具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

针对现有技术中护理药剂滴液组件不便于进行拆卸清洗，长时间使用会造成滴液组件堵塞，影响滴液精度，进而影响石材表面护理效果的问题，本实施例提供了石材护理机器人以解决上述技术问题。

如图1-4所示，本实施例提供的石材护理机器人包括安装架2、滴液组件1和驱动组件3。安装架2上设有副支架22，滴液组件1包括用于盛放药剂的油杯11，油杯11与安装架2可拆卸连接；驱动组件3安装于副支架22上，驱动组件3包括驱动器31和传动单元32，传动单元32包括与驱动器31传动连接的丝杠321、沿丝杠321上下直线运动且周向限制于副支架22的丝母322；悬臂8与丝母322固定连接；带动臂9与悬臂8可拆卸安装，驱动组件3通过带动臂9将药剂从油杯11中推出。

本实施例提供的石材护理机器人，滴液组件1的油杯11与安装架2可拆卸连接，油杯11与安装架2分离，即可实现滴液组件1与安装架2的分离；驱动组件3的丝母322与悬臂8固定连接，悬臂8与带动臂9可拆卸连接，驱动组件3通过带动臂9将药剂从油杯11中推出，在需要拆卸滴液组件1时，将带动臂9与悬臂8分离；上述结构方便拆卸滴液组件1，且只需要拆卸滴液组件1即可，无需附带拆卸其他结构，便于清洗滴液组件1或者更换配件，降低了维护成本。

在本实施例中，石材护理机器人还包括抛光组件，在石材护理机器人前进的方向上，抛光组件设置于滴液组件1的后侧。在石材护理机器人工作时，滴液组件1先向石材表面滴加定量的药剂，然后抛光组件开始进行清洁工作。

在本实施例中，如图4和图5所示，安装架2上设有第一连接件4和容纳油杯11穿设的安装孔21，油杯11上设有第二连接件5，在油杯11置于安装孔21内，第一连接件4能与第二连接件5连接，以实现将油杯11安装于安装架2上。

进一步地，为了便于安装滴液组件1，安装架2为L形板，安装架2的竖板与石材护理机器人的机架本体连接，安装架2的横板上开设有安装孔21，第一连接件4设置在横板上。

参照图2和图5，在本实施例中，为了实现油杯11与安装架2的稳定连接，在油杯11的顶部外侧壁设有第一搭接部6及间隔设置于第一搭接部6两端的第二搭接部7，第一搭接部6和第二搭接部7均能搭接于安装架2上，且在第一搭接部6搭接于安装架2上时，设有第一搭接部6的油杯11侧壁抵接于安装孔21的孔壁上。第一搭接部6和第二搭接部7能为油杯11提供支撑力，避免油杯11掉落。在油杯11侧壁抵接于安装孔21的孔壁上，同时第一连接件4与第二连接件5连接，限定了油杯11在径向上的位移。

进一步地，第一连接件4包括铰接于安装架2上的连接杆。具体地，安装架2的横板上开设有长孔，横板的下表面设有铰链座，连接杆的一端与铰链座铰接，另一端穿设长孔，连接杆能在长孔限定的范围内摆动。

第二连接件5包括设置于第二搭接部7上的U型槽，连接杆能卡接于U型槽内。具体地，U型槽的槽口朝向连接杆设置，且U型槽与长孔连通，以使连接杆能通过槽口进入到U型槽内，进而限定油杯11的位置。

再进一步地，为了便于操作连接杆，连接杆的端部还设有旋钮，旋钮可以与连接杆固定连接，也可以与连接杆螺纹连接，在此不作限定。

参照图2，在本实施例中，每个油杯11设有一个或者两个滴液器12；油杯11为一个或者为偶数个且对称设置。

滴液器12上设有与油杯11连通的容纳腔121及与容纳腔121连通的滴液口，滴液器12上滑动连接有助推器13，且助推器13的一端置于容纳腔121内，助推器13的另一端与带动臂9连接，驱动组件3驱动带动臂9移动以带动助推器13将容纳腔121内的药剂推出至滴液口滴出，且在推出过程中，助推器13逐渐封闭容纳腔121与油杯11的连通处。

本实施例提供的滴液组件1的滴液器12内设有容纳腔121，助推器13远离滴液口移动，逐步打开容纳腔121与油杯11的连通处，油杯11内的药剂能流入容纳腔121内，助推器13朝向滴液口移动，将容纳腔121内的药剂推出至滴液口滴出，且在推出的过程中，助推器13封闭容纳腔121与油杯11的连通处，有助于进入容纳腔121内的药剂充分被推出，使助推器13每次推出的药剂的量是固定的，提高了滴液精度，且滴液效率高，提升了石材表面的护理效果。

安装架2上设有副支架22，驱动器31和传动单元32安装于副支架22上。副支架22用于支撑驱动组件3，具体地，在本实施例中，驱动器31包括电机，丝杠321的一端与电机的输出端连接，丝杠321的另一端与副支架22转动连接，丝母322安装于丝杠321上，悬臂8与丝母322连接，副支架22上设有滑槽，丝母322在滑槽内滑动，以限制丝母322周向转动使丝母322沿丝杠321上下运动。电机驱动丝杠321旋转，丝母322沿丝杠321移动，进而带动悬臂8沿丝杠321移动，带动臂9随悬臂8移动，带动臂9带动助推器13在滴液器12的容纳腔121内移动。在其他实施例中，传动单元32还可以是其他结构，例如同步带传动结构、链轮链条传动结构等，在此不做具体限定。

结合图2和图6所示，在本实施例中，带动臂9上设有插接槽91，悬臂8上设有能插接于插接槽91内的插接部81，并通过紧固件82将插接部81固定于插接槽91内，连接稳定性好，且便于拆卸和安装。在油杯11置于安装孔21内，设有第一搭接部6一侧的油杯11侧壁抵接于安装孔21的孔壁上后，悬臂8能插接于插接槽91内。在拆卸滴液组件1时，拨动连接杆使连接杆脱离U型槽，向与安装方向相反的方向平移油杯11，悬臂8脱离插接槽91，即可取出滴液组件1。

进一步地，悬臂8为L型板，悬臂8的横板与带动臂9连接，带动臂9朝向悬臂8的一侧开设插接槽91，紧固件82由上至下穿设带动臂9以将插接部81固定于插接槽91内，便于安装和拆卸紧固件82。紧固件82可以是螺栓、销钉等，在此不做具体限定。

在本实施例中，每个油杯11对应设置两个滴液器12，每个滴液器12内均设有助推器13，两个助推器13均与带动臂9连接，带动臂9上设置至少两个插接槽91与悬臂8连接，提高了带动臂9与悬臂8连接的稳定性。

为了提高悬臂8升降的稳定性，驱动组件3还包括导向件34，导向件34在悬臂8升降时起导向作用。具体地，导向件34包括导轨341和滑动设置于导轨341上的滑块342，滑块342安装于悬臂8的竖板上，导轨341安装于安装架2的竖板上，导轨341的延伸方向与悬臂8的运动方向相同。进一步地，导向件34设有两组，进一步地提高了悬臂8升降的稳定性。

驱动组件3还包括限位件33，限位件33用于限定带动臂9下移的极限位置，带动臂9与助推器13连接，以使助推器13每次运动的行程都一致，以提高滴液精度。具体地，限位件33包括设置于副支架22上的第一挡块331及设置于悬臂8上的第二挡块332，在第二挡块332与第一挡块331接触时，助推器13不能再继续下移。

继续参照图2和图3，油杯11内盛放有药剂，为了便于清洗油杯、更换零部件或者向油杯内加注药剂，在本实施例中，油杯11包括油杯本体113和盖体114。油杯本体113设有开口，盖体114可拆卸安装于开口处，盖体114上设有注液口，注液口处可拆卸连接有封堵件115。将油杯11设计成盖体114和油杯本体113的形式，便于清理油杯11内部。注液口处可拆卸连接有封堵件115，在向油杯11内加注药剂时，无需打开盖体114，取下封堵件115即可实现，方便操作。

进一步地，封堵件115包括橡胶塞，置于油杯11外侧的橡胶塞的表面设有把手，便于人手取出或者安装橡胶塞。此外，橡胶塞具有一定的弹性，能起到密封的作用，避免油杯11内的药剂通过封堵件115与注液口之间的缝隙处渗出。

在其他实施例中，封堵件115还可以是由其他材质制成的塞子，在塞子的周向设有密封圈，密封圈可以采用橡胶材质制成，以起到密封的作用。

在本实施例中，注液口的形状优选半圆形，且注液口的口径为盖体面积的二分之一，以使注液口口径最大化，便于注液，且能确保盖体114具有一定的结构强度。

如图7所示，盖体114与油杯本体113可拆卸连接，为了便于拆卸或安装盖体114，且在拆卸或安装盖体114过程中不需要太大的拆卸或安装空间，在本实施例中，沿盖体114的周向均布凸设有卡槽171和卡块172中的一种，油杯本体113沿周向凸设有另一种，旋转盖体114，卡块172能卡接于卡槽171内，以将盖体114安装于油杯本体113上。在安装盖体114的过程中，只需要将盖体114放置在油杯本体113上，水平旋转即可实现盖体114与油杯本体113的连接，需要的操作空间小。在拆卸盖体114的过程中，使卡块172脱离卡槽171，然后便可取下盖体114。

进一步地，沿盖体114周向均布有卡块172，油杯本体113的端部外侧壁周向均布有卡接板，卡接板沿油杯本体113的周向延伸且呈弧形，卡接板与油杯本体113之间设有间隙以供卡块172滑动，且还能对盖体114的安装起到定位作用。卡接板朝向油杯本体113的一侧设有卡槽171，卡槽171沿油杯本体113的周向延伸成弧形，卡槽171的槽口朝向油杯本体113开设，卡槽171沿油杯本体113周向上的其中一个侧壁贯通以供卡块172滑入卡槽171内。在旋转盖体114时，卡块172进入到卡槽171内，直至卡块172抵接在与入口相对的侧壁上。该可拆卸安装结构简单，且便于操作。

不同类型的石材护理用药剂，其粘稠度不同，当使用粘稠度高的药剂时，为了便于药剂滴出，需要将药剂搅拌均匀。继续参照图3，在本实施例中，油杯11内设有第二搅拌器16，第二搅拌器16用于搅拌油杯11内的药剂，使其混合均匀。

进一步地，为了提高搅拌效率和搅拌的均匀度，第二搅拌器16包括驱动电机161和搅拌架162，驱动电机161安装于油杯11的底部，且置于中间位置，驱动电机161的输出端连接搅拌架162，搅拌架162呈倒U字型，搅拌架162的两侧壁置于驱动电机161的两侧，以搅拌驱动电机161周边的药剂，搅拌架162的上部用于搅拌驱动电机161上部的药剂，以提高搅拌的均匀度，且能自动搅拌，节省人力。

如果油杯11内盛放有水剂型药剂时，即该药剂粘稠度低，则第二搅拌器16无需工作，以节省能源。粘稠度低的药剂流动性好，为了控制滴出药剂的量，需要在滴液器12设有滴液口的位置处安装适合滴水剂型药剂的滴液头123，该滴液头123与滴液器12可拆卸连接。优选滴液头123与滴液器12螺纹连接，便于拆卸和安装。

滴液头123可以设置多个，每个滴液头123的类型均不同，以适应不同粘稠度的药剂，以提高针对不同粘稠度的药剂的滴液精度。

在本实施例中，继续参照图3，滴液器12安装于油杯11的侧壁上，油杯11的侧壁上开设有第一孔111，滴液器12上开设有与第一孔111相对应的第二孔122。将滴液器12安装于油杯11上，且使第一孔111与第二孔122连通，以使油杯11内的药剂流到滴液器12的容纳腔121内。

进一步地，第一孔111优选靠近油杯11的底部设计，在油杯11内的药剂较少时，也能为滴液器12及时提供药剂。

再进一步地，第一孔111和第二孔122优选为长条孔，且第一孔111和第二孔122均沿油杯11的轴向延伸，以提高药剂流入滴液器12的容纳腔121的效率。

为了避免容纳腔121与油杯11的连通处不被堵塞，石材护理机器人用滴液组件还包括安装于助推器13上的第一搅拌器14，第一搅拌器14置于容纳腔121与油杯11的连通处以搅拌连通处的药剂，第一搅拌器14用于搅拌容纳腔121与油杯11连通处的药剂。

进一步地，第一搅拌器14包括搅拌杆，搅拌杆的一端与助推器13的侧壁连接，搅拌杆的另一端穿设第二孔122置于第一孔111内，搅拌杆随助推器13上下移动以搅拌第一孔111和第二孔122内的药剂，避免第一孔111和第二孔122被药剂堵塞，且该第一搅拌器14的结构简单。

在本实施例中，助推器13为杆状结构，滴液器12的一端开设导向孔，导向孔与容纳腔121连通，滴液器12的另一端开设滴液口，助推器13的一端穿设导向孔置于容纳腔121内。

如图8所示，为了便于安装助推器13以及提高助推器13上下移动的稳定性，在本实施例中，油杯11的外侧设有导向块112，助推器13的一端滑动穿设导向块112且与滴液器12滑动连接。

在石材护理机器人不工作时，为了使滴液口处无药剂滴出，从而避免药剂与空气接触变硬后堵住滴液口，容纳腔121与油杯11的连通处被封堵。在本实施例中，助推器13上连接有辅助推力器15，辅助推力器15使助推器13在不受外力时封堵容纳腔121与油杯11的连通处。

进一步地，辅助推力器15包括弹性件，在助推器13不受外力时，弹性件释放弹力使助推器13朝向滴液口滑动，无需额外设置驱动机构，简化了结构，且成本低。具体地，在助推器13向上移动时，弹性件被压缩，在助推器13失去驱动其移动的外力时，弹性件积蓄的弹力被释放进而使助推器13朝向滴液口滑动。

再进一步地，导向块112与滴液器12之间的助推器13上设有抵接块131，弹性件套设于助推器13上，且弹性件的一端抵接于导向块112上，另一端抵接于抵接块131上，该连接结构简单，易于实施。弹性件优选为弹簧。

示例性地，在安装滴液组件1时，将油杯11由上至下安装于安装孔21内，第二搭接部7搭接于安装架2上，水平移动油杯11，使第一搭接部6搭接于安装架2上，同时悬臂8插接于带动臂9的插接槽91内，拨动连接杆至第二搭接部7的U型槽内，安装紧固件82连接带动臂9和悬臂8。

在拆卸滴液组件1时，拆下紧固件82，拨动连接杆至脱离第二搭接部7的U型槽，向与安装方向相反的方向水平移动油杯11，使悬臂8脱离带动臂9的插接槽91，向上提起油杯11，即实现了滴液组件1的拆卸。

本实施例提供的石材护理机器人，方便拆卸滴液组件1，且只需要拆卸滴液组件1即可，无需附带拆卸其他结构，便于清洗滴液组件1或者更换配件，降低了维护成本。此外，助推器13每次推出的药剂的量都是固定的，提高了滴液精度，且滴液效率高，提升了石材表面的护理效果。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。