具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图以及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的抹灰工艺进行说明。

本申请提供的抹灰工艺，包括使刮板在抹平灰料的过程中产生超声波振动。

与现有技术相比，本申请的抹灰工艺，通过使刮板产生超声波振动，以使刮板在对灰料抹平的过程中，使灰料与超声波产生共振，从而消除灰料内部的缝隙以及与目标墙壁间的间隙，提高灰料紧实度，防止灰料固化后灰料内部出现空鼓现象；同时，在超声波的振动作用下，灰料的流动性增强，刮板在对灰料刮平时所受到的阻力减小，便于刮板刮平灰料。

具体的，在本申请中，在采用刮板对灰料抹平之前，还需要在目标墙面确定刮平基准面和喷涂灰料以及对刮板与目标墙面进行定位。

在确定刮平基准面过程中，首先，需要确定在目标墙面的抹灰厚度。然后根据抹灰厚度在目标墙面上制作多个灰饼，并使多个灰饼的外表面处于同一平面，用于保证灰料在抹灰后的平整度、垂直度。其中，灰饼外侧面所在的平面为刮平基准面。

具体的，灰饼的数目为两个，两个灰饼均位于目标墙面的底部并处于同一水平位置，且两个灰饼与地面间隔；

随后，在灰饼制作完成后，待其自然风干，然后将靠尺放置在目标墙面的底部，并与连个灰饼的外表面抵接。

在喷涂灰料的过程中，将灰料涂覆在目标墙面，至灰料的喷涂厚度接近刮平基准面所要求的厚度，等待下一步的抹平。

具体的，灰料采用喷涂机器人涂覆在目标墙面。

刮板连接于抹灰机器人上，由抹灰机器人驱动，以使刮板能够在水平方向和竖直方向移动，从而使刮板能够对目标墙面上不同的部位的灰料进行抹平，以及对不同的目标墙面上的灰料抹平，抹灰机器人上设有定位件和控制件。

在对刮板与目标墙面进行定位过程中，定位件用于获取抹灰机器人与目标墙壁之间的间距信息，控制件用于接收定位件获取的间距信息，并依据间距信息控制抹灰机器人运动，来调整抹灰机器人相对于目标墙面之间的位置，并使刮板始终与灰料接触，从而保证刮板对灰料的抹平精度。

具体的，定位件为回弹测距仪，当回弹测距仪与标尺抵接时，此时，控制件获取此时抹灰机器人与目标墙壁之间的间距数值，并以此数值减去标尺的厚度，以确定抹灰机器人的刮平基准面，从而控制刮板在刮平基准面内沿竖直方向上、下移动，将灰料抹平。

在对灰料抹平的过程中，通过超声波发生装置产生超声波振动，以带动刮板产生超声波振动，刮板在对灰料刮平的过程中，刮板带动灰料产生超声波产生共振，使灰料内部的缝隙以及与目标墙壁间的间隙被消除，提高了灰料的紧实度以及与灰料目标墙壁件吸附效果，从而防止灰料固化后内部出现空鼓现象。同时，回料与超声波共振，灰料的流动性增强，刮板在对灰料刮平时所受到的阻力减小，便于刮板将突出于刮平基准面的灰料刮到灰料凹陷于刮平基准面的部位，便于刮板抹平灰料，以保证灰料刮平后，在刮平基准面的平整度和垂直度。

在本申请的一个实施例中，在使刮板在抹平灰料的过程中产生超声波振动的同时，获取刮板当前所在处的灰料的稠度值，当在稠度值低于预设值的情况下，依据稠度值调节刮板的振动强度。

灰料的稠度用于表示的软硬程度。其中，稠度值高表示灰料软，流动性好；稠度值低表示灰料硬，流动性差。当灰料的稠度值在10时为理想状态，且灰料的稠度值不低于6。

由于灰料的稠度与多种因素有关，如与灰料各种原材料的配比、存放时间、所处环境。其中，随着时间的推移，灰料的稠度值越来越低。若灰料处于潮湿的环境中时，其稠度值还会升高，而喷涂于干燥而透气的目标墙面上时，其稠度值会迅速降低。由此可见，灰料的稠度值是处于不断变化中的。

因此，在本实施例中，超声波发生装置使刮板在抹平灰料的过程中产生超声波振动的同时，采用灰料稠度传感器获取刮板所在处灰料的稠度值，以获取灰料的稠度值的实时数据，并将稠度值的实施数据与控制件内部的所设定的灰料的预设值相比较。若获取的灰料的稠度值低于预设值时，控制件根据灰料的稠度值的大小，调节超声波发生装置的输出功率，从而对刮板的振动强度进行及时的调节，使刮板处于最佳振动强度，从而使灰料与最佳振动强度共振。

在本申请的一个实施例中，稠度值和振动强度的关系为：振动强度＝第一比例系数*(预设值-稠度值)。其中，调节刮板的振动强度包括调节驱动刮板振动的驱动件的输出功率，输出功率＝第二比例系数*振动强度。

在本申请中，驱动件为超声波发生装置中的超声波振子，控制件通过灰料稠度传感器获取的稠度值，改变超声波振子的输出功率，来改变超声波振子的振动频率，从而改变刮板的振动强度，进而使刮板的振动强度与当前灰料稠度所对应。

超声振子的输出功率＝第一比例系数*第二比例系数*(预设值-稠度值)，其中第一比例系数*第二比例系数的值为0.38～0.42。取第一比例系数*第二比例系数的值取0.4，超声振子与灰料不同稠度值所对应的功率如下表1。

表1.灰料不同稠度值所对应的超声振子功率

在本申请中，由超声振子的输出功率＝第一比例系数*第二比例系数*(预设值-稠度值)以及表1知，当灰料稠度传感器获取刮板当前所在处的灰料的稠度值，在稠度值不低于预设值的情况下，控制件控制超声波振子停止工作，从而使刮板停止超声振动。

具体的，当灰料稠度传感器获取的灰料的稠度值为10时，灰料处于理想状态，此时灰料的流动性好，在刮板对处于该稠度值状态下的灰料抹平时，无需超声振子产生超声波振动以振实灰料，此时刮板在对灰料抹灰的过程中，即可排出灰料的缝隙或气泡，防止灰料固化后，灰料内部出现空鼓现象。

在本申请中，当灰料稠度传感器获取的灰料的值大于10时，在对处于该状态下的灰料抹平后，由于此状态下灰料的流动性过大，无法在目标墙面上定型。因此，在此状态下的灰料不适于抹平，需放置一端时间，并自然通风，以改变灰料的稠度值，待灰料的稠度值大于等于6，并小于等于10时，将灰料采用上述实施例所提供的工艺在目标墙面进行抹平。

具体的，还可以通过改变灰料原材料的配比来改变灰料的稠度。

在本申请的一个实施例中，该抹灰工艺获取刮板当前所在处的灰料的稠度值包括在第一时间获取刮板当前所在处的灰料的稠度值，以及在第一时间后的预设时间获取刮板当前所在处的灰料的稠度值。

在本申请中，当灰料的稠度值大于等于6，并小于等于10时，刮板是在抹灰机器人的驱动下在目标墙面上移动用于抹平灰料，由于目标墙面施工后的平整度不均匀，以及灰料喷涂与目标墙面上的厚度不均，致使不同部位灰料的稠度不一致。因此，在刮板抹平灰料的过程中，需要在预设时间对位于内目标墙面上的灰料的稠度值进行多次测量，以使控制件能够通过不同时间所测量的稠度值，及时调整该稠度值下超声振子所输出的功率。

具体的，刮板在初始位置时，计为第一时间，灰料稠度传感器获取刮板位于当前位置下灰料的稠度值，并反馈给控制件，控制件依据该位置下对应的稠度值调节刮板的输出功率。当刮板在对灰料刮平过程中，每隔预设时间，灰料稠度传感器获取一次刮板位于当前位置下灰料的稠度值，并依次反馈给控制件，控制件根据这些灰料的稠度值，调整该稠度值下所对应的超声振子的输出功率。

在本申请中，预设时间大于0ms且小于等于10ms。

在本申请的一个实施例中，使刮板在抹平灰料之后产生超声波振动，直至刮板达到预设清洁度。

在本申请中，抹灰机器人驱动刮板沿竖直方向从目标墙面的底部运动至目标墙面的顶部后，抹灰机器人再驱动刮板沿竖直方向从目标墙面的顶部运动至目标墙面的底部，完成一次灰料的抹平作业。

在完成一次灰料的抹平作业，超声振子继续产生超声振动，将粘附于刮板上的灰料通过超声振动从刮板上脱落，实现对刮板的清理，使刮板达到预设的清洁度。

具体的，在抹灰机器人驱动刮板沿竖直方向从目标墙面的底部运动至目标墙面的顶部过程中，沿刮板的运动方向，刮板与器前进方向锐角，以便于刮板抹平灰料。在抹灰机器人驱动刮板沿竖直方向从目标墙面的顶部运动至目标墙面的底部的过程中，刮板与刮平基准面平行设置，用于提刮板对灰料的抹平精度。

在本申请的一个实施例中，利用达到预设清洁度的刮板抹平灰料，并在此过程中使刮板产生超声波振动。

在本申请中，超声波振子通过超声波振动对刮板进行清理，在刮板完成清理后，抹灰机器人驱动刮板在水平方向移动对目标墙面的其他部位的灰料进行抹平，在对目标墙面的其他部位的灰料抹平过程中，超声波振子产生超声波使刮板产生超声波振动。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。