具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1～图5，一种猪疫苗注射机器人。该猪疫苗注射机器人用于畜牧业场所，特别是猪养殖场，所述猪疫苗注射机器人包括从上到下依次叠置的手眼系统和移动平台6；所述手眼系统包括六自由度串联机械臂4、双目深度相机1、控制箱体以及接触式高压注射针头2，所述高压注射针头2安装在所述六自由度串联机械臂4的执行末端，所述双目深度相机1通过环状连接件3安装在高压注射针头和执行末端之间；所述移动平台6包括支撑整个移动平台的两个驱动轮61和两个从动轮62，用于提供整个猪疫苗注射机器人能源的蓄电池610，包含控制底盘移动的控制电路板，提供视觉导航的视觉相机64以及带动六自由度串联机械臂底部转动的转盘5。

驱动电机68获得蓄电池610的能源后，通过减速器67的减速之后获得更大的驱动力，驱动力通过架在轴承架66上的传动轴65将驱动力提供给驱动轮61，驱动轮61又通过链条69带动从动轮一起转动，在四个轮子的协同作用下，移动平台6可以完成直线运动和转弯。

机器人在移动前，会载入猪养殖场的二维地图，之后在任务规划得到的的路线上行走。固定在移动平台6前后方的视觉相机64可以通过视觉信息来检测机器人行程上的各种障碍物，来避免机器人在行走过程中的碰撞行为。

在机器人移动的过程中，部分姿态是无法通过狭窄的通道，这时候需要使用转盘5进行转动，同时带动在转盘5上的六自由度串联机械臂4转动，通过这种方式调整整个机器人的宽度来通过狭窄的通道。不仅如此，转盘5配合六自由度串联机械臂4可以实现高自由度的运动，同时在安装在机械臂执行末端的双目深度相机1的协助下，在不移动移动平台6的情况下，可以将执行末端的高压注射针头2以多种姿态送到可达范围内的任意位置，最后调整高压注射针头2到猪的注射部位，然后进行接触式高压注射，将药水瓶中的疫苗注射到猪的体内。

本说明书的实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，仅作说明用途。本发明的保护范围不应当被视为仅限于本实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也及于本领域的普通技术人员根据本发明构思所能想到的等同技术手段。