具体实施方式

现在将参照附图更加完全地描述本发明，附图中示出了本发明的示例性实施例。但是，本发明可按照很多不同的形式实现，并且不应该被理解为限制于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开变得彻底和完整，并将本发明的构思完全传递给本领域技术人员。

虽然本发明的特征是结合若干实施/实施例的仅其中之一来公开的，但是如针对任何给定或可识别的功能可能是期望和/或有利的，可以将此特征与其他实施/实施例的一个或多个其他特征进行组合。

附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或者在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者在不同处理装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

本发明以下实施例中的机器乘客可以是各种类型的可以与电梯系统相关联的可移动的机器主体，机器乘客具体可以为例如外卖机器人、送餐机器人、快递机器人等可以乘用电梯的机器人，机器乘客也可以是受控地自主移动的运输车辆。将理解，机器乘客的具体类型、结构和/或用途可以是多种多样的，其不受本发明以下实施例的限制。

图1所示为按照本发明一实施例的电梯系统的示意图，其示意了电梯系统使用本发明一实施例的运行状态监测装置与一个或多个机器乘客进行无线交互；图2所示为按照本发明一实施例的运行状态监测装置或计算机设备的基本结构示意图；图3所示为按照本发明一实施例的运行状态监测装置的模块结构示意图。

如图1所示，本发明的电梯系统10包括一个或多个电梯轿厢120、以及电梯控制设备110，电梯控制设备110可以通过例如电梯控制柜、群控制器等来实现，其可以用来控制一个或多个电梯轿厢120在井道中行进。电梯控制设备110的具体实现方式不是限制性的。

将理解，电梯系统10还可以包括图中未示出的其他常规部件，例如曳引装置、对重等。

继续如图1所示，电梯系统10使用本发明一实施例的运行状态监测装置200与一个或多个机器乘客90进行无线交互。

在一实施例中，运行状态监测装置200可以不断地向一个或多个机器乘客90发送或广播状态轮询信息，机器乘客90中可以设置响应模块910，该响应模块910在机器乘客90未处于例如死机或网络连接异常的异常运行状态下能够不断地反馈的针对状态轮询信息的响应指令；从而，运行状态监测装置200可以通过判断是否能够正常接收到来自机器乘客90的针对状态轮询信息的响应指令来进一步判断机器乘客90是否处于异常运行状态，从而运行状态监测装置200可以及时获知机器乘客90的异常运行。

在又一实施例中，机器乘客90中可以设置状态表示模块920，其状态表示模块920可以借助于其自身或故障诊断模块的故障诊断功能来获取表示机器乘客90的运行状态的状态表示信息，例如，机器乘客90被诊断出故障时，状态表示模块920生成用于表示机器乘客90的运行状态异常的第一状态表示信息，并将第一状态表示信息主动地经由无线网络80发送至运行状态监测装置200，运行状态监测装置200从而可以及时获知机器乘客90的异常运行。在其他实施例中，状态表示信息也可以包括用于机器乘客90的运行状态正常的第二状态表示信息，状态表示模块920在例如机器乘客90未被诊断出故障时生成相应的第二状态表示信息，并将第二状态表示信息主动地经由无线网络80发送至运行状态监测装置200。状态表示信息可以按周期地持续上送至运行状态监测装置200。

在还一实施例中，运行状态监测装置200还可以具有交互安全控制功能，其可以被实现为机器乘客90与电梯控制设备110之间的交互控制装置。机器乘客90在需要乘坐电梯系统10的某个电梯轿厢120至目的楼层时，机器乘客90可以发送相应的指令并经由无线网络80传输至运行状态监测装置200，在运行状态监测装置200确定指令相对电梯系统10安全的情况下，才将指令上送至电梯控制设备110，从而避免电梯控制设备110受不安全的指令影响而导致电梯系统运行不正常（例如运行不稳定、运行紊乱等），也减轻电梯控制设备110处理过多的来自机器乘客90的不安全指令所导致的工作负荷。因此，在本发明实施例的电梯系统10中，电梯控制设备110并不直接与机器乘客90进行交互，机器乘客90所发出的指令也并不直接发送到电梯控制设备110，而是在运行状态监测装置200中进行检测验证，以确定其相对电梯系统10的安全性。

具体地，机器乘客90上可以设置有例如支持4G/5G/Wifi通信的无线通信模块，运行状态监测装置200也可以设置有相应的无线通信模块，从而运行状态监测装置200可以与一个或多个机器乘客90实时地经由无线网络80进行无线通信连接。运行状态监测装置200的无线通信模块（例如如图2所示的通信设备280）中可以被配置有相应的接口，以接收来自各个机器乘客90的指令（例如响应指令），当然，该接口也可以接收来自电梯系统10的信息，例如，调度信息、电梯运行状态信息等。

在一实施例中，运行状态监测装置200可以作为电梯系统10的一部分，其相对电梯控制设备110独立地外置并且与电梯控制设备110通信连接；例如，运行状态监测装置200可以独立地制造形成并通过有线连接方式连接至电梯控制设备110来安装在电梯系统10中，从而可以非常方便、简单地对现有的具有本发明的运行状态监测装置200的功能的电梯系统进行改造，例如通过外置增加一个运行状态监测装置200即可实现。

将理解，根据需要运行状态监测装置200也可以集成于电梯控制设备110中实现；也可以多个电梯系统10共用一个运行状态监测装置200。

在一实施例中，运行状态监测装置200还可以与维护管理系统800通信连接或者作为维护管理系统800的一部分，维护管理系统800例如可以对机器乘客90的各种维护工作进行管理，也还可以对电梯系统10的各种维护工作进行管理。运行状态监测装置200可以上送以下示例说明的第一提示信息和/或第二提示信息至维护管理系统800，这样非常有利于维护管理人员快速方便地定位异常状况并及时对机器乘客90等进行维护。

如图2所示，运行状态监测装置200可以通过本发明一实施例的计算机设备200实现，该计算机设备200可以是通用计算机、专用计算机或具有基于预定程序进行计算处理功能的机器，其甚至可以通过云计算来实现。

参见图2所示实施例的计算机设备200的具体示例性框架结构，在基本配置201中，计算机设备200典型地包括系统存储器220和一个或者多个处理器210。存储器总线230可以用于在处理器210和系统存储器220之间的通信。

取决于期望的配置，处理器210可以是任何类型的处理，包括但不限于：微处理器(μP)、微控制器(μC)、数字信息处理器(DSP)或者它们的任何组合。处理器210可以包括诸如一级高速缓存211和二级高速缓存213之类的一个或者多个级别的高速缓存，还可以包括处理器核心215和寄存器217。示例的处理器核心215可以包括运算逻辑单元(ALU)、浮点数单元(FPU)、数字信号处理核心(DSP核心)或者它们的任何组合。示例的存储器控制器219可以与处理器210一起使用，或者在一些实施例中，存储器控制器219可以是处理器210的一个内置部分。

取决于期望的配置，系统存储器220可以是任意类型的存储器，包括但不限于：易失性存储器(诸如RAM)、非易失性存储器(诸如ROM、闪存等)或者它们的任何组合。系统存储器220可以包括操作系统221、一个或者多个应用223以及程序数据229。在一些实施方式中，应用223可以布置为在操作系统上利用程序数据229进行操作。

计算机设备200还可以包括接口总线290，其有助于从各种接口设备（例如，输出设备260、外设接口270和通信设备280）经由总线/接口控制器250到基本配置102的通信。示例的输出设备260包括图形处理单元261和音频处理单元263。它们可以被配置为有助于经由一个或者多个A/V端口265与诸如显示器或者扬声器之类的各种外部设备进行通信。示例的外设接口270可以包括串行接口控制器 和并行接口控制器，它们可以被配置为有助于经由一个或者多个I/O端口和诸如输入设备(例如，键盘、鼠标、笔、语音输入设备、触摸输入设备)或者其他外设(例如打印机、扫描仪等)之类的外部设备进行通信。示例的通信设备280可以包括网络控制器281，其可以被布置为适于经由一个或者多个通信端口283与一个或者多个其他计算机设备（例如机器乘客90上的计算机设备）进行通信。

继续如图2所示，在一实施例中，计算机设备200的应用223中还包括运行状态监测单元227。运行状态监测单元227可以作为一个独立的软件安装于计算机设备200中，或仅体现为一段代码；将理解，运行状态监测单元227在计算机设备200中的存在形式不是限制性的。运行状态监测单元227可以用来实现对机器乘客90的运行状态监测功能，也即：判断是否接收到从机器乘客90反馈的针对状态轮询信息的响应指令，和/或判断是否接收到从机器乘客90主动发送过来的用于表示其运行状态异常的第一状态表示信息；基于未接收到所述响应指令的第一判断结果和/或接收到第一状态表示信息的第二判断结果，确定相应的机器乘客90处于异常运行状态。因此，运行状态监测单元227有助于实现及时确定机器乘客90中的异常运行状态。

运行状态监测单元227可以被包含电梯系统10或维护管理系统800中，并作为电梯系统10或维护管理系统800的一功能部件。运行状态监测单元227的具体功能和实现方式可以结合以下图4至图7所示实施例的监测机器乘客的运行状态的方法（以下简称为“运行状态监测方法”）来说明。

参见图3，其示出了本发明一实施例的运行状态监测装置200或计算机设备200的模块结构示意图。运行状态监测装置200配置有状态轮询模块310、判断模块320、状态确定模块350；运行状态监测装置200还配置有信息接收模块330、关联模块340，甚至还配置有提示模块360。

其中，状态轮询模块310用于向机器乘客90无线发送或广播状态轮询信息、以及收到从机器乘客90反馈的针对状态轮询信息的响应指令（如果有）。信息接收模块330可以用于接收从机器乘客90主动发送过来的状态表示信息，例如用于表示其运行状态异常的第一状态表示信息（如果有），信息接收模块330进一步也可以用来获取电梯运行结果，具体用来获取对应于已发送至电梯控制设备110的来自某一机器乘客90的一个或多个指令（例如请求登记目的楼层的指令、请求保持轿厢门打开的指令）的相应电梯运行结果，并判断该电梯运行结果是否包含运行异常。

其中，判断模块320可以与状态轮询模块310和信息接收模块330耦接，判断模块320用于判断是否接收到从机器乘客90反馈的针对状态轮询信息的响应指令，和/或判断是否接收到从机器乘客90主动发送过来的用于表示其运行状态异常的第一状态表示信息；判断模块320可以将其判断结果（例如，未接收到所述响应指令的第一判断结果、接收到第一状态表示信息的第二判断结果）发送至状态确定模块350。将理解，根据需要，信息接收模块340当然还可以被配置为接收来自电梯控制设备110的各种信息，例如，电梯系统10的当前运行状态信息等。

其中，状态确定模块350用于确定机器乘客90的当前运行状态，其可以包括第一运行状态确定模块351，第一运行状态确定模块351可以基于未接收到所述响应指令的第一判断结果和/或接收到所述第一状态表示信息的第二判断结果，确定相应的机器乘客90处于异常运行状态。当然，第一运行状态确定模块351也可以基于接收到第二状态表示信息的第三判断结果确定相应的机器乘客90处于正常运行状态。其中，关联模块340可以用于实现：如果该电梯运行结果包括运行异常，则判断多次发生的相同的运行异常是否都关联于同一机器乘客90所发送过来的指令，例如判断在某一预定时间段内重复发生（至少重复两次）的相同运行异常是否都关联于同一机器乘客90所发送过来的某一指令或某一类型的指令，如果判断为“是”，则该运行异常很可能是机器乘客90的某一种异常运行（例如故障）所导致。

其中，状态确定模块350还可以包括第二运行状态确定模块352，第二运行状态确定模块352可以接收关联模块340的判断结果，如果判断为“是”，则第二运行状态确定模块352可以确定该机器乘客90处于异常运行状态。

其中，提示模块360可以与外部的维护管理系统800耦接，其可以基于状态确定模块350的结果信息来向维护管理系统800发出相应的提示信息，也可以根据信息接收模块330的判断结果（例如电梯运行结果是否包含运行异常）来向维护管理系统800发出相应的提示信息（例如报警信息）。

这样与电梯系统10交互的机器乘客901如果处于异常运行状态（例如死机、网络连接异常、内部功能故障等），运行状态监测装置200可以及时发现，有助于管理人员对机器乘客901进行维护操作等，也可以避免异常状态的机器乘客90对电梯系统10的运行造成负面影响（例如导致电梯系统10异常运行、影响乘客体验等）。

以下进一步结合图4至图7所示的运行状态监测方法的流程图来说明本发明多个实施例的监测机器乘客的运行状态的方法以及上述运行状态监测装置200中的各个模块的相应具体配置。

图4所示为按照本发明第一实施例的运行状态监测方法的流程图。如图4所示，第一实施例的运行状态监测方法借助于从运行状态监测装置200一侧发出的状态轮询信息以及机器乘客90针对状态轮询信息的响应指令，来判断相应的机器乘客是否处于异常运行状态。

首先，步骤S410，向机器乘客90无线发送状态轮询信息，即状态轮询步骤。其中，状态轮询信息的发送方式可以根据的相应的无线通信协议和/或接口协议来确定，例如可以以广播的方式来发送状态轮询信息。在一实施例中，状态轮询信息从运行状态监测装置200按周期地持续地向机器乘客90发送或广播，从而实现对机器乘客90的持续监测。

作为机器乘客90，如果其处于正常运行状态，将会正常地按周期地反馈相应的响应指令以表示其当前很可能处于正常运行状态；如果机器乘客90处于某些异常运行状态（例如死机、无线网络连接异常等），则不能反馈相应的响应指令。这样，状态轮询信息可以按周期地从运行状态监测装置200向机器乘客90发送，在机器乘客90处于正常运行状态的情况下运行状态监测装置200也能够按周期地接收到来自机器乘客90的响应指令。

进一步，步骤S421，判断是否接收到从机器乘客90反馈的针对所述状态轮询信息的响应指令；如果判断为“否”（即未接收到所述响应指令），则进入步骤S430，确定相应的机器乘客90处于异常运行状态。可选地，如果判断为“是”，也可以进入步骤S440，确定相应的机器乘客90处于正常运行状态。

这样，可以快速方便地发现机器乘客90是否处于异常运行状态，尤其能够有效地发现机器乘客90不能与运行状态监测装置200或电梯系统10进行交互的异常运行状态，例如，机器乘客90因死机等故障不能从电梯轿厢120中出来时，通过运行状态监测装置200或该实施例的运行状态监测方法，可以及时发现这种异常运行状态。

需要说明的是，在步骤S430中，在基于未接收到所述响应指令的第一判断结果来确定相应的机器乘客90处于正常运行状态时，第一判断结果并不一定是得出该确定结果的唯一要素，例如，为获得更为准确的确定结果，还可能基于其他要素（例如第二判断结果等）得出该确定结果。

图5所示为按照本发明第二实施例的运行状态监测方法的流程图。如图5所示，第二实施例的运行状态监测方法借助于机器乘客90一侧主动发出的状态表示信息来判断相应的机器乘客90是否处于异常运行状态。

具体地，步骤S510，机器乘客90诊断其内部故障，并主动地发送表示其运行状态的运行状态信息。其中，机器乘客90可以按周期地持续向运行状态监测装置200发出状态表示信息（例如第一状态表示信息或第二状态表示信息），该状态表示信息可以反映机器乘客90的运行状态、甚至可以包括具体的故障信息。特别是在机器乘客90内部的某些功能模块发生故障的情况下（例如行走机构卡死等），机器乘客90可主动地向运行状态监测装置200发送用于表示其状态异常的第一状态表示信息。

需要说明的是，机器乘客90内部可以配置相应的故障诊断模块来获取相应的故障信息，从而确定其状态异常；内部故障的具体诊断方式不是限制性的。

进一步，步骤S521，判断运行状态监测装置200是否接收到从机器乘客90主动发送过来的用于表示其状态异常的第一状态表示信息。如果判断为“是”，则确定机器乘客90处于异常运行状态，即步骤S530。

可选地，如果步骤S521判断为“否”，也可以进一步进入步骤S522，判断运行状态监测装置200是否接收到从机器乘客90主动发送过来的用于表示其状态正常的第二状态表示信息；如果判断为“是”进入步骤S540，确定相应的机器乘客90处于正常运行状态。

这样，可以快速方便地发现机器乘客90是否处于异常运行状态，尤其能够有效地发现机器乘客90能与运行状态监测装置200或电梯系统10进行正常交互但其内部某些功能模块发生故障的异常运行状态，例如，机器乘客90因行走机构卡死、电源不足以驱动其行走、某些控制模块被黑客劫持等故障不能从电梯轿厢120中出来时，以上实施例的运行状态监测方法可以及时发现这种异常运行状态，从而及时对机器乘客进行维护，避免异常运行的机器乘客对电梯系统的正常运行产生负面影响（例如导致电梯系统异常运行、降低乘客的乘梯体验。

需要说明的是，在步骤S530中，在基于接收到第一状态表示信息的第二判断结果来确定相应的机器乘客90处于正常运行状态时，第二判断结果并不一定是得出该确定结果的唯一要素，例如，为获得更为准确的确定结果，还可能基于其他要素（例如第一判断结果等）得出该确定结果。

需要理解的是，机器乘客90的异常运行状态是多种多样的，并且可能对应不同类型的机器乘客90，其对应的异常运行状态也可能不同，甚至今后可能涌现出更多新的异常运行状态。以上示例的第一实施例和第二实施例的运行状态监测方法在确定各种具体的异常运行状态方面是存在差异化的表现，例如可能在确定某一种具体的异常运行状态方面存在不足（例如准确度不够）、但在确定另一种异常运行状态方面存在优势；因此，可以从各自的优势出发，彼此组合地应用，例如，将以上第三种方式和第三种方式组合一起应用，基于响应指令和状态表示信息二者一起判断机器乘客90的运行状态，即以下图6示例的第三实施例的运行状态监测方法。

图6所示为按照本发明第三实施例的运行状态监测方法的流程图。如图6所示，第三实施例的运行状态监测方法借助于响应指令和状态表示信息二者一起判断机器乘客90的运行状态。

具体地，步骤S610，与步骤S510类似，机器乘客90诊断其内部故障，并主动地发送表示其运行状态的运行状态信息。

进一步，步骤S621，判断运行状态监测装置200是否接收到从机器乘客90主动发送过来的用于表示其状态异常的第一状态表示信息。如果判断为“是”，则确定机器乘客90处于异常运行状态，即步骤S650。如果判断为“否”，可以进入步骤S630，进一步进行状态监测。

步骤S630，与步骤S410类似，向机器乘客90无线发送状态轮询信息。

步骤S641，判断是否接收到从机器乘客90反馈的针对状态轮询信息的响应指令；如果判断为“否”（即未接收到所述响应指令），则进入步骤S650，确定相应的机器乘客90处于异常运行状态。可选地，如果判断为“是”，也可以进入步骤S660，确定相应的机器乘客90处于正常运行状态。

这样，可以更全面准确地发现机器乘客90是否处于异常运行状态。

图7所示为按照本发明第四实施例的运行状态监测方法的流程图。如图7所示，步骤S710，获取对应于已发送至电梯控制设备110的来自某一机器乘客90的一个或多个指令的相应电梯运行结果。

步骤S721，判断该电梯运行结果是否包括运行异常（例如，电梯运行不稳定、非正常运行、电梯系统产生紊乱等）。

具体地，所述运行异常包括以下一个或多个：轿厢门/层门的持续打开时间长于或等于相应预定值，轿厢门/层门的开闭频率大于或等于相应预定值，轿厢的持续行进时间短于或等于相应预定值，轿厢的持续行进时间长于或等于相应预定值，电梯控制设备发生逻辑错误，等等。

如果该电梯运行结果包括运行异常（即步骤S721判断为“是”），则进入步骤S731，判断多次（例如N次，N大于或等于2）发生的相同运行异常是否关联于由同一机器乘客多次（例如N次）发送的指令；如果判断为“是”，则确定该机器乘客处于异常运行状态，即步骤S740。

可选地，如果该电梯运行结果包括运行异常，则发出第二提示信息（例如关于电梯系统运行异常的报警信息），该第二提示信息可以发送到例如维护管理系统800，以使相关工作人员及时响应。

需要说明的是，如果相同运行异常是否分别关联到由多个不同机器乘客发送的指令，那么很可能该运行异常并不是机器乘客所导致，而是例如有可能是电梯系统10自身的问题所导致，或者有可能是其他乘客的呼梯操作所导致。因此，步骤S731中，如果判断为“否”，可以大致确定该运行异常可能是由电梯系统10和/或运行状态监测装置200所导致。

需要说明的是，以上第四实施例的运行状态监测方法主要是通过运行状态监测装置200从电梯系统10一侧获取相应的信息并对其进行分析处理，从而确定或发行机器乘客90的异常运行状态；作为对照，以上第一实施例至第三实施例的运行状态监测方法主要是从机器乘客90获取相应的反馈信息来确定或发行机器乘客90的异常运行状态。将理解，第四实施例的运行状态监测方法可以与第一实施例至第三实施例中任意一个的运行状态监测方法彼此组合，来进一步提高运行状态监测的准确性和全面性。

在以上图4至图7所示实施例的运行状态监测方法中，在确定机器乘客90处于异常运行状态的情况下，运行状态监测装置200可以向维护管理系统800发送至少表示相应机器乘客90处于异常运行状态的第一提示信息，例如报警信息；可选地，该第一提示信息还可以包括相应机器乘客的标识符、相应机器乘客的故障类型、相应机器乘客相对于电梯系统的位置信息等，这样非常有利于维护管理人员快速方便地定位故障并及时对机器乘客90进行维护。

需要说明的是，以上示例的各种运行状态监测方法可以主要地在计算机设备200或计算机设备200的运行状态监测单元227中实现。

需要说明的是，本发明的以上实施例的计算机设备200可以由计算机程序指令实现，例如，通过专用的APP来实现，可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器以构成本发明实施例的计算机设备200，并且，可以由计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的这些指令来创建用于实施这些流程图和/或框和/或一个或多个流程框图中指定的功能/操作的单元或部件。

并且，可以将这些计算机程序指令存储在计算机可读存储器中，这些指令可以指示计算机或其他可编程处理器以特定方式实现功能，以便存储在计算机可读存储器中的这些指令构成包含实施流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/操作的指令部件的制作产品。

还应该注意在一些备选实现中，框中所示的功能/操作可以不按流程图所示的次序来发生。例如，依次示出的两个框实际可以基本同时地执行或这些框有时可以按逆序执行，具体取决于所涉及的功能/操作。

需要说明的是，本文公开和描绘的元件（包括附图中的流程图、方块图）意指元件之间的逻辑边界。然而，根据软件或硬件工程实践，描绘的元件及其功能可通过计算机可执行介质在机器上执行，计算机可执行介质具有能够执行存储在其上的程序指令的处理器，所述程序指令作为单片软件结构、作为独立软件模块或作为使用外部程序、代码、服务等的模块，或这些的任何组合，且全部这些执行方案可落入本公开的范围内。

虽然不同非限制性实施方案具有特定说明的组件，但本发明的实施方案不限于这些特定组合。可能使用来自任何非限制性实施方案的组件或特征中的一些与来自任何其它非限制性实施方案的特征或组件组合。

虽然示出、公开和要求了特定步骤顺序，但应了解步骤可以任何次序实施、分离或组合，除非另外指明，且仍将受益于本公开。

前述描述是示例性的而非定义成受限于其内。本文公开了各种非限制性实施方案，然而，本领域的一般技术人员将意识到根据上述教示，各种修改和变更将落入附属权利要求的范围内。因此，将了解在附属权利要求的范围内，可实行除了特定公开之外的公开内容。由于这个原因，应研读附属权利要求来确定真实范围和内容。