具体实施方式

无论是猪流感等在人工养殖的畜禽上容易感染传播的病毒，还是类似于新型冠状病毒等能使人类致病的病毒，活物往往是其传染的最佳传染媒介。而病毒在无生命的金属、玻璃等物品上能够存活的时间相对较短，传染性相对较弱。

为此，本申请中考虑到为了避免生猪养殖场内等生猪感染病毒的几率，阻断外界向养殖场内生猪传染病毒的途径是较为有效的方式。而联系养殖场中生猪和外界环境的往往是养殖场中的工作人员或进入厂区的外来人员。因此，本申请中进一步地考虑到通过减少养殖场内工作人员数量，通过智能自动化控制减少工作人员和养殖场中生猪的接触，从而提升养殖场的安全性。

为此，本申请提供了一种无需人工参与而自动化实现生猪出库的技术方案。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，图1为本申请实施例提供的生猪出厂调运系统的框架结构示意图；该生猪出厂调运系统可以包括：

分别和物联网平台1无线通讯连接的车辆检测平台、称重平台2、以及至少一个运猪车机器人3；

车辆检测平台用于当存在货运车辆待进入厂区时，采集车辆信息并上传至物联网平台1；物联网平台1在接收销售订单之后，根据销售订单中的货运车辆信息和车辆信息相匹配时发送放行指令，当车辆检测平台接收到放行指令时，则放行货运车辆进入厂区的取货点4；

物联网平台1接收销售订单后，根据销售订单向运猪车机器人3发送送货指令；

运猪车机器人3用于根据送货指令运行至猪舍5，并在获取待销售生猪后，经过称重平台2称重后将待销售生猪运送至取货点4卸货出厂；

称重平台2用于对待销售生猪的称重并将称重数据发送至物联网平台1，以便物联网平台1根据销售订单核对称重数据是否正确。

该生猪出厂调运系统过程中，物联网平台1可以接收销售部门发送过来的销售订单；该销售订单中应当至少包含销售数量、货运车辆信息等信息，还可以包括货运车辆大体取货时间的信息，以便物联网平台1提前控制猪舍5准备好对应的待销售生猪。

在货运车辆达到厂区时，可通过设于厂区门口的车辆检测平台对货运车辆的车辆信息进行检测。该车辆检测平台可以存在多种形式，例如采集车辆图像的摄像头，将该车辆图像发送至物联网平台1，物联网平台1通过识别车辆的车牌号、车辆型号等等确定该货运车辆是否是销售订单中指定车辆。

为了进一步地保证安全性，该车辆检测平台还可以进一步地包括采集驾驶员脸部图像的摄像头，以及对驾驶员的体温进行检测的红外体温计，并基于物联网平台1对驾驶员的脸部图像进行识别检测，确认该驾驶员和销售订单中指定的驾驶员相符，以及体温正常，则可以向车辆检测平台发送放行指令。当然对驾驶员脸部图像采集也可以是基于安全考虑，识别其是否佩戴口罩等。

当然在货运车辆允许进入厂区之前，物联网平台1也可以根据当前已有的取货点4也即取货平台为该货运车辆分配对应的停靠点编号，并通过车辆检测平台语音播报给驾驶员或者直接发送至驾驶员手机等等。

货运车辆进入厂区到达取货平台的同时，物联网平台1可以调度对应的运猪车机器人3运行至猪舍5，获取需要售卖的待销售生猪。并在取得待销售生猪后，运行至称重平台2对生猪进行称重并将称重数据发送至物联网平台1，通过物联网平台1比对该称重数据和销售订单中的销售数据进行对比确保出厂的生猪和销售订单中一致；之后再由运猪车机器人3将待销售生猪运送至对应的货运车辆的停靠点卸货，以便货运车辆运送出厂。

综上所述，本申请中所提供的生猪出厂调运系统在售卖生猪出厂过程中，直接通过物联网平台配合车辆检测设备、称重平台以及运猪车机器人之间的协同工作，实现生猪出厂的无人自动化调度，在一定程度上隔绝了猪舍中的猪群受外界环境的干扰，从而在一定程度上降低猪群被病毒感染的可能性，降低养殖企业的养殖风险。

养猪场中为了避免猪群交叉感染，每间猪舍5一般是相互隔离一个个小隔间，每间猪舍5中养殖少量的生猪。在运猪车机器人3开始运行之前，应当确定好具体哪一间猪舍5中的生猪是符合销售订单要求的猪舍5，以便提前选定好待销售生猪。

为此，在本申请的一种可选地实施例中，物联网平台1还可以在接收到销售订单之后，调取猪舍5中猪群生长数据；基于猪群生长数据确定符合销售订单中要求的待销售生猪所在的猪舍位置；根据猪舍位置确定运猪车机器人3的运行路线。

运猪车机器人3即可根据物联网平台1确定的运行路线运行，以实现将猪舍5中的待销售生猪运送至货运车辆的取货点4。

需要说明的是，该物联网平台1应当是整个养殖厂日常运行信息汇总的平台。记录有每间猪舍5中养殖的猪群开始养殖时间、每间隔一段时间测得的称重数据、猪群数量等等数据。由此物联网平台1基于每间猪舍5的猪群生长信息，可以基于养殖时间最长、猪群重量达到售卖要求等原则选取合适的猪舍2中的猪群作为待销售生猪；并基于待销售生猪所在猪舍位置，为运猪车机器人3规划运行路线。

进一步地考虑到，当运猪车机器人3达到猪舍5时，猪群不会自动进入运猪车机器人3的车内，为了进一步减少在这一环节中需要人工参与，在本申请的另一可选地实施例中，还可以进一步地包括：

设于猪舍5的取猪机械设备，取猪机械设备包含有机械手；

物联网平台1在确定符合销售订单所要求的待销售生猪后，向取猪机械设备发送取猪指令；

取猪机械设备用于当运猪车机器人3到达猪舍5时通过机械手从猪舍5中将待销售生猪取出至运猪车机器人3中。

在运猪车机器人3获取待销售生猪过程中，可以将运猪车机器人3的车门设置成和猪舍门可相互对接的结构形式，通过机械手等设备推赶猪舍5中的猪群进入运猪车机器人3的车内。

当然，在实际应用中，并不一定同一间猪舍5中所有生猪都是同一次售卖的，因此，也可以设定取猪机械设备的机械手通过识别抓取的方式从5猪舍中定点识别并抓取需要售卖的生猪；例如可以在每个生猪上配置标识牌，取猪机械设备通过标识牌识别物联网平台1筛选出的生猪后，控制机械手长从待销售生猪的上方下移定向抓取待销售生猪并送入运猪车机器人3内等等，对于机械手的具体结构可以参照目前常见的自动抓取货物的机械手，对此本申请不做具体限制。

基于上述任意实施例，进一步地考虑到，在运猪车机器人3在运送待销售生猪的过程中，其沿途经过的路径中可能需要经过多扇门，且对包含有多层的猪舍建筑，运猪车机器人3还需要乘坐电梯等。为此，在本申请的另一可选地实施例中，还可以进一步地包括：

生猪出厂调运系统还可以进一步地包括门禁设备；

物联网平台1输出送货指令后，向门禁设备发送通行指令，通行指令包含运猪车机器人3途径的各个自动门位置信息和运猪车机器人3的编号信息；

门禁设备用于在接收到通行指令后，根据通行指令在运猪车机器人3途径的各个自动门时对自动门开启。

可以将厂区内各扇门都设置成无需手动推动开启的自动门，且各个自动门的门禁设备，也即是控制自动门开关的设备。该门禁设备至少包括能够对运猪车机器人3进行识别的类似于摄像头或RFID识别设备。运猪车机器人3上可以配置相应的特定标识。物联网平台1基于运猪车机器人3的运行路线，确定运猪车机器人3在运行途中需要依次经过那几扇门和乘坐哪几个电梯，以及达到每个自动门的大致时间段，并将这一相关信息和运猪车机器人3的标识发送至门禁设备，当门禁设备在对应的时间段内在对应的自动门前检测到该运猪车机器人3时，即可自动开启自动门，由此实现自动门自动对运猪车机器人3放行，无需人工参与。

为了避免运猪车机器人3在运行过程中出现意外故障，类似于自动门未开启、称重平台2无法称重等等故障时，可以在运猪车机器人3途径的各个站点均设置图像采集设备。因此，在本申请的另一可选地实施例中，还可以包括：

设置于机器人停靠站点、自动门、猪舍5、称重平台2以及货运车辆的取货点4的图像采集设备，用于对运猪车机器人3运行路径上的各个站点进行图像检测，并将图像检测数据上传至物联网平台1。

通过图像采集器对运猪车机器人3沿途的机器人站点、自动门、猪舍5、称重平台2以及货运车辆的取货点4等各个站点进行图像检测，既是对运猪车机器人运行过程的全程记录，也能够对其运行异常情况进行监测。

为此，在本实施例中还可以进一步地包括报警设备，用于当运猪车机器人3运送待销售生猪的运行途中出现异常时发出报警。

当基于图像采集设备采集的检测图像发现运猪车机器人3停留在某一位置无法继续前行，该报警器即可发出报警呼叫工作人员来前来查看。

当然，本申请中出现异常情况也并不仅限于是图像采集设备检测出的异常情况，例如运猪车机器人3在称重平台2称重获得的称重数据不符合要求，物联网平台1也可以控制报警装置向工作人员报警，进而提醒工作人员前去查看。

如前所述，本申请中的生猪出厂调运系统，能够在一定程度上实现猪舍中的猪群和外界环境的隔绝，进而降低猪群被病毒感染的概率。为了进一步地保证猪舍中猪群的安全性，在本申请的另一可选地实施例中，还可以进一步地包括：

消毒设备，用于当运猪车机器人3将待销售生猪运送至取货点之后，对运猪车机器人3进行消毒。

该消毒设备可以包括用于喷撒消毒药水的喷洒装置，和对运猪车机器人3进行烘干的烘干装置。

该喷洒装置通过向运猪车机器人3喷洒大量的液态消毒药水，既能够对运猪车机器人3表面明显的污渍进行冲洗，又能够对可能附着在运猪车机器人3上的细菌病毒进行消菌杀毒。

该烘干装置可以是可喷出高温气流的设备，对运猪车机器人3进行烘干的同时，也能在一定程度上对运猪车机器人3进行消毒。

本申请中还提供了一种生猪出厂调运控制系统的实施例，包括如上任一项生猪出厂调运系统和物联网平台。

本实施例中通过物联网平台和上述生猪出厂调运系统中各个设备之间相互配合，实现生猪出厂无人化自动操作，无需人工参与，在一定程度上隔绝猪群和外界的联系，降低猪群被病毒感染的概率，有利于保障养猪厂的经济效益。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。