具体实施方式

在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。

第一实施例

图1示出了根据本发明第一实施例的运输系统的示意性配置。如图所示，根据本实施例的运输系统包括多个自主移动单元10和管理设备30。

首先，将描述每个自主移动单元10的配置和功能。图2示出了每个自主移动单元10的示意性配置。如图所示，每个自主移动单元10包括无线通信单元11、障碍物检测单元12、位置信息获取单元13、信息输出单元14、控制单元15、驱动单元16、车轮18和货物舱20。

驱动单元16是用于移动自主移动单元10的单元。驱动单元16包括例如用于转动车轮18的电动机、驱动电动机的逆变器、用于控制(改变)自主移动单元10的行进方向的转向机构、二次电池等。

无线通信单元11是用于经由接入点40或基站40通过符合标准(诸如Wi-Fi、4G和LTE)的无线通信执行与管理设备30的通信(信息交换)的单元。障碍物检测单元12是用于检测自主移动单元10周围的障碍物的单元。障碍物检测单元12的示例包括立体相机、RADAR、激光成像检测和测距(LIDAR)、以及包括它们中的任何两个或更多个的组合的单元。

位置信息获取单元13是获取(保持)自主移动单元10的当前位置的单元。基于例如由障碍物检测单元12检测到的周围情况来校正由全球定位系统(GPS)接收器识别的位置并且输出该位置的单元或者通过对自主移动单元10在X和Y方向上的移动量进行整合来计算当前位置的单元可以用作位置信息获取单元13。

信息输出单元14是输出将被提供给用户的信息的单元(在本实施例中，液晶显示器)。货物舱20是用于包裹的存储装置。控制单元15能够锁定或解锁货物舱20。

控制单元15包括CPU(未示出)、RAM(未示出)、非易失性存储器15a等。控制单元15是控制信息输出单元14、驱动单元16和货物舱20的单元。

地图信息、待命区域信息、行进路线信息(未示出)、CPU执行的程序(未示出)等存储在控制单元15的非易失性存储器15a中。地图信息是控制单元15(其CPU通过将来自非易失性存储器15a的程序加载到RAM而执行程序的控制单元15)咨询的用于确定到目的地的路线的信息(例如，三维地图信息)。待命区域信息是指定一个或多个待命区域的位置(坐标范围)的信息(稍后将描述细节)。行进路线信息是在正常时间期间(当自主移动单元10不用于处理运输包裹的运输请求时)指定自主移动单元10的行进路线的信息。

在下文中，将具体描述由自主移动单元10的控制单元15执行的控制的细节。

控制单元15被配置(编程)为将当前位置周期性地发送到管理设备30。当没有运输请求被指派给自主移动单元10时，控制单元15控制驱动单元16使得自主移动单元10在货物舱20被锁定的状态下沿着由行进路线信息指定的路线行进。

管理设备30向控制单元15提供的指令包括移动指令、锁定指令、解锁指令、信息输出指令、信息输出停止指令和返回指令。

移动指令包括指定目的地的信息。当控制单元15已经接收到移动指令时，控制单元15控制驱动单元16使得自主移动单元10到达由移动指令指定的目的地。此时，控制单元15通过使用由障碍物检测单元12检测到的障碍物和地图信息来确定到目的地的路线，并且将自主移动单元10移动到目的地。

当自主移动单元10已经完成移动到目的地时，控制单元15将预定的移动完成通知发送到管理设备30。

当控制单元15已经从管理设备30接收到锁定指令时，控制单元15锁定货物舱20。当控制单元15已经从管理设备30接收到解锁指令时，控制单元15解锁货物舱20。当控制单元15已经从管理设备30接收到信息输出指令时，控制单元15使信息输出单元14输出(显示)关于由信息输出指令指定的细节的信息。当控制单元15已经从管理设备30接收到信息输出停止指令时，控制单元15使信息输出单元14停止输出信息。

当返回指令已经从管理设备30发送到控制单元15时，控制单元15恢复用于使自主移动单元10沿着由行进路线信息指定的路线行进的控制。

在下文中，将与使用运输系统的方法一起描述管理设备30的配置和功能。

管理设备30(图1)是具有web浏览器功能的计算机能够访问的web服务器。管理设备30包括用户数据库(DB)31、请求管理DB 32和移动单元管理DB 33。

根据本实施例的运输系统被配置为需要用户注册以使用该系统的系统。用户DB31是存储已完成用户注册的每个用户的认证信息(用户名和密码)、姓名、地址、电子邮件地址等的数据库。

移动单元管理DB 33是为每个自主移动单元10存储针对最后一个特定时间段的指派信息和当前位置的数据库。指派信息指示运输请求是否被指派给自主移动单元10。

请求管理DB 32是用于管理所接受的运输请求的进度等的数据库。虽然稍后被详细描述，但是请求管理DB 32具有如图3所示的配置。

想要使用运输系统将包裹转移到接收者的用户(在下文中，被称为发送者)使用用户自己的认证信息登录到管理设备30，并使运输请求页面被显示在发送者终端(移动终端或非移动终端)上。运输请求页面是用于运输请求的web页面。该运输请求页面允许在地图上指定收集地点和接收地点以及输入接收者姓名和接收者电子邮件地址。发送者至少设置收集地点、接收者姓名和接收者电子邮件地址，然后操作运输请求页面上的发送按钮。当存在没有被指派运输请求的一个或多个自主移动单元10时(当移动单元管理DB 33中的用于一个或多个自主移动单元10的指派信息指示没有运输请求被指派时)，管理设备30将运输请求页面提供给发送者终端。当不存在没有被指派运输请求的自主移动单元10时，管理设备30向发送者终端提供预定的web页面以通知发送者管理设备30当前不能接受运输请求。

当操作运输请求页面上的发送按钮时，包含由发送者设置的多个信息的运输请求从发送者终端发送到管理设备30，如图4所示。图4是在发送者还已指定了接收地点的情况下的运输系统的序列图。在描述了在发送者还已指定了接收地点的情况下的运输系统的操作之后，将描述在发送者尚未指定接收地点的情况下的运输系统的操作。

当管理设备30接收到运输请求时，管理设备30通过咨询移动单元管理DB 33来确定当前运输请求被指派到的自主移动单元10。更具体地，管理设备30咨询移动单元管理DB33，并且从没有被指派运输工作的自主移动单元10中找到当前位置最接近由发送者指定的收集地点的自主移动单元10。管理设备30将所找到的自主移动单元10确定为当前运输请求被指派到的自主移动单元10。

当管理设备30完成确定运输请求被指派到的自主移动单元10时，管理设备30将用于所确定的自主移动单元10的移动单元管理DB 33中的指派信息改变为指示运输请求被指派到自主移动单元10的信息。

管理设备30将与此次所接受的运输请求相关联的记录添加到请求管理DB 32。更具体地，管理设备30将具有以下多个信息的记录添加到请求管理DB 32(图3)。

请求ID：从在添加记录之前请求管理DB 32中的请求ID的最大值增加1的值

移动单元ID：当前运输请求被指派到的自主移动单元10的ID(标识信息)

发送者ID：管理设备30中的发送者的ID

收集地点、接收者姓名、接收者邮件地址以及接收地点：发送者设置的值

接收请求的日期和时间：当前日期和时间

递送完成的日期和时间、到达接收地点的日期和时间以及到达收集地点的日期和时间：空

管理设备30向当前运输请求被指派到的自主移动单元10(下文中，被简称为自主移动单元10)发送移动指令。移动指令指定收集地点作为目的地。用于将移动指令发送到自主移动单元10的通信协议可以是任何协议。例如，对来自自主移动单元10的关于当前位置的通知的响应可以包括移动指令。

如上文已描述的，当自主移动单元10的控制单元15已经接收到移动指令时，控制单元15控制驱动单元16，使得自主移动单元10到达由移动指令指定的目的地。当自主移动单元10已经完成移动到目的地时，控制单元15将移动完成通知发送到管理设备30。

当已从被指示移动到收集地点的自主移动单元10发送移动完成通知时，管理设备30将自主移动单元10已经完成移动到收集地点的移动完成邮件发送给发送者。尽管未在图4中示出，但是管理设备30执行将当前日期和时间作为到达收集地点的日期和时间设置到记录的过程，在该记录中，作为移动完成通知的源的自主移动单元10的移动单元ID被设置在请求管理DB 32中，并且管理设备30还执行通过发送信息输出指令来使自主移动单元10的信息输出单元14显示消息的过程，该消息通知允许通过解锁请求页面来解锁货物舱20。

当发送者接收到移动完成邮件时，发送者在携带包裹和便携式发送者终端的同时前往自主移动单元10停止的地方，并通过使用发送者终端访问管理设备30来使发送者终端显示解锁请求页面。该解锁请求页面包含解锁请求项和装载完成通知项。当操作解锁请求项时，解锁请求被发送到管理设备30。当操作装载完成通知项时，将装载完成通知发送到管理设备30。

发送者首先操作解锁请求页面上的解锁请求项。当管理设备30接收到通过操作解锁请求项而发送的解锁请求时，管理设备30将解锁指令发送到自主移动单元10。如上文已描述的，当控制单元15接收到解锁指令时，控制单元15解锁货物舱20。因此，发送者打开货物舱20的门，将包装装载到货物舱20中，然后操作装载完成通知项。

当管理设备30接收到通过操作装载完成通知项而发送的装载完成通知时，管理设备30通过发送锁定指令来使自主移动单元10的控制单元15锁定货物舱20。尽管未在图4中示出，但是当管理设备30接收到装载完成通知时，管理设备30通过发送信息输出停止指令来使信息输出单元14停止输出信息(显示消息)。

随后，管理设备30向自主移动单元10发送移动指令。移动指令是移动到由发送者指定的接收地点的指令。

当移动指令被发送时，自主移动单元10的控制单元15使自主移动单元10移动到接收地点，然后将移动完成通知发送到管理设备30。

当已从被指示移动到接收地点的自主移动单元10发送移动完成通知时，管理设备30将接收请求邮件发送给接收者。接收请求邮件包含请求接收包裹的消息、通知允许通过由管理设备30提供的第二解锁请求页面来解锁货物舱20的消息等。在管理设备30发送接收请求邮件之前，管理设备30确定是否存在用户DB 31中存储的姓名和电子邮件地址与由发送者指定的接收者的姓名和电子邮件地址一致的注册用户。即，管理设备30确定接收者是否是注册用户。当接收者不是注册用户时，管理设备30发布仅允许访问由管理设备30提供的第二解锁请求页面的临时认证信息，并发送包含所发布的临时认证信息的接收请求邮件。

当移动完成通知已从被指示移动到接收地点的自主移动单元10发送到管理设备30时，管理设备30执行将当前日期和时间作为到达接收地点的日期和时间设置到记录的过程，在该记录中，作为移动完成通知的源的自主移动单元10的移动单元ID被设置在请求管理DB32中，管理设备30并且还执行通过发送信息输出指令使自主移动单元10的信息输出单元14显示消息的过程，该消息通知允许通过第二解锁请求页面解锁货物舱20。

当接收者接收到接收请求邮件时，接收者在携带便携式接收者终端的同时前往自主移动单元10停止的地方，并通过使用接收者自己的认证信息或上文描述的临时认证信息访问管理设备30来使得接收者终端显示第二解锁请求页面。该第二解锁请求页面包含解锁请求项和卸载完成通知项。当操作解锁请求项时，解锁请求被发送到管理设备30。当操作卸载完成通知项时，卸载完成通知被发送到管理设备30。

接收者首先操作第二解锁请求页面上的解锁请求项。当管理设备30接收到解锁请求时，管理设备30将解锁指令发送到自主移动单元10，因此控制单元15解锁货物舱20。接收者打开货物舱20的门，卸载包裹，然后操作卸载完成通知项。

当管理设备30接收到通过操作卸载完成通知项而发送的卸载完成通知时，管理设备30通过发送锁定指令使自主移动单元10的控制单元15锁定货物舱20。管理设备30还执行将当前日期和时间作为递送完成的日期和时间设置到记录中的过程，在该记录中，作为卸载完成通知的源的自主移动单元10的移动单元ID被设置在请求管理DB 32中，并且管理设备30执行通过发送信息输出停止指令来使信息输出单元14停止输出信息(显示消息)的过程。当管理设备30已经发布临时认证信息时，管理设备30还执行使临时认证信息失效的过程。

之后，管理设备30通过发送返回指令使自主移动单元10返回到正常状态(自主移动单元10沿着由行进路线信息指定的路线行进的状态)。

在下文中，将描述在发送者未指定接收地点的情况下的运输系统的操作。在该情况下，如图5和图6所示，当管理设备30将用于移动到收集地点的移动指令发送到自主移动单元10时，管理设备30将接收地点指定请求邮件发送给接收者。接收地点指定请求邮件请求接收者通过由管理设备30提供的接收地点指定页面来指定接收地点。当管理设备30发送该接收地点指定请求邮件时，以及当管理设备30发送接收请求邮件时，当接收者不是注册用户时，管理设备30将临时认证信息合并到将被发送的邮件中。

如图5所示，当在管理设备30接收到装载完成通知之前，接收者已经通过访问接收地点指定页面指定了接收地点时，交换装载完成通知后的单元的操作也与在发件人已经指定接收地点的情况下的操作相同(图4)。

另一方面，当在管理设备30接收到装载完成通知之前接收者尚未通过访问接收地点指定页面指定接收地点时，管理设备30不将用于移动到接收地点的移动指令发送到自主移动单元10，并且将移动指令发送到自主移动单元10以移动到待命区域，如图6所示。此时，将被发送的移动指令是到最接近自主移动单元10的当前位置的待命区域的移动指令。然后，当接收者已指定接收地点时，管理设备30将用于移动到接收地点的移动指令发送到自主移动单元10。

如上文所描述的，利用根据本实施例的运输系统，当包裹的发送者指定期望的地点作为收集地点时，自主移动单元10到达收集地点。当发送者将包裹装载到已经到达收集地点的自主移动单元10的货物舱20中，并且使用移动终端等发送锁定请求时，自主移动单元10移动到由发送者或接收者指定的接收地点。在移动期间，自主移动单元10的货物舱20被锁定，并且运输系统具有这样一种配置，该配置为当接收者已经请求解锁货物舱20时(当管理设备30已经接收到由接收者发送的解锁请求时)，货物舱20的锁定被释放。因此，利用根据本实施例的运输系统，可以实现一种环境，该环境以在运输期间既不会在包裹上发生诸如盗窃、替换和损坏之类的问题，也不会由除了接收者之外的人从货物舱20卸载包裹的形式，发送者被允许在所期望的地点运送包裹，并且接收者被允许在由发送者指定的接收地点或由接收者指定的接收地点接收包裹。

第二实施例

在下文中，将着眼于与根据第一实施例的上述运输系统的不同来描述根据本发明第二实施例的运输系统的配置和操作。为了便于描述，在以下描述中，根据第N(N＝1或2)实施例的运输系统中的管理设备30、每个自主移动单元10和自主移动单元10的控制单元15分别被称为第N管理设备30、每个第N自主移动单元10和第N控制单元15。

根据本发明第二实施例的运输系统是如下系统，在该系统中采用如图7所示那样被配置的第二自主移动单元代替上文描述的第一自主移动单元10(图2)，并且第一管理设备30被修改成执行与上文描述的操作稍微不同的操作的第二管理设备30。

如从图7中明显的，第二自主移动单元10是就其硬件而言将信息输入单元17添加到第一自主移动单元10的设备(自主移动车辆)。根据本实施例的信息输入单元17是包括用于输入数值的按钮开关、用于输入取消指令的按钮开关、对应于输入键的按钮开关以及显示输入信息的液晶显示器的单元。然而，信息输入单元17可以是允许输入信息的任何单元。

第二管理设备30向第二控制单元15提供的指令包括移动指令、锁定指令、信息输出指令、信息输出停止指令和返回指令。第二控制单元15响应于移动指令、信息输出指令、信息输出停止指令和返回指令的操作分别与第一控制单元15响应于移动指令、信息输出指令、信息输出停止指令和返回指令的操作相同。

然而，第二控制单元15在以下几点不同于第一控制单元15。

用于解锁密钥的存储区域被保留在第二控制单元15的非易失性存储器15a中。当解锁指令被发送到第二控制单元15时，第二控制单元15不解锁货物舱20。当与存储在非易失性存储器15a中的解锁密钥相同的信息已被输入到信息输入单元17时，第二控制单元15解锁货物舱20。第二控制单元15接受包含指定的解锁密钥的锁定指令和不包含指定的解锁密钥的锁定指令。当第二控制单元15接收到包含指定的解锁密钥的锁定指令时，第二控制单元15锁定货物舱20。第二控制单元15利用由锁定指令指定的解锁密钥来更新(覆写)非易失性存储器15a上的解锁密钥。因此，当新指定的解锁密钥已被输入到信息输入单元17时，第二控制单元15转换到第二控制单元15解锁货物舱20的状态。当第二控制单元15接收到不包含指定的解锁密钥的锁定指令时，第二控制单元15仅锁定货物舱20。即，第二控制单元15保持第二控制单元15利用与之前相同的解锁密钥解锁货物舱20的状态。

第二管理设备30基本上是与第一管理设备30类似地进行操作的设备。用于每个自主移动单元10的在该时间点的有效解锁密钥(当解锁密钥被输入到信息输入单元17时第二控制单元15利用其解锁货物舱20的解锁密钥)也被存储在第二管理设备30中的移动单元管理DB 33中。

如图8示意性所示，当自主移动单元10已完成移动到收集地点时，第二管理设备30将包含在该时间点的有效解锁密钥的移动完成邮件发送到发送者。第二管理设备30还将在该时间点的有效解锁密钥合并到被发送到接收者的接收请求邮件中。图8是在接收地点已由发送者指定了的情况下根据第二实施例的运输系统的序列图。当接收地点尚未由发送者指定时，第二管理设备30以及第一管理设备30(参见图5和图6)将接收地点指定请求邮件发送到接收者。

如图8所示，当已经从接收者终端向第二管理设备30发送卸载完成通知时，第二管理设备30生成与在此之前的解锁密钥的值不同的新解锁密钥，并且将包含所生成的指定的解锁密钥的锁定指令发送到自主移动单元10。

如从以上描述中明显的，根据本实施例的运输系统修改自根据第一实施例的上述运输系统，使得允许通过向信息输入单元17输入解锁密钥来解锁货物舱20(允许货物舱20的锁定被释放)。因此，利用根据本实施例的运输系统，同样可以实现如下环境：该环境以在运输期间既不会在包裹上发生诸如盗窃、替换和损坏之类的问题，也不会由除了接收者之外的人从货物舱20卸载包裹的形式，发送者被允许在所期望的地点运送包裹，并且接收者被允许在由发送者指定的接收地点或由接收者指定的接收地点接收包裹。

替代实施例

根据上述实施例的每个运输系统可以被修改成各种形式。例如，可以将根据实施例的每个运输系统修改成其中每个自主移动单元10是能够自主飞行的设备(所谓的无人机)的系统。根据第二实施例的运输系统可以被修改成其中每个自主移动单元10包括能够执行IR通信、短距离无线通信、近场无线通信、声通信、读取识别码(诸如条形码和QR码(Denso Wave公司的注册商标))等的信息输入单元17的系统，并且将信息从管理设备30发送到发送者终端或接收者终端，该信息使得能够通过使用移动终端的IR通信、短距离无线通信功能、近场无线通信功能、声通信功能、识别码显示功能等来发送解码密钥。

每个自主移动单元10的控制单元15可以被修改成控制单元，该控制单元被配置为通过在货物舱20的门曾经被打开并且然后关闭时确定已经完成包裹的装载来锁定货物舱20。因此，不需要从发送者或接收者终端发送装载或卸载完成通知。根据第二实施例的运输系统的管理设备30可以被修改成被配置为单独提供锁定指令和更新解锁密钥的指令的设备。根据第二实施例的运输系统可以被修改成一种系统，在该系统中在装载包裹之后进行锁定时每个自主移动单元10生成解锁密钥并且将该解锁密钥提供给管理设备30，然后该解锁密钥从管理设备30被提供给接收者。

当然，每个自主移动单元10的具体硬件配置可以与上述的硬件配置不同，并且控制单元15和管理设备30的具体操作细节可以与上述的操作细节不同。