一种重力布放回收装置和方法
技术领域
本发明涉及水下机器人布放设备
技术领域
，更具体的说是涉及一种重力布放回收装置和方法。背景技术
远洋船舶在长期航行的过程中，水下部分的船体表面会附着贝类和锈斑等，严重影响了船舶的航行速度和使用寿命，也增加燃油消耗近20％，水下机器人通过一根脐带缆与水上船体进行连接，通过水下机器人清洗可降低船舶油耗、减少运营维护成本、保护涂装层、延长船体寿命，去除附着的海生物有助于降低海上石油平台事故发生风险、增强稳定性及抗风暴能力。
但是，目前水下机器人在布放回收过程中的不能自动脱挂钩，单纯靠人力操作存在风险且操作有困难。
因此，提供一种水下机器人自动脱挂钩的重力布放回收装置和方法是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种重力布放回收装置和方法，能够靠自身重力实现布放回收过程自动脱挂钩。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种重力布放回收装置，包括吊放部、至少一个卡钩、至少一个拉簧和连接部；
所述吊放部呈中空结构；所述吊放部顶部安装有吊环；所述吊放部侧面上开设有至少一个卡钩槽孔；所述吊放部靠近顶部的侧壁上设置有至少一个相对应的连接头；
所述卡钩活动安装在所述卡钩槽孔内；
所述拉簧一端套设在所述卡钩上，所述拉簧另一端固定在所述连接头上；
所述连接部通过所述卡钩卡接在所述吊放部内部。
通过采取以上方案，本发明的有益效果是：
连接部与吊放部通过具有弹性的卡钩卡接，形成卡扣式连接套件结构，在自身重力的作用下，实现对水下机器人设备布放回收过程中的自动脱钩和挂钩，从而整个过程不需要通过人工连接和断开，即避免了出现人身安全事故，达到了自动连接断开的效果。
进一步的，所述吊放部包括环形筒状主体和开放销块；所述环形筒状主体侧面具有纵向贯通的开口；所述开放销块安装在所述开口上。
进一步的，所述开放销块具有横向贯穿的通孔；所述环形筒状主体上开设有与所述通孔两端相对应的两个栓孔槽；两个所述栓孔槽及所述通孔通过贯穿其中的第一螺栓连接。
采用上述进一步的技术方案产生的有益效果为，实现开放销块在环形筒状主体上可拆卸连接，便于吊放部装卸时其内部缆绳的通过。
进一步的，所述环形筒状主体的顶部开设有吊环槽；所述吊环与所述吊环槽螺纹连接。
进一步的，所述卡钩上开设有安装孔；所述卡钩通过贯穿所述安装孔的第二螺栓活动安装在所述卡钩槽孔内。
进一步的，所述连接部通过其底部的平滑孔嵌套在水下机器人的连接座上。
采用上述进一步的技术方案产生的有益效果为，连接部与连接座实现开放式连接，重力布放回收装置可以在一定范围内摆动，方便吊放部与连接部之间的连接操作。
进一步的，所述连接部包括两个半锥桶结构，两个所述半锥桶结构通过第三螺栓连接为一体。
一种重力布放回收方法，包括以下步骤：
1)脐带缆从环形筒状主体的开口进入其内部，然后将开放销块安装在开口上；将拉簧与卡钩分离，将连接部顶部伸入至吊放部内并通过卡钩连接，此时拉簧处于松开状态；将连接部底部嵌套在水下机器人的连接座上；
2)利用吊装设备通过吊环将步骤1)形成的一体结构布放至水域，吊放部在自身重力作用下，随着套设在其内部的水下机器人的脐带缆下滑，而水下机器人连带着其上部的连接部在浮力作用下不再下沉，此时连接部顶部与卡钩脱离，卡钩在自身重力作用下，卡钩外侧下落，在卡钩槽孔内转动，从而失去对连接部的卡接作用，然后拉动吊环，将吊放部提升上来，布放完成；
3)将拉簧套设在卡钩上，将吊环与吊装设备连接，随着水下机器人的脐带缆下放吊放部，当接触到连接部顶部时，在吊放部自身重力作用下，连接部顶部突破卡钩位置压紧卡接，吊起吊环，回收完成。
通过采取以上方案，本发明的有益效果是：
在自身重力的作用下，实现对水下机器人设备布放回收过程中的自动脱钩和挂钩，使得水下机器人布放及回收操作简单方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明提供的一种重力布放回收装置的结构示意图；
图2附图为本发明提供的环形筒状主体的结构示意图；
图3附图为本发明提供的开放销块的结构示意图；
图4附图为本发明提供的卡钩的结构示意图；
图5附图为本发明提供的半锥桶结构的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-5所示，本发明实施例公开了一种重力布放回收装置，包括吊放部1、至少一个卡钩2、至少一个拉簧3和连接部4；
吊放部1呈中空结构；吊放部1顶部安装有吊环5；吊放部1侧面上开设有至少一个卡钩槽孔101；吊放部1靠近顶部的侧壁上设置有至少一个相对应的连接头6；
卡钩2活动安装在卡钩槽孔101内；
拉簧3一端套设在卡钩2上，拉簧3另一端固定在连接头6上；
连接部4通过卡钩2卡接在吊放部1内部。
本发明连接部4与吊放部1通过具有弹性的卡钩2卡接，形成卡扣式连接套件结构，在自身重力的作用下，实现对水下机器人设备布放回收过程中的自动脱钩和挂钩，从而整个过程不需要通过人工连接和断开，即避免了出现人身安全事故，达到了自动连接断开的效果。
具体的，吊放部1包括环形筒状主体11和开放销块12；环形筒状主体11侧面具有纵向贯通的开口111；开放销块12安装在开口111上。
具体的，开放销块12具有横向贯穿的通孔121；环形筒状主体11上开设有与通孔121两端相对应的两个栓孔槽；两个栓孔槽及通孔121通过贯穿其中的第一螺栓连接。
具体的，环形筒状主体11的顶部开设有吊环槽112；吊环5与吊环槽112螺纹连接。
具体的，卡钩2上开设有安装孔21；卡钩2通过贯穿安装孔21的第二螺栓活动安装在卡钩槽孔101内。
具体的，连接部4通过其底部的平滑孔嵌套在水下机器人的连接座上。
具体的，连接部4包括两个半锥桶结构41，两个半锥桶结构41通过第三螺栓连接为一体。
本发明实施例还公开了一种重力布放回收方法，包括以下步骤：
1)脐带缆从环形筒状主体11的开口111进入其内部，然后将开放销块12安装在开口111上；将拉簧3与卡钩2分离，将连接部4顶部伸入至吊放部1内并通过卡钩2连接，此时拉簧3处于松开状态；将连接部4底部嵌套在水下机器人的连接座上；
2)利用吊装设备通过吊环5将步骤1)形成的一体结构布放至水域，吊放部1在自身重力作用下，随着套设在其内部的水下机器人的脐带缆下滑，而水下机器人连带着其上部的连接部4在浮力作用下不再下沉，其中水下机器人包括连接为一体的机架和多个浮力板材，在水中时，多个浮力板材带着机架及其他部件产生向上的浮力，不再下沉，此时连接部4顶部与卡钩2脱离，卡钩2在自身重力作用下，卡钩2外侧下落，在卡钩槽孔101内转动，从而失去对连接部4的卡接作用，然后拉动吊环5，将吊放部1提升上来，布放完成；
3)将拉簧3套设在卡钩上，将吊环5与吊装设备连接，随着水下机器人的脐带缆下放吊放部1，当接触到连接部4顶部时，在吊放部1自身重力作用下，连接部4顶部突破卡钩2位置压紧卡接，吊起吊环5，回收完成。
本发明在自身重力的作用下，实现对水下机器人设备布放回收过程中的自动脱钩和挂钩，使得水下机器人布放及回收操作简单方便。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
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