具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

根据本发明实施例，提供了一种基于注塑机床的设备定位方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

可选的，本发明实施例涉及的注塑机床上可以安放有预设机器人和机器人夹具，注塑机床搭建有产品输送线、视觉设备、激光传感器及定位销柱传感器。

在本实施例中，注塑机床的类型可以选取为液压注塑机床。

图1是根据本发明实施例的一种可选的基于注塑机床的设备定位方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与后桶镶件对应的定位孔点的图像；

步骤S104，基于外观图像和定位孔点的图像，分析后桶镶件的定位位置和角度偏差参数，其中，角度偏差参数用于表征后桶镶件的定位位置与预设位置之间的偏差角度；

步骤S106，基于定位位置和角度偏差参数，控制预设机器人将后桶镶件移动至目标装置点；

步骤S108，在检测到伺服驱动器满足停止条件后，控制预设机器人将后桶镶件装入注塑机床上的预设注塑机里，以得到洗衣设备的成型后桶。

通过上述步骤，可以采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与后桶镶件对应的定位孔点的图像，基于外观图像和定位孔点的图像，分析后桶镶件的定位位置和角度偏差参数，其中，角度偏差参数用于表征后桶镶件的定位位置与预设位置之间的偏差角度，基于定位位置和角度偏差参数，控制预设机器人将后桶镶件移动至目标装置点，在检测到伺服驱动器满足停止条件后，控制预设机器人将后桶镶件装入注塑机床上的预设注塑机里，以得到洗衣设备的成型后桶。在该实施例，利用机器人配合视觉系统、检测传感器等，在作业中基于抓取后桶镶件的后桶镶件的定位位置和角度偏差参数，控制预设机器人将后桶镶件移动至目标装置点，实现机器人准确安装实施后桶镶件装配预定位的目的，填补了自动化装备注塑机床应用中的精度定位安装部分难度大的缺陷，从而解决相关技术中注塑机床应用中的精度定位安装部分难度大的技术问题。

本实施例可以应用于注塑机床的生产环境中，生产的设备包括但不限于：洗衣设备，例如，洗衣机。本实施例以生产洗衣机进行示意性说明，主要对洗衣机的后桶注塑成型自动化生产进行改进，相对于现有技术中需要人工进入注塑机里安装后桶镶件的定位销孔，难度较大，本实施例可以控制自动化将后桶镶件移动至目标装置点，控制预设机器人将后桶镶件装入注塑机床上的预设注塑机里(后桶镶件与后桶初始模型对接)，得到洗衣设备的成型后桶，成型后再把洗衣机后桶取出。

可选的，图2是根据本实施例一种可选的定位控制系统的示意图，如图2所示，该定位控制系统包括：注塑机床21、机器人22、机器人夹具以及搭载的视觉装置23、预定位装置24。在图2中的注塑机床可以为液压注塑机床，机器人22可以为六轴的工业机器人，预定位装置24可以与后边的输送线连接。

图2中的注塑机床搭载机器人及夹具、视觉装置，还可以搭载激光检测传感器及开关检测传感器、伺服驱动器及电机组成预定位装置，通过以太网通讯实现数据互联，从而实现新型机器人洗衣机后桶注塑成型模组单元的循环生产系统。为了保证精确安装后桶镶件，需要通过视觉装置检测识别抓取的后桶镶件的内外外观质量和定位孔点质量和定位孔点方向是否符合进行预定位放置要求，需要通过激光检测传感器进行后桶镶件的产品特征识别，通过定位销柱检测传感器实现同步检测识别。

下面结合图2和上述各实施步骤，对本实施例进行详细说明。

步骤S102，采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与后桶镶件对应的定位孔点的图像。

可选的，采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与后桶镶件对应的定位孔点的图像的步骤，包括：检测是否接收到设备安装指令，其中，设备安装指令用于对后桶镶件进行注塑成型，并将洗衣设备的成型后桶安装至洗衣设备；在接收到设备安装指令后，检测机床生产线上洗衣设备的后桶镶件的输送位置；判断洗衣设备后桶镶件是否输送至注塑机床的预设位置；若洗衣设备的后桶镶件输送至注塑机床的预设位置，则控制第一视觉设备拍摄后桶镶件的图像，得到外观图像；控制第二视觉设备拍摄与后桶镶件对应的定位孔点的图像。

对后桶镶件进行注塑成型是指完成后桶镶件与后桶初始模型的对接，该后桶初始模型为简单的桶状形态模型，后桶镶件可以包含有定位孔点，在识别抓取的后桶镶件的定位孔点质量和定位孔点方向后，控制后桶镶件与后桶初始模型对接，物料传感器可以感应来料信息。

本实施例中，分别通过第一视觉设备和第二视觉设备，拍摄后桶镶件的整体图像以及各定位孔点的整体图像。

上述第一视觉设备和第二视觉设备可以是摄像头或者摄像机，该视觉设备可以与机器人的机械臂末端的夹具关联，方便后桶镶件与注塑机内部的后桶初始模型对接，主要是保证后桶镶件的各定位销柱能够对接到相应的位置。在注塑机床机器人上下料项目系列应用中，在预定位控制环节，通过视觉设备或者视觉装置检测识别抓取的后桶镶件的内外外观质量、定位孔点质量、定位孔点方向是否符合进行预定位放置的要求，如果不符合要求，则需要进入一阶段NG下线重抓，质量符合要求后机器人接收视觉设备传送过来的定位位置(主要是指空间坐标X、Y、Z)和角度偏差，机器人做姿态调整及位置调整，然后进行预定位作业，放入目标装置点(也可以是预定位装置点)。

本实施例中，可以控制机器人与视觉设备之间进行网络数据通讯，视觉设备计算出XYZ值和角度偏差，然后通过网络数据通讯与机器人系统交互，驱动机器人运行程序运行轨迹，机器人做姿态调整及位置调整，进行预定位作业，放入目标装置点。

步骤S104，基于外观图像和定位孔点的图像，分析后桶镶件的定位位置和角度偏差参数，其中，角度偏差参数用于表征后桶镶件的定位位置与预设位置之间的偏差角度。

作为本实施例可选的实施方式，基于外观图像和定位孔点的图像，分析后桶镶件的定位位置和角度偏差参数的步骤，包括：分析外观图像，得到后桶镶件的外观形态和定位位置，其中，外观形态用于分析后桶镶件的质量是否符合预设质量要求；分析定位孔点的图像，得到定位孔点的方向和位置；基于定位孔点的方向和位置，确定角度偏差参数。

在放置预定位装置点的设定机器人示教点参数数值，视觉相机系统通过网络数据通讯与机器人系统交互匹配设定机器人示教点参数数值的，视觉系统计算当前视觉检测的后桶镶件的XYZ值和角度偏差参数反馈给机器人。

步骤S106，基于定位位置和角度偏差参数，控制预设机器人将后桶镶件移动至目标装置点。

可选的，基于定位位置和角度偏差参数，控制预设机器人将后桶镶件移动至目标装置点的步骤，包括：若后桶镶件的质量符合预设质量要求，将后桶镶件的定位位置和角度偏差参数发送至预设机器人；控制预设机器人基于定位位置和角度偏差参数，调整抓取姿态和抓取位置点；控制预设机器人抓取后桶镶件，并将后桶镶件移动至目标装置点。

另一种可选的，在控制预设机器人将后桶镶件移动至目标装置点之后，设备定位方法还包括：控制伺服驱动器启动；在启动伺服驱动器后，控制激光传感器采集后桶镶件的第一产品特征；控制定位销柱传感器采集后桶镶件的第二产品特征；若第一产品特征和第二产品特征都符合预设特征要求，确定伺服驱动器满足停止条件。

机器人做姿态调整及位置调整，并进行预定位作业，将后桶镶件放入预定位装置点，物体传感器感应来料，伺服驱动自启，激光检测传感器进行后桶镶件的产品特征识别，定位销柱检测传感器同步检测识别，两者各自检测识别同步满足到位伺服驱动停止，机器人抓取后桶镶件进入机床定位作业。相反，单一满足或两者不满足，机器人在预定位装置点正上方等待，接收二阶段NG第一次信号重新取回后桶镶件，从正常流程中视觉检测阶段开始，进行检测识别作业，在超过接收二阶段NG第三次信号时，机器人自主取回后桶镶件进行二阶段NG下线，重新去抓取新的产品后桶镶件，当二阶段NG出现三次下线，系统自主启动进行人工干预排除故障，复位启动。

当后桶镶件放置到目标装置点时，物体传感器感应来料伺服驱动起动，要满足两个条件伺服驱动才会完成作业，第一是激光检测传感器对后桶镶件产品第一个特征识别感应到特征满足和定位销柱检测传感器同步检测后桶镶件产品第二个特征识别感应到特征满足。

可选的，在控制定位销柱传感器采集后桶镶件的第二产品特征之后，设备定位方法还包括：若第一产品特征和/或第二产品特征不符合预设特征要求，控制预设机器人在目标装置点的上方等待；取回后桶镶件，并重新开始对后桶镶件进行视觉检测，以分析后桶镶件的产品特征。

步骤S108，在检测到伺服驱动器满足停止条件后，控制预设机器人将后桶镶件装入注塑机床上的预设注塑机里，以得到洗衣设备的成型后桶。

通过上述实施例，可以结合视觉系统、机器人及控制系统、激光检测传感器及开关检测传感器、伺服驱动器及电机，通过以太网通讯实现数据互联，从而实现机器人洗衣机后桶注塑成型模组单元的循环生产系统，在作业中基于抓取后桶镶件的定位孔点位置方向的不确定性进行准确补偿，实现机器人准确安装实施后桶镶件装配预定位的目的，在作业中基于抓取后桶镶件的定位孔点位置方向的不确定性进行预定位前后质量识别，自动识别故障，自动排查处理，自动重启作业。

下面结合另一种可选的具体实施方式来说明本实施例。

图3是根据本发明实施例的另一种可选的基于注塑机床的设备定位方法的流程图，如图3所示，在开机运行后，控制机器人去输送线抓取后桶镶件，然后判断视觉检测识别抓取的后桶镶件的内外外观质量和定位孔点方向和质量是否符合标准，若是符合标准，则控制机器人接收视觉系统传送过来的X、Y、Z和角度的偏差，做姿态及位置调整，进行预定位装置点放入，若是不符合标准，则进入一阶段NG下线放入回收箱，重新进入机器人抓取后桶镶件的流程；在进行预定位装置点放入后，可以控制物体感应器感应来料，控制伺服驱动器自启动，然后激光检测传感器进行后桶镶件的产品特征识别，定位销柱检测传感器同步检测识别，若是识别结果都满足特征识别调节，则控制伺服驱动电机停止运行，控制机器人抓取后桶镶件进入机床完成取放产品作业；若是识别结果单一满足或者都不满足，则判断是否达到二阶段三次NG状态输入，若是，则进入二阶段NG下线放入回收箱，人工干预，排出故障，复位启动，若是未达到，则控制机器人在预定位装置点正上方等待，到预定位取回后桶镶件，重新预定位装置点放入，再次进入物体传感器感应来料。

通过上述实施方式，可以在作业中基于抓取后桶镶件的定位孔点位置方向的不确定性进行预定位前后质量识别，自动识别故障，自动排查处理，自动重启作业。解决人工进入注塑机里安装时机械电路故障误动作的可视安全隐患危险性大的问题；同时也解决了和填补了自动化装备注塑机床应用中的精度定位安装部分难度大的缺陷

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种基于注塑机床的设备定位系统，包括：注塑机床和预设机器人，其中，预设机器人安装于机床上端；视觉装置，与预设机器人的夹具关联，采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与后桶镶件对应的定位孔点的图像；定位控制器，配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的基于注塑机床的设备定位方法。

可选的，本实施例中的定位控制器执行可执行指令的指令内容包括：采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与后桶镶件对应的定位孔点的图像；基于外观图像和定位孔点的图像，分析后桶镶件的定位位置和角度偏差参数，其中，角度偏差参数用于表征后桶镶件的定位位置与预设位置之间的偏差角度；基于定位位置和角度偏差参数，控制预设机器人将后桶镶件移动至目标装置点；在检测到伺服驱动器满足停止条件后，控制预设机器人将后桶镶件装入注塑机床上的预设注塑机里，以得到洗衣设备的成型后桶。

可选的，本实施例中的定位控制器执行可执行指令的指令内容还包括：检测是否接收到设备安装指令，其中，设备安装指令用于对后桶镶件进行注塑成型，并将洗衣设备的成型后桶安装至洗衣设备；在接收到设备安装指令后，检测机床生产线上洗衣设备的后桶镶件的输送位置；判断洗衣设备后桶镶件是否输送至注塑机床的预设位置；若洗衣设备的后桶镶件输送至注塑机床的预设位置，则控制第一视觉设备拍摄后桶镶件的图像，得到外观图像；控制第二视觉设备拍摄与后桶镶件对应的定位孔点的图像。

可选的，本实施例中的定位控制器执行可执行指令的指令内容还包括：分析外观图像，得到后桶镶件的外观形态和定位位置，其中，外观形态用于分析后桶镶件的质量是否符合预设质量要求；分析定位孔点的图像，得到定位孔点的方向和位置；基于定位孔点的方向和位置，确定角度偏差参数。

可选的，本实施例中的定位控制器执行可执行指令的指令内容还包括：若后桶镶件的质量符合预设质量要求，将后桶镶件的定位位置和角度偏差参数发送至预设机器人；控制预设机器人基于定位位置和角度偏差参数，调整抓取姿态和抓取位置点；控制预设机器人抓取后桶镶件，并将后桶镶件移动至目标装置点。

可选的，本实施例中的定位控制器执行可执行指令的指令内容还包括：在控制预设机器人将后桶镶件移动至目标装置点之后，控制伺服驱动器启动；在启动伺服驱动器后，控制激光传感器采集后桶镶件的第一产品特征；控制定位销柱传感器采集后桶镶件的第二产品特征；若第一产品特征和第二产品特征都符合预设特征要求，确定伺服驱动器满足停止条件。

可选的，本实施例中的定位控制器执行可执行指令的指令内容还包括：在控制定位销柱传感器采集后桶镶件的第二产品特征之后，若第一产品特征和/或第二产品特征不符合预设特征要求，控制预设机器人在目标装置点的上方等待；取回后桶镶件，并重新开始对后桶镶件进行视觉检测，以分析后桶镶件的产品特征。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的基于注塑机床的设备定位方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。