生自转，有效防止在农田或果园中的沙石和枯枝堵塞喷头；
2、由于天线盒设置于夹板和挡板之间，夹板通过卡块与卡槽相卡接，利用拉伸弹簧的弹性作用，将天线盒稳定安装于安装板上，同时转动安装板能够将天线盒收放于固定箱内的方法，其连接结构简单，便于天线盒的更换和维修，并且能够降低农药和灰尘对天线盒的污染；
3、当第二气缸呈开启状态时，推动支撑杆沿着滑轨向前滑动，并通过转动卡板的V型卡口将支撑杆固定呈垂直状态，使支撑杆、连接杆与机器人本体顶面构成三角形结构，使连接杆支撑转动座更加牢固，从而降低在喷头喷洒药物时由于后坐力产生晃动，加强整体的稳定性。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是本发明的轴视视角结构示意图。
图2是图1引出的旋转视角结构示意图。
图3是本发明的天线盒与安装板分离状态结构示意图。
图4是本发明的安装板爆炸状态结构示意图。
图5是本发明的机器人本体顶部部分部件结构示意图。
图6是图5引出的支撑杆、连接杆与机器人本体顶面构成三角形结构示意图。
图7是本发明的调节座结构示意图。
图8是本发明的喷头内部结构结构示意图。
图中，部件名称与附图编号的对应关系为：
1、机器人本体；2、药箱；3、天线盒；301、卡槽；4、安装板；401、伸缩杆；402、挡板；403、T型滑槽；404、夹板；40401、卡块；40402、滑杆；40403、拉伸弹簧；5、固定箱；6、连接杆；601、支撑架；602、第一气缸；603、固定架；7、调节座；701、电机；702、主动齿轮；703、从动齿轮；704、转动卡板；8、转动座；801、喷头；802、转杆；803、转动架；804、挡片；9、支撑杆；901、滑轮；902、滑轨；903、第二气缸；10、波纹软管。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例：
如附图1至附图8所示：
本发明提供一种农业植保机械路用喷药机器人及其使用方法，包括机器人本体1，机器人本体1内部后端位置设有固定箱5；固定箱5为矩形空腔结构，且固定箱5内设有天线盒3；天线盒3包括卡槽301，天线盒3后端开设有两组卡槽301，且两组卡槽301呈对称方式分布；机器人本体1后端设有安装板4，且安装板4与固定箱5位置相匹配；安装板4包括伸缩杆401、挡板402、T型滑槽403和夹板404，安装板4通过转轴与固定箱5铰链连接，且安装板4与固定箱5之间设有两处伸缩杆401，安装板4顶端前侧设有两处挡板402，安装板4顶端后侧开设有两处T型滑槽403，且T型滑槽403内均设有夹板404，并且两处夹板404与挡板402对称方式分布；机器人本体1顶端设有药箱2；机器人本体1顶端设有连接杆6，且连接杆6与机器人本体1之间设有支撑杆9；支撑杆9包括滑轮901、滑轨902和第二气缸903，滑轨902固定安装于机器人本体1顶端，且第二气缸903设置于滑轨902中间凹槽内，支撑杆9端部设有滑轮901，且支撑杆9通过滑轮901与滑轨902滚动连接，并且第二气缸903的推杆端部与支撑杆9转动连接；连接杆6包括支撑架601、第一气缸602和固定架603，连接杆6后端转动连接有固定架603，且固定架603固定安装于机器人本体1顶端，固定架603上设有支撑架601，且支撑架601上设有第一气缸602，并且第一气缸602的推杆与连接杆6铰链连接；连接杆6前端设有调节座7；调节座7顶端设有转动座8，且转动座8通过波纹软管10与药箱2相连接。
该机器人本体1的具体结构与工作原理为现有成熟技术，在此不做累述。
其中，夹板404包括卡块40401、滑杆40402和拉伸弹簧40403，夹板404前端设有卡块40401，夹板404底部贯穿有滑杆40402，且夹板404与滑杆40402滑动连接，滑杆40402上套装有拉伸弹簧40403，且拉伸弹簧40403两端分别与夹板404和T型滑槽403侧壁相连接，天线盒3设置于夹板404和挡板402之间，夹板404通过卡块40401与卡槽301相卡接，利用拉伸弹簧40403的弹性作用，将天线盒3稳定安装于安装板4上，同时转动安装板4能够将天线盒3收放于固定箱5内，其连接结构简单，便于天线盒3的更换和维修，并且能够降低农药和灰尘对天线盒3的污染。
其中，调节座7包括电机701、主动齿轮702、从动齿轮703和转动卡板704，调节座7上通过螺钉固定安装设有电机701，且电机701的转轴上设有主动齿轮702，调节座7顶端通过转轴转动连接有从动齿轮703，且从动齿轮703与主动齿轮702啮合连接，调节座7底端设有转动卡板704，且转动卡板704均通过转轴与连接杆6和支撑杆9转动连接，转动卡板704上开设有V型卡口，且支撑杆9转动卡接于转动卡板704的V型卡口处，由第二气缸903提供动力，推动支撑杆9沿着滑轨902向前滑动，并通过转动卡板704的V型卡口将支撑杆9固定呈垂直状态，使支撑杆9、连接杆6与机器人本体1顶面构成三角形结构，使连接杆6支撑转动座8更加牢固，从而降低在喷头801喷洒药物时由于后坐力产生晃动，加强整体的稳定性。
其中，转动座8包括喷头801、转杆802、转动架803和挡片804，转动座8设置于从动齿轮703的转轴顶端，且转动座8通过转轴与调节座7转动连接，转动座8一侧设有喷头801，且喷头801管口处设有转杆802，转杆802上设有两处转动架803，且转动架803通过转杆802与喷头801管口转动连接，两处转动架803均为梯形框架结构，且转动架803框架内侧均设有两处挡片804，进行农药喷洒过程中，转动架803能够通过喷头801喷出的药液产生自转，有效防止在农田或果园中的沙石和枯枝堵塞喷头801。
在另一实施例中，滑轨902内设有恢复弹簧，且恢复弹簧位于滑轨902中间位置，并且恢复弹簧支撑于支撑杆9底端和滑轨902侧壁之间，当支撑杆9通过滑轮901沿滑轨902运动时，能够利用恢复弹簧的弹性作用，使支撑杆9对转动座8稳定的支撑，保证喷头801喷洒药物时更加平稳。
本实施例的具体使用方式与作用：
首先，天线盒3设置于夹板404和挡板402之间，夹板404通过卡块40401与卡槽301相卡接，利用拉伸弹簧40403的弹性作用，将天线盒3稳定安装于安装板4上，同时转动安装板4能够将天线盒3收放于固定箱5内，其连接结构简单，便于天线盒3的更换和维修，并且能够降低农药和灰尘对天线盒3的污染；
其次，调节座7底端设有转动卡板704，且转动卡板704均通过转轴与连接杆6和支撑杆9转动连接，转动卡板704上开设有V型卡口，且支撑杆9转动卡接于转动卡板704的V型卡口处，由第二气缸903提供动力，推动支撑杆9沿着滑轨902向前滑动，并通过转动卡板704的V型卡口将支撑杆9固定呈垂直状态，使支撑杆9、连接杆6与机器人本体1顶面构成三角形结构，使连接杆6支撑转动座8更加牢固，从而降低在喷头801喷洒药物时由于后坐力产生晃动，加强整体的稳定性；
此外，喷头801管口处设有转杆802，转杆802上设有两处转动架803，且转动架803通过转杆802与喷头801管口转动连接，两处转动架803均为梯形框架结构，且转动架803框架内侧均设有两处挡片804，进行农药喷洒过程中，转动架803能够通过喷头801喷出的药液产生自转，有效防止在农田或果园中的沙石和枯枝堵塞喷头801。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
- 上一篇：石墨接头机器人自动装卡簧、装栓机
- 下一篇：一种种植牙机器人导航定位方法
