一种自动脱挂钩布放回收装置及方法
技术领域
本发明涉及水下机器人布放设备
技术领域
，更具体的说是涉及一种自动脱挂钩布放回收装置及方法。背景技术
远洋船舶在长期航行的过程中，水下部分的船体表面会附着贝类和锈斑等，严重影响了船舶的航行速度和使用寿命，也增加燃油消耗近20％，水下机器人通过一根脐带缆与水上船体进行连接，通过水下机器人清洗可降低船舶油耗、减少运营维护成本、保护涂装层、延长船体寿命，去除附着的海生物有助于降低海上石油平台事故发生风险、增强稳定性及抗风暴能力。
但是，目前水下机器人在布放回收过程中不能自动脱挂钩，单纯靠人力操作存在风险且操作有困难。
因此，提供一种水下机器人自动脱挂钩的重力布放回收装置和方法是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种自动脱挂钩布放回收装置及方法，能够靠浮力及自身重力实现布放回收过程自动脱挂钩。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种自动脱挂钩布放回收装置，包括吊放部、至少两个弹性卡钩、连接部和布放施压环；
所述吊放部呈中空结构；所述吊放部顶部安装有吊环；所述吊放部侧面靠近底部位置开设有至少两个相对应的卡钩槽孔；
所述弹性卡钩活动安装在所述卡钩槽孔内；
所述连接部具有凹槽；所述吊放部通过所述弹性卡钩卡接在所述凹槽内；
所述布放施压环套设在所述吊放部外围并位于所述连接部上方。
通过采取以上方案，本发明的有益效果是：
连接部与吊放部通过弹性卡钩卡接，形成卡扣式连接套件结构，在水下浮力及自身重力的作用下，实现对水下机器人设备布放回收过程中的自动脱钩和挂钩，从而脱钩和挂钩过程不需要通过人工连接和断开，即避免了出现人身安全事故，达到了自动连接断开的效果。
进一步的，所述弹性卡钩包括卡钩和压簧；
所述卡钩通过贯穿其顶端的第一螺栓活动安装在所述卡钩槽孔内；
所述压簧一端固定在所述卡钩靠近底端位置，所述压簧另一端固定在所述卡钩槽孔靠近底端的内壁上。
进一步的，所述吊放部外围设置有限制所述布放施压环滑落的限位挡环，且使所述布放施压环到达此位置时对所述卡钩施压。
采用上述进一步的技术方案产生的有益效果为，对布放施压环起到限位阻挡作用，能够防止布放施压环脱离出吊放部。
进一步的，所述吊放部包括两个半圆筒结构，两个所述半圆筒结构通过多个第二螺栓连接为一体；所述限位挡环包括两个半限位挡环，位于同一水平面上的两个所述半限位挡环分别相对应设置在两个所述半圆筒结构外围，并且所述半限位挡环的两端部分别与所述卡钩槽孔的两纵向边界平齐。
进一步的，所述半圆筒结构的顶部开设有吊环槽；所述吊环与所述吊环槽螺纹连接。
进一步的，所述连接部通过其底部的平滑孔嵌套在水下机器人的连接座上。
采用上述进一步的技术方案产生的有益效果为，连接部与连接座实现开放式连接，重力布放回收装置可以在一定范围内摆动，方便吊放部与连接部之间的连接操作。
一种自动脱挂钩布放回收方法，包括以下步骤：
1)脐带缆放置在两个半圆筒结构中间，再将两个半圆筒结构连接在一起，吊放部套在水下机器人的脐带缆中，将吊放部底部伸入至凹槽内并通过弹性卡钩连接，此时压簧处于弹开状态；将连接部底部嵌套在水下机器人的连接座上；
2)利用吊装设备通过吊环将步骤1)形成的一体结构布放至水域，在浮力作用下，吊放部和连接部咬合处松弛，在重力作用下，布放施压环在吊放部外围下滑，对卡钩施压，压簧压紧，卡钩在卡钩槽孔内转动，连接部顶部脱离卡钩的卡接作用，拉动吊环，布放完成；
3)拆卸下布放施压环，将吊环与吊装设备连接，随着水下机器人的脐带缆下放吊放部，当接触到连接部顶部时，在吊放部自身重力作用下，压簧压紧，卡钩在卡钩槽孔内转动，卡钩突破凹槽顶部位置进入，压簧弹开，吊放部和连接部再次卡接在一起，吊起吊环，回收完成。
通过采取以上方案，本发明的有益效果是：
在浮力及自身重力的作用下，实现对水下机器人设备布放回收过程中的自动脱钩和挂钩，使得水下机器人布放及回收操作简单方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明提供的一种自动脱挂钩布放回收装置的结构示意图；
图2附图为本发明提供的半圆筒结构的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示，本发明实施例公开了一种自动脱挂钩布放回收装置，包括吊放部1、至少两个弹性卡钩2、连接部3和布放施压环4；
吊放部1呈中空结构；吊放部1顶部安装有吊环5；吊放部1侧面靠近底部位置开设有至少两个相对应的卡钩槽孔11；
弹性卡钩2活动安装在卡钩槽孔11内；
连接部3具有凹槽31；吊放部1通过弹性卡钩2卡接在凹槽31内；
布放施压环4套设在吊放部1外围并位于连接部3上方。
本发明连接部3与吊放部1通过弹性卡钩2卡接，形成卡扣式连接套件结构，在水下浮力及自身重力的作用下，实现对水下机器人设备布放回收过程中的自动脱钩和挂钩，从而脱钩和挂钩过程不需要通过人工连接和断开，即避免了出现人身安全事故，达到了自动连接断开的效果。
具体的，弹性卡钩2包括卡钩21和压簧22；
卡钩21通过贯穿其顶端的第一螺栓23活动安装在卡钩槽孔11内；
压簧22一端固定在卡钩21靠近底端位置，压簧22另一端固定在卡钩槽孔11靠近底端的内壁上。
具体的，吊放部1外围设置有限制布放施压环4滑落的限位挡环6，且使布放施压环4到达此位置时对卡钩21施压。
具体的，吊放部1包括两个半圆筒结构12，两个半圆筒结构12通过多个第二螺栓连接为一体；限位挡环6包括两个半限位挡环61，位于同一水平面上的两个半限位挡环61分别相对应设置在两个半圆筒结构12外围，并且半限位挡环61的两端部分别与卡钩槽孔11的两纵向边界平齐，也就是限位挡环6并不会遮挡卡钩槽孔11。
具体的，半圆筒结构12的顶部开设有吊环槽；吊环5与吊环槽螺纹连接。
具体的，连接部3通过其底部的平滑孔32嵌套在水下机器人的连接座上。
一种自动脱挂钩布放回收方法，包括以下步骤：
1)脐带缆放置在两个半圆筒结构12中间，再将两个半圆筒结构12连接在一起，吊放部1套在水下机器人的脐带缆中，将吊放部1底部伸入至凹槽31内并通过弹性卡钩2连接，此时压簧22处于弹开状态；将连接部3底部嵌套在水下机器人的连接座上；
2)利用吊装设备通过吊环将步骤1)形成的一体结构布放至水域，在浮力作用下，吊放部1和连接部3咬合处松弛，在重力作用下，布放施压环4在吊放部1外围下滑，对卡钩21施压，压簧22压紧，卡钩21在卡钩槽孔11内转动，连接部3顶部脱离卡钩21的卡接作用，拉动吊环5，布放完成；
3)拆卸下布放施压环4，将吊环5与吊装设备连接，随着水下机器人的脐带缆下放吊放部1，当接触到连接部3顶部时，在吊放部1自身重力作用下，压簧22压紧，卡钩21在卡钩槽孔11内转动，卡钩21突破凹槽31顶部位置进入，压簧22弹开，吊放部1和连接部3再次卡接在一起，吊起吊环5，回收完成。
本发明在浮力及自身重力的作用下，实现对水下机器人设备布放回收过程中的自动脱钩和挂钩，使得水下机器人布放及回收操作简单方便。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
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