具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

本发明实施例提供了一种用于远程控制起重机的系统，如图1所示，该系统包括：

起重机操作端100，包括：

第一控制器101，用于获取起重机的工况信息，并将工况信息发送给第一无线传输装置103；

图像采集装置102，用于采集起重机周围的环境信息，并将环境信息发送给第二无线传输装置104；

第一无线传输装置103，用于将工况信息发送给远程控制端200的第三无线传输装置201；

第二无线传输装置104，用于将环境信息发送给远程控制端200的第四无线传输装置202；

远程控制端200，包括：

第三无线传输装置201，用于接收工况信息，并将工况信息发送给第二控制器203；

第四无线传输装置202，用于接收环境信息，并将环境信息发送给第二可控制器203；

第二控制器203，用于显示工况信息和环境信息，其中用户能够根据工况信息和环境信息下达对起重机进行远程操控的控制指令。

具体地，起重机操作端100设置于起重机上，用于根据远端发出的控制指令执行相关操作。远程控制端200设置于远端，用于对起重机执行远程操控。

这里，起重机的工况信息包括起重机执行操作时的相关信息，包括：吊臂工况、支腿工况和配重工况。具体包括起重幅值、吊高高度、回转角度等。实际应用时，第一控制器101可以通过传感器获得起重机的工况信息。例如，通过幅度传感器获得起重幅值；通过高度传感器获得吊高高度；通过角度传感器获得回转角度等。

具体地，在一实施例中，起重机操作端100还包括卷扬编码器、回转编码器、力矩限制器和/或主臂倾角传感器；

第一控制器101还用于根据卷扬编码器、回转编码器、力矩限制器和/或主臂倾角传感器获取工况信息。

这里，卷扬编码器用于获取工况信息中的卷筒旋转圈数；回转编码器用于获取工况信息中的回转角度；力矩限制器用于获取工况信息中的力矩限位值；主臂倾角传感器用于获取工况信息中的主臂倾斜角度。

第一控制器101在获得起重机的工况信息后，将获取的工况信息发送给起重机操作端的第一无线传输装置103。

进一步地，图像采集装置102可以为摄像头(例如高清摄像头或超清摄像头)，包括卷扬监控摄像头、吊点监控摄像头和回转监控摄像头。具体地，摄像头的数量可以为多个，设置为起重机的多个位置，从而全面获取起重机多个方位的图像信息，及时全面地对起重机的周边环境进行监控。图像采集装置102采集的环境信息可以为图片或视频片段；可以为黑白画面或彩色画面。图像采集装置102获得环境信息后，将环境信息发送给起重机操作端的第二无线传输装置104。

这里，起重机操作端100的第一无线传输装置103与远程控制端200的第三无线传输装置201配对连接；起重机操作端100的第二无线传输装置104与远程控制端200的第四无线传输装置202配对连接。

实际应用时，第一无线传输装置103与第三无线传输装置201的无线连接方式可以为蓝牙连接或WIFI连接等。第二无线传输装置104与第四无线传输装置202的无线连接方式可以为蓝牙连接或WIFI连接等。

进一步地，第一无线传输装置103和第三无线传输装置201可以为使用5.8G频段的无线信号收发装置。第二无线传输装置104和第四无线传输装置202为使用433MHz频段的无线信号收发装置。

第一无线传输装置103与第三无线传输装置201之间的数据传输，与第二无线传输装置104与第四无线传输装置202之间的数据传输，分别采用两个不同的频率频段进行传输，能够降低两者数据传输之间的干扰，使得第一无线传输装置103与第三无线传输装置201之间传输的工况数据等重要数据不会因为第二无线传输装置104与第四无线传输装置202之间传输的大流量的图片或视频等数据而受到传输干扰，发生工况数据等重要数据的丢包，导致起重机工作出现异常或影响起重机执行相关操作。

另外，第一无线传输装置103和第三无线传输装置201可以通过RTSP(Real TimeStreaming Protocol，实时流传输协议)应用协议使用5.8G传输频段。第二无线传输装置104和第四无线传输装置202通过用户自定义的应用层协议使用433MHz传输频段。

这里，第一无线传输装置103和第三无线传输装置201之间，与第二无线传输装置104和第四无线传输装置202之间通过不同的协议进行数据传输，能进一步保障数据传输的可靠性和安全性，避免数据传输干扰或出现数据丢包。

另外，为进一步加强数据的传输，还可以进一步进行如下设定：

在一实施例中，第一无线传输装置103与第一控制器101之间通过CAN线路连接。

这里，由于第一无线传输装置103与第一控制器101之间传输的是工况信息等重要信息；因此，为了保证第一无线传输装置103与第一控制器101之间在传输工况信息时，工况信息传输的安全性和可靠性，可在第一无线传输装置103与第一控制器101之间通过CAN线路连接。CAN总线连接相比于有线连接，具有更高的安全性、稳定性和抗干扰能力。且CAN总线在传输数据时功耗更低，因此，利用CAN总线传输数据，可降低起重机数据传输时的功耗。

另外，在一实施例中，第二无线传输装置104与图像采集装置102之间通过有线连接。

这里，由于第二无线传输装置104与图像采集装置102之间传输的是环境信息。环境信息数据量大，因此，可选用能够较快传输较大数据量且对抗干扰要求不高的有线线路进行传输。

此外，为了更好地对工况信息和环境信息进行展示，可在起重机操作端100上设置显示装置，显示装置用于显示工况信息和环境信息。

进一步地，为了更好地完成起重机的控制操作，当第二控制器203接收到用户下达的控制指令后，还可以通过第三无线传输装置201传输该控制指令。具体地，在一实施例中，第三无线传输装置201还用于将控制指令发送给第一无线传输装置103；第一无线传输装置103还用于将控制指令发送给第一控制器101；第一控制器101还用于执行控制指令。

另外，需要说明的是，在一实施例中，当控制指令为配置工况信息指令时，第一控制器101还用于判断起重机是否处于远程模式和是否处于动作状态，仅在起重机处于远程模式且未处于动作状态的情况下，执行控制指令。

这里，当起重机未处于远程模式或起重机处于动作状态时，对起重机更新工况信息会影响起重机的运行，造成安全隐患，避免错误操作，导致工况信息的错误配置。

另外，还需说明的是，第一控制器101与第一无线传输装置103之间除了传输工况信息外，还可以传输其他起重机的重要信息，例如故障信息、安全信息、360环视、吊钩监控、卷扬监控等信息。上述信息可通过远程工况同步系统获取。

通过上述技术方案，本发明实施例能将起重机的工况信息和周围环境信息发送给远程控制端，增强了远程控制端对起重机的掌握度，提高远程控制准确性和安全性；另外将工况信息与周围环境信息分开传递，保证了工况信息不会因为受环境信息传递的影响而丢包。

另外，基于上述用于远程控制起重机的系统，本发明实施例还提供了一种用于远程控制起重机的方法，如图2所示，该方法包括：

步骤201：利用第一控制器获取起重机的工况信息；

步骤202：利用图像采集装置获取起重机周围的环境信息；

步骤203：将工况信息通过第一无线传输装置发送给远程控制端中的第三无线传输装置；

步骤204：将环境信息通过第二无线传输装置发送给远程控制端中的第四无线传输装置，以使得远程控制端中的第二控制器接收用户根据第三无线传输装置获取的工况信息和第四无线传输装置获取的环境信息下达的对起重机进行远程操控的控制指令。

具体地，起重机操作端设置于起重机上，用于根据远端发出的控制指令执行相关操作。远程控制端设置于远端，用于对起重机执行远程操控。

这里，起重机的工况信息包括起重机执行操作时的相关信息，包括：吊臂工况、支腿工况和配重工况。具体包括起重幅值、吊高高度、回转角度等。实际应用时，第一控制器可以通过传感器获得起重机的工况信息。例如，通过幅度传感器获得起重幅值；通过高度传感器获得吊高高度；通过角度传感器获得回转角度等。

进一步地，图像采集装置可以为摄像头(例如高清摄像头或超清摄像头)，包括卷扬监控摄像头、吊点监控摄像头和回转监控摄像头。具体地，摄像头的数量可以为多个，设置为起重机的多个位置，从而全面获取起重机多个方位的图像信息，及时全面地对起重机的周边环境进行监控。图像采集装置采集的环境信息可以为图片或视频片段；可以为黑白画面或彩色画面。图像采集装置获得环境信息后，将环境信息发送给起重机操作端的第二无线传输装置。

这里，起重机操作端的第一无线传输装置与远程控制端的第三无线传输装置配对连接；起重机操作端的第二无线传输装置与远程控制端的第四无线传输装置配对连接。

进一步地，第一无线传输装置和第三无线传输装置可以为使用5.8G频段的无线信号收发装置。第二无线传输装置和第四无线传输装置为使用433MHz频段的无线信号收发装置。

第一无线传输装置与第三无线传输装置之间的数据传输，与第二无线传输装置与第四无线传输装置之间的数据传输，分别采用两个不同的频率频段进行传输，能够降低两者数据传输之间的干扰，使得第一无线传输装置与第三无线传输装置之间传输的工况数据等重要数据不会因为第二无线传输装置与第四无线传输装置之间传输的大流量的图片或视频等数据而受到传输干扰，发生工况数据等重要数据的丢包，导致起重机工作出现异常或影响起重机执行相关操作。

通过上述技术方案，本发明实施例能将起重机的工况信息和周围环境信息发送给远程控制端，增强了远程控制端对起重机的掌握度，提高远程控制准确性和安全性；另外将工况信息与周围环境信息分开传递，保证了工况信息不会因为受环境信息传递的影响而丢包。

进一步地，本发明实施例提供了另一种用于远程控制起重机的方法，如图3所示，该方法包括：

步骤301：利用第三无线传输装置接收起重机操作端中第一无线传输装置发送过来的工况信息；

步骤302：利用第四无线传输装置接收起重机操作端中第二无线传输装置发送过来的环境信息；

步骤303：利用第二控制器显示第三无线传输装置接收到的工况信息和第四无线传输装置接收到的环境信息，并接收用户根据工况信息和环境信息下达的对起重机进行远程操控的控制指令。

具体地，起重机操作端设置于起重机上，用于根据远端发出的控制指令执行相关操作。远程控制端设置于远端，用于对起重机执行远程操控。

这里，起重机的工况信息包括起重机执行操作时的相关信息，包括：吊臂工况、支腿工况和配重工况。具体包括起重幅值、吊高高度、回转角度等。实际应用时，第一控制器可以通过传感器获得起重机的工况信息。例如，通过幅度传感器获得起重幅值；通过高度传感器获得吊高高度；通过角度传感器获得回转角度等。

具体地，起重机操作端的第一无线传输装置与远程控制端的第三无线传输装置配对连接；起重机操作端的第二无线传输装置与远程控制端的第四无线传输装置配对连接。

进一步地，第一无线传输装置和第三无线传输装置可以为使用5.8G频段的无线信号收发装置。第二无线传输装置和第四无线传输装置为使用433MHz频段的无线信号收发装置。

第一无线传输装置与第三无线传输装置之间的数据传输，与第二无线传输装置与第四无线传输装置之间的数据传输，分别采用两个不同的频率频段进行传输，能够降低两者数据传输之间的干扰，使得第一无线传输装置与第三无线传输装置之间传输的工况数据等重要数据不会因为第二无线传输装置与第四无线传输装置之间传输的大流量的图片或视频等数据而受到传输干扰，发生工况数据等重要数据的丢包，导致起重机工作出现异常或影响起重机执行相关操作。

进一步地，为了更好地完成起重机的控制操作，在一实施例中，方法还包括：

在接收到控制指令后，利用第三无线传输装置将控制指令发送给起重机操作端中的第一无线传输装置，以使得起重机操作端中的第一控制器执行控制指令。

另外，需要说明的是，在一实施例中，当控制指令为配置工况信息指令时，判断起重机是否处于远程模式和是否处于动作状态，仅在起重机处于远程模式且未处于动作状态的情况下，执行控制指令。

这里，当起重机未处于远程模式或起重机处于动作状态时，对起重机更新工况信息会影响起重机的运行，造成安全隐患，避免错误操作，导致工况信息的错误配置。

通过上述技术方案，本发明实施例能将起重机的工况信息和周围环境信息发送给远程控制端，增强了远程控制端对起重机的掌握度，提高远程控制准确性和安全性；另外将工况信息与周围环境信息分开传递，保证了工况信息不会因为受环境信息传递的影响而丢包。

下面结合应用实施例对本发明再作进一步详细的描述。

本应用实施例为实现远程控制模式下对起重机的工况配置功能和动作控制功能以及起重机本身状态以及周边环境实时状态监控能力的提升，提出了一种起重机的远程控制系统。解决起重机在被远程控制时，操作人员不能配置工况所带来了不便利性；同时解决操作人员在进行远程操控时所获知的起重机信息太少，不利于起重机的安全使用。另外，本应用实施例能实现在远程模式下将远程设备所配置的起重机工况信息有效同步到起重机的车载电脑，减少操作人员去往车上操纵室的频繁度，提高便利性。

参见图4，图4是本实施例示出的一种起重机远程控制系统。包括设置在起重机上的视觉传感器(可理解为上述实施例中的图像采集装置)、无线AP(可理解为上述实施例中的第二无线传输装置)、起重机车载显示设备(可理解为上述实施例中的显示装置)、传感器、起重机车载控制器(可理解为上述实施例中的第一控制器)；还包括设置在远端的远程信号收发器(可理解为上述实施例中的第三无线传输装置)、远程控制和显示设备(可理解为上述实施例中的第二控制器)。其中，视觉传感器通过网线连接无线AP，无线AP通过网线连接起重机车载显示设备，起重机车载显示设备通过CAN总线连接起重机车载控制器，起重机车载控制器与传感器连接。另外，起重机车载控制器还通过CAN总线连接远程信号收发器，用于在起重机和远端之间传输控制指令、配置指令、工况信息和故障信息等。远程信号收发器还通过无线433MHz频段与远程控制和显示设备连接，远程控制和显示设备还通过无线5.8G频段与无线AP连接。

这里，视觉传感器采集的传输给远端的大流量的视频信息通过高频段载流量大的5.8G无线传输，控制指令、配置指令、工况信息和故障信息等小流量的数据则通过低频段载流量小但抗干扰能力强的433MHz无线传输。起重机车载控制器通过CAN总线接收远端发回起重机本地接收器的控制信息，再根据用户所设置的模式状态处理控制信息。若在远程模式下，远端的控制器还会将控制指令、配置指令、工况信息通过CAN总线发送给起重机车载显示设备和起重机车载控制器，使得用户在远程模式下能够完成起重机工况配置、起重机动作操作、起重机状态查询、起重机故障查询、起重机视频监控等一系列操作。

另外，需要说明的是，上述实施例中的视觉传感器包含卷扬监控摄像头、吊点监控摄像头、回转监控摄像头。上述实施例中的传感器包含卷扬编码器、回转编码器、力矩限制器、主臂倾角传感器等等。无线AP包括5.8G无线信号的发射设备。起重机车载显示设备包括主操控屏幕和辅助监控显示屏幕。远程信号收发器包括433MHz无线信号的收发装置，可安装于起重机上车。

另外，参见图5，本应用实施例的远程控制过程可如下：

步骤10：远程工况同步系统同步车载显示器工况，之后执行步骤20；

步骤20：用户在远程同步系统的输入单元输入工况设置指令，之后执行步骤30；

步骤30：指令通过无线发送到车载收发器，之后执行步骤40；

步骤40：控制器判断是否在远程模式下；

若控制器判断不在远程模式下，则执行步骤50；若控制器判断在远程模式下，则执行步骤60；

步骤50：设置失败；

步骤60：指令发送给车载电脑，之后执行步骤70；

步骤70：车载电脑判断是否处于动作状态；

若车载电脑判断是处于动作状态，则执行步骤50；若车载电脑判断不是处于工作状态，则执行步骤80；

步骤80：车载电脑更改成功，并返回更改成功后的新工况给远程系统。

在远程控制过程中，用户可以通过该远程控制系统在远端输入工况设置指令，当起重机车载控制器收到工况设置指令后会判断起重机是否在远程模式下，若判断起重机是在远程模式下，则起重机车载控制器会继续判断起重机是否有卷扬、回转、变幅或者伸缩方面的动作，若起重机无上述动作，则起重机车载控制器会将上述工况设置的信息存入车载显示器并修改，修改成功后返回成功指令。

另外，远程控制和显示设备是该系统的人机交互终端，系统将起重机的工况信息、故障信息、状态信息远程同步到远程显示器端，显示器根据用户的抉择来显示对应的关键信息，同时远程显示端还可以显示起重机臂端视频、卷扬视频以及360环视视频，以满足用户的监控需要，提升操作起重机时机手对起重机的掌控度。

本应用实施例能在远程模式下将起重机车载电脑所记录的设备数据，包括工况信息、故障信息、安全信息等在远程设备上反馈给操作人员；同时还能将360环视、吊钩监控、卷扬监控等信息反馈给操作人员，增强操作者对起重机的掌控度，提高安全。即本实施例中的远程控制系统能将起重机的信息同步到远程操作平台，其中包含起重机的工况信息、故障信息、安全信息，还包括360环视、吊钩监控、卷扬监控等信息，操作人员根据反馈的信息操作起重机工作，增强操作者对起重机的掌控度，提高安全性。

另外，本实施例还能使操作者通过远程操作平台设置起重机工况信息，并将所配置的起重机工况信息有效同步到起重机的车载电脑，从而有效减少操作人员去往起重机上操纵室的频繁度，提高便利性。

进一步地，第二控制器可为计算机设备。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、显示屏A04、输入装置A05和存储器(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A06。该非易失性存储介质A06存储有操作系统B01和计算机程序B02。该内存储器A03为非易失性存储介质A06中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器A01执行时以实现上述任意一项实施例的方法。该计算机设备的显示屏A04可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置A05可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述任意一项实施例的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

可以理解，本发明实施例的存储器可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，ReadOnly Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。