具体实施方式

以下，基于图示的实施例说明本发明的轨道定位装置及其轨道定位方法。并且，在各图中，在同一结构中标注相同的符号、说明重复的情况会存在省略其说明的情况。在本发明的各实施例中，将图中记载的方向定义为前后、上下、左右。

本发明的各种构成元件未必是各自独立的存在，允许一种构成元件由多个部件构成、多个构成元件由一个部件构成、某个构成元件是不同的构成元件的一部分、某个构成元件的一部分与其他构成元件的一部分重复的情况等。

实施例1

﹝轨道安装系统400的整体结构﹞

首先，参照图1关于轨道安装系统400的整体结构进行说明。图1是具备实施例1的轨道定位装置200的轨道安装系统400的概略图。在此，实施例1中假定下述情况。是在升降路径1内已经确定电梯的安装位置的情况、从最下部至最上部的轨道5搬入以及连结于升降路径1内，在未用托架8固定于壁面2的状态下存在，用金属丝6等从升降路径1上部吊下的情况。另外，在实施例1中，为轨道最下部设置于底盘4的结构。轨道安装系统400主要由轨道固定装置300、轨道定位装置200的两个装置构成。

﹝轨道固定装置300的结构﹞

轨道固定装置300的作用为将轨道定位装置200搬送至预定高度并在壁面2的预定位置上安装轨道5、对那时需要的壁面的钻孔、锚打击设置、安装托架等。因此，轨道固定位置300具备根据各作业与机械臂301换装的终端操作装置302、保管安装于终端操作装置302的工具的工具座303、设置机械臂301的工作台14、安装于吊臂3并使工作台14升降的卷绕机11、连接卷绕机11的卷绕机绳索12的吊索13、无线通信机B202。

﹝轨道定位装置200的结构﹞

其次，关于轨道定位装置200的详细结构，使用图1～图3进行说明。

图2是从图1中只取出轨道定位装置200的图，图3是从上方观察图2的概略图。

轨道定位装置200由于其自身没有升降功能，因此装载于设置于工作台14的台座15上进行升降。在使轨道定位装置200升降时，在工作台14的台座15上载置轨道定位装置200，使卷绕机11动作。卷绕机11上卷、或下卷卷绕机绳索12，轨道定位装置200在移动至预定位置时停止。并且，若轨道定位装置200完成对壁面2的支撑，则卷绕机11动作，工作台14以到达轨道定位装置200下方的方式移动。

轨道定位装置200是用于使轨道5移动至预定位置并进行保持的装置。轨道固定装置300将被轨道定位装置200保持的轨道5固定于壁面2。因此，轨道定位装置200在轨道固定装置300将轨道5固定于壁面2之前保持轨道5。

轨道定位装置200由无线通信机B202、轨道规203、轨道把持部204、前后位置调整部205、左右位置调整部206、底座207、壁面接触部208(接触部)、定位控制部209、检测轨道位置的受光部B210、检测支撑力的力敏感器211(支撑力检测部)构成。前后位置调整部205与左右位置调整部206具有作为将用轨道把持部204把持的轨道5移动至轨道固定位置的轨道位置调整部的功能。定位控制部209控制该轨道位置调整部。

无线通信机B202与后述的倾斜检测装置100的无线通信机C107进行无线通信。

轨道规203为了配合对置的两条轨道5之间的距离而使用。

轨道把持部204配置于轨道规203的左右，把持对置的两条轨道5。

底座207通过支点A214可转动地支撑轨道规203的左右方向中央部。

左右位置调整部206配置于底座207，与壁面2接触，可在左右方向上伸缩。

壁面接触部208连接于左右位置调整部206的左右，通过左右位置调整部206产生的支撑力而与壁面接触并被推压。在壁面接触部208与左右位置调整部206之间配置旋转轴212，在壁面2上，根据倾斜，壁面接触部208进行追踪。

前后位置调整部205分别配置于底座207的左右，通过轨道规203左右的各个与支点B215可转动地连接且可在前后方向上伸缩。

在底座207上形成配合前后位置调整部205的伸缩动作而容许支点A214在前后方向上动作的长孔207a。实施例1中的前后位置调整部205、左右位置调整部206将电动、液压、气压等作为驱动力，成为通过伸缩的活塞部产生力的线性驱动器。

力敏感器211配置于左右位置调整部206与壁面接触部208之间，检测支撑力(来自壁面的反作用力)。

在检测轨道的位置时，使用激光光束108。如图1所示，在升降路径1的下部设置两个激光照射部101，将从激光照射部101向铅垂方向照射的两条激光光束108作为基准芯而使用。激光光束108利用通过受光部安装板213安装于轨道规203的四象限光电传感器等的受光部B210(位置检测部)进行检测。受光部B210检测轨道规203的位置。

并且，定位控制部209以受光部B210接收照射于激光照射部101与受光部A105之间的的激光光束108的方式控制轨道位置调整部(前后位置调整部205、左右位置调整部206)。

﹝倾斜检测装置100的结构﹞

关于倾斜检测装置100的结构，使用图1、图4以及图5说明。图4是实施例1的倾斜检测装置100的正面放大图，图5是图4的俯视图。

在底盘4上配置倾斜检测装置100。倾斜检测装置100具备向上方照射在设置轨道5时成为基准的激光光束的两个激光照射部101、检测激光照射部101的姿势的姿势检测部102、改变激光照射部101的姿势的姿势改变部103(103a、103b)、在无线通信机A106以及无线通信机B202之间进行无线通信的无线通信C107、基于无线通信机C107以及姿势检测部102的信息控制姿势改变部103的动作的姿势控制部104、设置于升降路径1的上部并接受来自激光照射部101的激光光束108的受光部A105。关于受光部A105的结构后述。

激光照射部101通过旋转轴120a被万向架115支撑，激光照射部101可在左右方向上转动。另外，万向架115通过旋转轴120b被支撑座118支撑，万向架115可在前后方向上转动。旋转轴120a的一端与姿势改变部103a连接，姿势改变部103a调整激光照射部101的左右方向的角度。旋转轴120b的一端与姿势改变部103b连接，姿势改变部103b调整万向架115的前后方向的角度。通过在万向架115的前后方向上调整角度而调整激光照射部101的前后方向的角度。

﹝受光部A105的结构﹞

其次，关于受光部A105的结构使用图6进行说明。图6是实施例1的受光部A的正面放大图。

受光部A105配置于吊臂3。受光部A105具备安装于吊臂3的筒状的机箱112、配置于机箱112的下方侧开口部的物镜110、配置于机箱112内并位于物镜110的上方且聚集来自物镜110的激光光束108的像侧透镜111、配置于机箱112内并位于像侧透镜111的上方且接收所聚集的像侧透镜111的激光光束108的光位置传感器113、配置于物镜110的下方侧且抑制除激光光束108以外的干扰光线透过的光学滤镜114(光线干扰抑制机构)。物镜110与像侧透镜111构成再次使在远方扩大的激光光束108收敛的光束压缩机109(激光光束收敛机构)。实施例1中，通过具备光束压缩机109而能够提高激光光束108的检测精度。

在受光部A105中，接收激光光束108，向无线通信机A106(图1)发送激光位置的坐标数据。

﹝轨道定位系统250的动作﹞

其次，使用图7～图12关于轨道定位系统250的动作进行说明。图7是实施例1的轨道定位系统250的概略结构图。图8是实施例1的轨道定位系统250的系统构成图。图9是表示铅垂地照射实施例1的激光光束时的倾斜检测装置100的姿势控制循环的图。图10是表示追踪伴随实施例1的升降路径的倾斜的受光部A105移动时的激光照射部101的姿势控制循环的图。图11是表示实施例1的轨道定位装置200的姿势控制循环的图。图12是表示使用实施例1的轨道定位系统的轨道安装方法的流程的流程图。

在实施例1中，通过受光部A105、无线通信机A106、倾斜检测装置100、轨道定位装置200构成轨道定位系统250。

一直以来，在升降路径内安装轨道的情况下，利用从升降路径上部的吊臂向下方挂硬钢丝、在底盘上固定硬钢丝的下端并将固定的硬钢丝作为基准芯的方法。在将硬钢丝作为基准芯的情况下，由于硬钢丝因风、建筑物的振动而经常振动，因作业者在轨道的安装位置上容易产生偏差，另外，搬入的机械材料等与硬钢丝干涉而作业性恶化。为了解决该问题，利用安装将激光光束作为基准芯而利用的轨道的方法。

如图7所示，建筑物会有受到日照10而倾斜的情况。在图7中，建筑物以升降路径1的上方从原本的升降路径的位置9位于右侧的方式倾斜。在将硬钢丝作为基准芯的轨道安装方法中，由于配合建筑物的倾斜而追踪硬钢丝，因此能够原样地使用该基准芯，但在将激光光束作为基准芯的轨道安装方法中，由于激光光束不会配合建筑物的倾斜进行追踪，因此是不能原样地利用激光光束的基准芯的结构。关于用于解决该问题的方法，更换图12的流程图，以下进行说明。

在倾斜检测装置100中，从激光照射部101向铅垂方向(上方)照射激光光束108(步骤S1：向铅垂方向照射激光光束108的工序)。在姿势控制部104中，基于检测激光照射部101的姿势角度的姿势检测部102的检测值，控制姿势改变部103以激光光束108铅垂地发光的方式使激光照射部101动作。激光照射部101的动作由姿势检测部102检测，向姿势控制部104反馈(图9)。如此，以激光光束108铅垂地发光的方式使激光照射部101动作。

其次，以受光部A105接收激光光束108的方式调整受光部A105的位置(步骤S2：调整受光部A的位置的工序)。受光部A105的光位置传感器113获得激光位置坐标数据，从无线通信机A106向倾斜检测装置100的无线通信机C107传送激光位置坐标数据。以此数据确定基准芯。

在无线通信机C107中接收的激光位置坐标数据向姿势控制部104发送，姿势控制部104以激光光束108被受光部A105接收的方式控制姿势改变部103。即，姿势控制部104以激光照射部101追踪受光部A105的坐标位置的方式控制姿势改变部103(步骤S3：使追踪激光光束108的模式为断开的工序)。如图7所示，若建筑物倾斜则改变受光部A105的激光位置坐标数据。受光部A105的光位置传感器113获得已改变的激光位置坐标数据，从无线通信机A106向倾斜检测装置100的无线通信机C107发送激光位置坐标数据。已改变的激光位置坐标数据向姿势控制部104反馈(图10)，姿势控制部104以激光照射部101追踪受光部A105的方式控制姿势改变部103。

在实施例1中，由于姿势控制部104以激光照射部101追踪受光部A105的方式控制姿势改变部103，因此，即使是建筑物倾斜而改变受光部A的位置的情况下，也能够配合建筑物的倾斜而改变(追踪)基准芯、抑制轨道安装位置的偏差。

其次，关于轨道定位装置200的动作进行说明。如上述，轨道定位装置200由于其自身没有升降功能，因此载置于设置于工作台14的台座15进行升降。在使轨道定位装置200升降时，在工作台14的台座15上载置轨道定位装置200，使卷绕机11动作(步骤S4：使工作台14升降移动的工序)。卷绕机11上卷、或下卷卷绕机绳索12，在轨道定位装置200移动至预定位置时停止。并且，开始轨道5的定位(步骤S5：开始轨道5的定位的步骤)。

定位控制部209具备未图示的计算部、存储控制程序等的存储部、存储于存储部的控制程序、基于受光部B210的检测值、力敏感器211的检测值进行计算的计算部。

左右位置调整部206使进行伸缩的活塞部伸出，将壁面接触部208推压至壁面2，在壁面2上支撑轨道定位装置200进行固定(步骤S6：在壁面上支撑轨道定位装置200的工序)。若轨道定位装置200完成向壁面2的支撑，则卷绕机11动作，以工作台14成为轨道定位装置200的下方的位置的方式移动。定位控制部209以基于力敏感器211的检测值相对于轨道定位装置200的壁面2成为预定值以上的支撑力的方式进行控制。

定位控制部209基于受光部B210的检测值以及力敏感器211的检测值控制前后位置调整部205以及左右位置调整部206并使轨道规203向轨道5的设置位置移动。

轨道5以把持轿厢(未图示)的方式成对地设置于升降路径1内。两条轨道5由轨道定位装置200的轨道把持部204把持(步骤S7：把持轨道5的工序)。轨道把持部204具备用于把持轨道5的夹紧机构，安装于轨道规203的两端。由于该轨道规203的刚体部的长度与预定的轨道间距离相同、或轨道把持面平行，因此，若由轨道把持部204把持轨道5，则成为出现与成对的两条轨道间距离平行的结构。

从激光照射部101向受光部A105照射成为基准芯的激光光束108。受光部A105的激光位置坐标数据通过无线通信机C107从无线通信机A106向无线通信机B202发送。受光部A105的激光位置坐标数据由无线通信机B202接收，从无线通信机B202向定位控制部209发送。

定位控制部209从受光部A105的激光位置坐标数据检测受光部B210接收激光光束108的位置，使轨道规203动作(步骤S8：受光部B210检测激光位置的工序)。

被固定于轨道规203的轨道5通过前后位置调整部205以及左右位置调整部206并列地移动(步骤S9：进行轨道定位动作的工序)。在轨道规203上通过支点B213连接可在前后方向上伸缩的前后位置调整部205，前后位置调整部205安装于底座207。而且，在底座207上安装可在左右方向上伸缩的左右位置调整部206，通过利用在将左右位置调整部206的左右前端部的壁面接触部208推压至对置的壁面上时产生的反作用力，使轨道5向前后左右移动而移动至预定位置。在左右位置调整部206与壁面接触部之间配置力敏感器211，力敏感器211为了检测对壁面的支撑力(反作用力)而控制左右位置调整部206的移动而使用。为了防止轨道定位装置200的掉落，需要以由左右位置调整部206产生的支撑力为预定值以上的方式用定位控制部209进行控制。支撑力由于需要考虑轨道定位装置200的自重、轨道5的刚性，因此在定位控制部209中考虑这些而计算支撑力的预定值。如上述，实施例1中从最下部至最上部的多个轨道5搬入及连结于升降路径1内，在未用托架8固定于壁面2上的状态下而存在。在用轨道把持部204把持的轨道5中，会在未用托架8固定以外的多个轨道5中产生推压力、拉力。实施例1中的轨道5的刚性是指推压力、拉力。左右位置调整部206能保持为支撑力为预定值以上、且在左右方向上移动而确定固定轨道5的左右位置(步骤S10：结束轨道定位的工序)。

其次，通过分别调整两个前后位置调整部205的移动量，也能够矫正轨道5的扭曲。并且，两个前后位置调整部205与轨道规203通过支点B113可旋转地连接，轨道规203由于通过底座207与支点A214可旋转地连接，因此能降低施加于前后位置调整部205的负担。

若轨道定位结束，则使轨道固定装置300动作，对升降路径1的壁面2钻孔，打入锚螺栓(步骤S11：开始由轨道固定装置300进行的轨道固定作业的工序)。并且，在打入壁面2中的锚螺栓上安装托架8，在该托架8上固定轨道5，结束轨道固定作业(步骤S12：结束轨道固定作业的工序)。

若轨道固定作业结束，则使卷绕机11动作而卷起卷绕机绳索12，在工作台14的台座15上载置轨道定位装置200。若轨道定位装置200的载置结束，则使左右位置调整部206向缩小的方向动作，释放支撑力，使左右位置调整部206最短化(步骤S13：使左右位置调整部206最短化的工序)。若左右位置调整部206的最短化结束，则使轨道把持部204动作，释放轨道5的把持(步骤S14：释放轨道把持部204的工序)。若释放轨道5的把持，则轨道定位装置200的全负载向轨道固定装置300移动。在释放了轨道5的把持之后，使前后位置调整部205向缩小的方向动作，使前后位置调整部205最短化(步骤S15：使前后位置调整部205最短化的工序)。并且，结束轨道安装工序。

根据实施例1，能够提供一种根据伴随轨道定位动作的支撑力变动、壁面的状态而高精度地判断轨道设置位置、能够使轨道定位作业实现自动化的轨道定位装置。

另外，根据实施例1，由于姿势控制部104以激光照射部101追踪受光部A105的方式控制姿势改变部103，因此，即使是建筑物倾斜而改变受光部A的位置的情况下，也能够配合建筑物的倾斜而改变基准芯、能够抑制轨道安装位置产生偏差。

实施例2

其次，关于本发明的实施例2，使用图13进行说明。图13是实施例2的倾斜检测装置100的正面放大图。与实施例1相同的结构标注相同的符号，省略其详细的说明。

在实施例2中，与实施例1不同之处在于具备改变激光光束108的照射方向的光路改变部116。

在实施例2中，倾斜检测装置100具备激光照射部101、改变从激光照射部101照射的激光光束108的照射方向的光路改变部116、改变光路改变部116的姿势的姿势改变部103(103a、103b)、与无线通信机A106以及无线通信机B202进行无线通信的无线通信机C107、基于无线通信机C107的信息控制姿势改变部103的动作的光路控制部117、设置于升降路径的上部并接受在光路改变部116中改变的激光光路108的受光部A105。另外，未图示，但倾斜检测装置100具备检测光路改变部116的姿势的姿势检测部。激光照射部101以激光光束108的照射方向为左右方向(水平方向)的方式横向地配置。

光路改变部116被万向架115支撑，通过安装于万向架115的姿势改变部103a可在左右方向上转动。另外，万向架115被支撑座118支撑，万向架115通过姿势改变部103b可在前后方向上转动。

姿势改变部103a以使从激光照射部101向左右方向(水平方向)照射的激光光束108朝向垂直方向的方式改变角度。姿势改变部103b以使从激光照射部101向左右方向(水平方向)照射的激光光束108朝向前后方向的方式改变角度。并且，光路控制部117控制姿势改变部103a、103b，向受光部A105照射激光光束108。

并且，光路控制部117以受光部B210接收向光路改变部116与受光部A105之间照射的激光光束108的方式控制轨道位置调整部(前后位置调整部205、左右位置调整部206)。关于轨道定位装置200的动作与实施例1相同。

在实施例2中，除了实施例1中的作用效果，还能够得到以下的作用效果。根据实施例2，由于以使激光照射部101为横向的方式配置，能够缩小倾斜检测装置100的高度方向，能够扩大倾斜检测装置100的设置的自由度。

并且，本发明并未限于上述实施例，包括多种变形例。上述实施例是为了容易理解地说明本发明而详细地说明的内容，未必具备说明的全部结构。