具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

如图1所示的一种无人机的反制方法，具体为一种采用携带近炸弹药的反制无人机对黑飞无人机进行直接攻击、彻底摧毁的反制方法，方法包括以下步骤：

步骤S1，根据空域中黑飞无人机的飞行信息，向反制无人机发出跟踪飞行所述黑飞无人机的第一控制指令。

其中，黑飞无人机指的是未经许可在特定空域中飞行的无人机。采用雷达等无线电侦测设备或光电侦测设备侦查空域中的黑飞无人机，当黑飞无人机飞进未经许可的空域时，获取空域中黑飞无人机的飞行信息并发送到指挥控制中心，指挥控制中心的信号接收模块接收到黑飞无人机的飞行信息后发送到指挥控制中心的控制模块进行处理，控制模块快速处理后通过信号发射模块向反制无人机发出跟踪飞行黑飞无人机的第一控制指令。

步骤S2，结合所述反制无人机的实时飞行位置信息和所述黑飞无人机的实时飞行位置信息，控制所述反制无人机对所述黑飞无人机进行跟踪飞行。

在本实施例中，反制无人机上设置有探测装置，探测装置用于探测黑飞无人机的位置，反制无人机根据热点跟踪飞行等方法追踪黑飞无人机，无人机跟踪目标进行飞行的方法是现有技术，此处易于赘述。

步骤S3，判断所述反制无人机的实时飞行位置信息和所述黑飞无人机的实时飞行位置信息之间的距离差值是否大于预设的指定攻击范围，若判断结果为否，向所述反制无人机发出向所述黑飞无人机发射近炸弹药的第二控制指令。

其中，近炸弹药包括金属弹体、近炸引信、中心爆管、固体火箭发动机。近炸引信位于金属弹体的前端，用于感测接近目标的位置；中心爆管位于金属弹体的内部且与近炸引信连接，中心爆管内设有TNT炸药；近炸引信用于感测金属弹体和目标之间的距离差值并在距离差值达到设定值(例如2米，设定值也可以根据需要调整)时引爆中心爆管以使金属弹体爆炸生产大量金属碎片(大于100个)。固体火箭发动机用于在发射时产生推力高速推进近炸弹药飞行，近炸弹药快速接近黑飞无人机。近炸弹药飞行的速度要达到200米/秒以上，这样如果距离20米发起攻击，用时0.1秒，黑飞无人机按照10米/秒速度飞行，也就是1米的距离，在近炸弹药的毁伤范围之内，可以保证打击效果。另外，反制无人机上可以同时携带多枚近炸弹药。

这种无人机的反制方法，根据空域中黑飞无人机的飞行信息，向反制无人机发送第一控制指令，反制无人机根据第一控制指令跟踪飞行黑飞无人机，当反制无人机的实时飞行位置信息和黑飞无人机的实时飞行位置信息之间的距离差值达到指定攻击范围时，向反制无人机发出第二控制指令，反制无人机受第二控制指令控制向黑飞无人机发射其携带的近炸弹药，近炸弹药爆炸后产生的大量碎片高速飞行，在撞到黑飞无人机的机体后，会损坏黑飞无人机，如果损坏到黑飞无人机的关键部位，比如电池、电机、飞控模块等，就会彻底摧毁黑飞无人机；即使不能彻底摧毁，也会大幅降低黑飞无人机的性能。并且如果黑飞无人机是集群的情况，可以同时击落多架黑飞无人机。这种无人机的反制方法，机动性好，可以直接攻击、彻底摧毁黑飞无人机，对组队而来的黑飞无人机也有良好的打击效果。

在步骤S1中，根据所述黑飞无人机的飞行信息，向反制无人机发出跟踪飞行所述黑飞无人机的第一控制指令的步骤具体包括：

步骤S11，根据所述黑飞无人机的飞行信息，获取黑飞无人机当前的空间位置坐标、黑飞无人机的飞行速度；

步骤S12，根据所述黑飞无人机当前的空间位置坐标、黑飞无人机的飞行速度，预测黑飞无人机在T1时间段内的飞行轨迹。例如T1时间段为5s，黑飞无人机在5s内的飞行轨迹为黑飞无人机经过所有空间点的集合。

步骤S13，根据反制无人机机群中各架反制无人机的空间位置坐标和各架反制无人机的最大飞行速度，分别计算反制无人机机群中各架反制无人机在T1时间段内所能飞行达到的飞行空间范围。

具体的，反制无人机机群中各架反制无人机呈网格状布局在定点位置处。

步骤S14，判断所述黑飞无人机在T1时间段内的飞行轨迹是否穿过任意一架反制无人机的在T1时间段内所能飞行达到的飞行空间范围。

步骤S15，若判断结果为是，则选定该飞行空间范围对应的反制无人机作为用于攻击的反制无人机，并向选定的反制无人机发出跟踪飞行所述黑飞无人机的第一控制指令。

步骤S16，若判断结果为否，则继续预测黑飞无人机在T1+T2时间段内的飞行轨迹。例如T2时间段为2s。

步骤S17，重复上述步骤S14－步骤S16，直至向最终选定的反制无人机发出跟踪飞行所述黑飞无人机的第一控制指令。

这种无人机的反制方法，可以控制处于最有利的攻击位置的反制无人机对黑飞无人机进行攻击，提高对黑飞无人机进行反制攻击的执行速度。

在步骤S2中，结合所述反制无人机的实时飞行位置信息和所述黑飞无人机的实时飞行位置信息，控制所述反制无人机对所述黑飞无人机进行跟踪飞行的步骤具体包括：

S21，获取反制无人机的实时飞行位置信息和黑飞无人机的实时飞行位置信息。其中，获取所述黑飞无人机的实时飞行位置信息的探测装置位于所述反制无人机上。

S22，根据黑飞无人机的实时位置，规划反制无人机的飞行轨迹。

S23，控制反制无人机沿规划的所述反制无人机的飞行轨迹对所述黑飞无人机进行跟踪飞行。

在步骤S3中，在向所述反制无人机发出向所述黑飞无人机发射近炸弹药的第二控制指令的步骤之前还包括：根据黑飞无人机的飞行姿态调整反制无人机的飞行姿态，直至反制无人机上近炸弹药的发射方向瞄准黑飞无人机，以保证黑飞无人机在反制无人机发射的近炸弹药的毁伤范围之内。

实施例二

本发明实施例二提供一种无人机反制系统，采用携带近炸弹药的反制无人机对黑飞无人机进行直接攻击、彻底摧毁。无人机反制系统包括反制无人机、无人机探测系统和指挥控制中心；其中，反制无人机包括机体、安装在机体上的发射装置、以及设置在机体上的发射控制装置；发射装置上安装有近炸弹药，发射控制装置用于控制发射装置发射近炸弹药。无人机探测系统用于探测空域中黑飞无人机的飞行信息，并将黑飞无人机的飞行信息上传至指挥控制中心。指挥控制中心用于接收黑飞无人机的飞行信息，并根据黑飞无人机的飞行信息向反制无人机发出跟踪飞行黑飞无人机的第一控制指令，并结合反制无人机的实时飞行位置信息和黑飞无人机的实时飞行位置信息之间的距离差值向反制无人机发出向黑飞无人机发射近炸弹药的第二控制指令。

这种无人机的反制系统，指挥控制中心接收到黑飞无人机的飞行信息后，快速进行处理，然后对处于有利攻击位置的反制无人机发出第一控制指令，反制无人机根据第一控制指令飞行，在接近黑飞无人机的时候，进行瞄准、发射近炸弹药等操作。近炸弹药爆炸后产生的大量碎片高速飞行，在撞到黑飞无人机的机体后，会损坏黑飞无人机。这种无人机的反制系统，机动性好，可以直接攻击、彻底摧毁黑飞无人机。对组队而来的黑飞无人机也有良好的打击效果。

在本实施例中，机体上还设有探测装置和飞行控制装置，探测装置用于探测黑飞无人机的实时飞行位置信息，飞行控制装置用于调整机体的飞行速度和飞行姿态。

在本实施例中，近炸弹药包括金属弹体1、近炸引信3、中心爆管4、固体火箭发动机2。近炸引信3位于金属弹体1的前端，用于感测接近目标的位置；中心爆管4位于金属弹体1的内部且与近炸引信3连接，中心爆管4内设有TNT炸药；近炸引信3用于感测金属弹体1和目标之间的距离差值并在距离差值达到设定值(例如2米，设定值也可以根据需要调整)时引爆中心爆管4以使金属弹体1爆炸生产大量金属碎片(大于100个)。固体火箭发动机2用于在发射时产生推力高速推进近炸弹药飞行，近炸弹药快速接近黑飞无人机。近炸弹药飞行的速度要达到200米/秒以上，这样如果距离20米发起攻击，用时0.1秒，黑飞无人机按照10米/秒速度飞行，也就是1米的距离，在近炸弹药的毁伤范围之内，可以保证打击效果。另外，反制无人机上可以同时携带多枚近炸弹药。

综上所述，本发明实施例提供的无人机的反制方法及无人机的反制系统，利用携带近炸弹药的反制无人机对黑飞无人机进行直接攻击，具有机动性好，可以彻底摧毁黑飞无人机的优点；另外，对组队而来的黑飞无人机也有良好的打击效果。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。