具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种具有货架的自动导引运输车，该自动导引运输车包括：车体以及设置在车体上的隔板，所述隔板上形成有物品存放空间，所述物品存放空间具有开口；所述物品存放空间的侧部还设有搬运机构，所述搬运机构具有伸出状态和缩回状态，所述搬运机构从伸出状态变化到缩回状态过程中，搬运所述运输车外部的物品经过所述开口到所述物品存放空间中，和/或，所述搬运机构从缩回状态变化到伸出状态过程中，搬运所述物品存放空间中的物品经过所述开口到所述运输车外部。由于搬运机构从伸出状态变化到缩回状态过程中，可直接搬运运输车外部的物品经过所述开口到所述物品存放空间中，中间不需要对物品进行中转(如不需要在搬运过程中对物品进行旋转操作)，相应地，不需要设置对物品进行中转的结构，使得物品搬运更快捷，并可使整个运输车的结构更加简单，体积更小。

参看图1至图3，本申请实施例的自动导引运输车，可包括：车体102以及设置在车体102上的隔板104，所述隔板104上形成有物品存放空间106，所述物品存放空间106具有供物品进入的开口；所述物品存放空间106的侧部还设有搬运机构108。

自动导引运输车，也可称为行走机器人、轮式机器人、搬运机器人或AGV小车等。车体102底部设有车轮，车体102上可设有自动导引机构。在自动导引机构的导引下，自动导引运输车可沿预订路线行驶。

自动导引运输车具有货架，用来放置或承载物品。货架可设置在车体102上。货架的形式可包括设置在车体102上的隔板104。在一个例子中，在车体102上竖向设置有第一立柱110，在第一立柱110上设在隔板104。第一立柱110的数量可为单个，也可为多个。

隔板104，可为整块板体，也可为带有镂空结构的板体、还可为并排设置的多个支撑条等结构。隔板104的物品支撑面的形状可为长方形、正方形等形状。隔板104的材质可为铝合金。隔板104水平设置，以便物品的顺利放入。隔板104可为单层的，也可为多层的。隔板104为多层时，每层隔板104上均形成有物品存放空间106，即每层隔板104均可用来存放物品。

物品存放空间106，具有的供物品进入的开口，供物品从外部进入物品存放空间106并存放在隔板104上。已存放在物品存放空间106中的物品可通过该开口送出，也可通过物品存放空间106的其它开口送出。

在一实施例中，所述开口可包括第一开口和与所述第一开口相对的第二开口；所述搬运机构从伸出状态变化到缩回状态过程中，搬运所述运输车外部的物品经过所述第一开口或所述第二开口到所述物品存放空间中，和/或，所述搬运机构从缩回状态变化到伸出状态过程中，搬运所述物品存放空间中的物品经过所述第一开口或所述第二开口到所述运输车外部，这样，可实现物品在自动导引运输车上的双向搬入或双向搬出。

搬运机构108，具有伸出状态和缩回状态，搬运机构108伸出后，可抵达被搬运物品所处的原始位置并“捕获”物品，如可采用夹持、勾持、托起等方式“捕获”物品，搬运机构108从伸出状态变化到缩回状态过程中，搬运所述运输车外部的物品经过所述开口到所述物品存放空间106中。由于搬运机构108从伸出状态变化到缩回状态过程中，可直接搬运运输车外部的物品经过所述开口到所述物品存放空间106中，中间不需要对物品进行中转(如不需要在搬运过程中对物品进行旋转操作)，相应地，不需要设置对物品进行中转的结构，使得物品搬运更快捷，并可使整个运输车的结构更加简单，体积更小。

搬运机构108可呈扁平结构，所述扁平结构最大的面中的其中一面，朝向所述隔板104的物品存放空间106设置，这样可减小搬运机构108在水平方向上所占用的体积空间，从而可减小运输车在宽度方向的尺寸。

参看图4，搬运机构108，可包括搬运导向机构1081和设在所述搬运导向机构1081上的搬运执行机构1082。

搬运导向机构1081，设在所述隔板104的侧部，并可相对所述隔板104移动(比如可做升降移动或在水平方向上做靠近或远离移动，关于升降移动将在后面做详细描述)。在一个例子中，在车体102上、于物品存放空间106与所述开口相邻的侧部竖向设置有第二立柱120，搬运导向机构1081可设在第二立柱120上，通过第二立柱120为搬运导向机构1081提供支撑。

搬运执行机构1082，可相对搬运导向机构1081做伸缩移动，伸出后处于伸出状态，缩回后处于缩回状态。搬运执行机构1082伸出后“捕获”物品，搬运执行机构1082从伸出状态变化到缩回状态过程中，搬运所述运输车外部的物品经过所述开口到所述物品存放空间106中。在一个例子中，搬运执行机构1082处于缩回状态时，可收拢在所述物品存放空间106与所述开口相邻的侧部，使得整个运输车的结构更加紧凑，外形更加小巧，便于在较为狭窄的通道通行。

在一个具体应用场景中，自动导引运输车行驶放置在地面上的货架前，调整自身位置，使车体102上的所述物品存放空间106供物品进入的所述开口，与物品被所述搬运机构108搬运前所处的初始位置相正对，即与地面货架上的物品相正对，然后搬运机构108伸出抵达物品所处的位置并“捕获”物品(如夹紧物品)，搬运机构108从伸出状态变化到缩回状态过程中，直接搬运所述物品经过所述开口到所述物品存放空间106中。

可在搬运机构108上设置夹紧机构。可通过夹紧机构本身夹紧被搬运的物品，也可借助夹紧机构的夹紧动作，由搬运机构108夹紧(比如从物品的水平方向的两侧夹紧)被搬运的物品。在由搬运机构108夹紧被搬运的物品时，夹紧机构可设在搬运导向机构1081上，也可设在搬运执行机构1082上。

下面以夹紧机构设在搬运导向机构1081上为例进行说明。

参看图4，搬运导向机构1081可包括第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b；搬运执行机构1082可包括第一搬运执行机构1082a和第二搬运执行机构1082b。

第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b，并行布置在所述物品存放空间106与所述开口相邻的两侧；换言之，第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b，并行布置在所述物品存放空间106第一侧和第二侧。所述物品存放空间106第一侧和第二侧为与所述开口相邻的两侧。在第一搬运导向件1081a设有第一搬运执行机构1082a，在第二搬运导向件1081b上设有第二搬运执行机构1082b。

第一搬运导向件1081a和所述第二搬运导向件1081b之间连接有夹紧机构112，以在夹紧机构112做夹紧动作时，驱动第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b相互靠近。第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b相互靠近时，带动第一搬运执行机构1082a和第二搬运执行机构1082b相互靠近并夹紧运输车外部的物品，并在第一搬运执行机构1082a和第二搬运执行机构1082b从伸出状态变化到缩回状态过程中，夹持所述物品经过所述开口到所述物品存放空间106中。

本申请实施例不限于此，在其它实施例中，夹紧机构，也可单独设在第一搬运导向件或所述第二搬运导向件上，所述夹紧机构驱动所述第一搬运导向件或所述第二搬运导向件，使所述第一搬运导向件和所述第二搬运导向件相互靠近，带动所述第一搬运执行机构和所述第二搬运执行机构相互靠近并夹紧所述运输车外部的物品，并在所述第一搬运执行机构和所述第二搬运执行机构从伸出状态变化到缩回状态过程中，夹持所述物品经过所述开口到所述物品存放空间中。

在一个例子中，夹紧机构112连接在所述第一搬运导向件和所述第二搬运导向件之间时，夹紧机构112可包括：丝杠1122与丝杠驱动机构1124；丝杆横向设置在所述物品存放空间与所述开口相对的一侧，换言之，丝杠设在物品存放空间的第三侧。物品存放空间的第三侧为与物品存放空间的所述开口相对的一侧。丝杆的第一端与固定在第一搬运导向件1081a上的第一螺母(图中未示出)螺纹连接，第二端与固定在第二搬运导向件1081b上的第二螺母(图中未示出)螺纹连接。

丝杠与丝杠驱动机构相连。丝杆驱动机构带动丝杠沿第一方向转动，第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b相互靠近，带动第一搬运执行机构1082a和第二搬运执行机构1082b相互靠近并夹紧运输车外部的物品，并在第一搬运执行机构1082a和第二搬运执行机构1082b从伸出状态变化到缩回状态过程中，夹持所述物品经过所述开口到所述物品存放空间106中；丝杆驱动机构带动丝杠沿第二方向(与第一方向相反的方向)转动，第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b相互远离，带动第一搬运执行机构1082a和第二搬运执行机构1082b相互远离以将夹紧的物品释放在所述隔板104上。

丝杠驱动机构可包括丝杆驱动电机，该丝杆驱动电机与丝杠相连，通过丝杆驱动电机的转动，带动丝杆转动。为减小丝杆驱动机构所占用的空间体积，在一个例子中，丝杠驱动机构包括丝杆驱动电机和涡轮，丝杆驱动电机竖向设置，涡轮固定在丝杆驱动电机的输出轴上，涡轮与丝杆上的螺纹相啮合。涡轮与丝杆相啮合的位置处于丝杆的两端之间。

在其他实施例中，夹紧机构也可以电动推杆，液压推杆等机构。

在一个例子中，搬运执行机构1082可具体包括：第一臂体L1、第一伸缩驱动机构S1、第二臂体L2和第二伸缩驱动机构S2；第一臂体L1，设在第一搬运导向件1081a上，并可在第一伸缩驱动机构S1的驱动下，相对第一搬运导向件1081a做水平方向的伸缩移动；第二臂体L2，设在第二搬运导向件1081b上，并可在第二伸缩驱动机构S2的驱动下，相对第二搬运导向件1081b做水平方向的伸缩移动。其中，第一臂体L1和第一伸缩驱动机构S1构成第一搬运执行机构1082a，第二臂体L2和第二伸缩驱动机构S2构成第二搬运执行机构1082b。

在一个例子中，第一臂体L1上设有齿条，第一伸缩驱动机构S1包括第一电机和第一同步带传动机构，第一同步带传动机构的主动带轮与第一电机输出轴固定连接；第一同步带传动机构的同步带外表面上的齿与第一臂体L1上的齿条相啮合。相应地，第二臂体L2上设有齿条，第二伸缩驱动机构S2包括第二电机和第二同步带传动机构，第二同步带传动机构的主动带轮与第二电机输出轴固定连接；第二同步带传动机构的同步带外表面上的齿与第二臂体L2上的齿条相啮合。通过同步带传动机构的同步带外表面上的齿与臂体上的齿条相啮合，可减小臂体相对于搬运导向件伸缩时所产生的噪音。

为便于搬运机构108的升降，以在不同层的隔板104的物品存放空间106中存放物品，所述运输车还设有升降机构。参看图1，具体地，可在第二立柱120上设置升降机构114，搬运导向机构1081与升降机构114相连，升降机构114做提升动作时，可带动搬运导向机构1081所上升运动；相应地，升降机构114做下降动作时，可带动搬运导向机构1081所下降运动。

在搬运导向机构1081包括如前所述的第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b时，需要在所述物品存放空间106的两侧均竖向设置有所述第二立柱120；在其中一侧(例如第一侧)的第二立柱120上设有第一升降机构114a，在另一侧(例如第二侧)的第二立柱120上设有第二升降机构114b；第一搬运导向件1081a连接在第一升降机构114a上，第二搬运导向件1081b连接在第二升降机构114b上；第一升降机构114a和第二升降机构114b做同步升降动作，带动第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b同步升降。

第一升降机构114a和第二升降机构114b可为链条传动升降机构114。具体地，可在第二立柱120的底部设置第一链轮，在第二立柱120的上部设置第二链轮，第一链轮和第二链轮之间缠绕环形链条。同一侧的链条也可以是非封闭的环形，链条的两端分别固定在第一臂体L1组件或第二臂体组件上。第一升降机构114a和第二升降机构114b的第一链轮可固定在同一驱动轴的两端，利用一电机驱动该驱动轴的转动，这样，可实现第一升降机构114a和第二升降机构114b的同步升降。参看图5，驱动轴116和驱动其转动的电机118可设置在车体底部，以充分利用车体底部的位置空间，使得整车的结构更加紧凑。

在另一实施例中，第一升降机构和第二升降机构也可为带传动升降机构，带传动升降机构与链条传动升降机构基本相同，只是用带轮替换链轮，用传输带替换链条。

在又一实施例中，第一升降机构和第二升降机构也可为丝杠升降机构或推杆升降机构等。

为了在搬运执行机构1082搬运物品时，保持整个搬运机构108的平稳，以及第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b同步升降时，保持第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b的平稳，第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b与第二立柱120之间可采用导轨和滑槽的配合方式，通过第二立柱120为第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b的升降提供导向，以及为搬运机构108在搬运物品的过程中提供稳定支撑。

在一个例子中，在第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b之间连接一板体，在该板体中部具有开口，该开口可呈口字型，在第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b上下升降移动时，隔板及第一立柱可在该板体中部的开口中穿过。该板体的第一端用来支撑丝杠驱动机构，第二端(靠近所述物品存放空间的所述开口的一端)用来安装摄像机。该摄像机具体可安装在该板体第二端的底部、该摄像机可用来拍摄运输车外部的图像，进而可根据拍摄的图像确定运输车外部的货架或货架上物体的具体空间位置。

图6为本申请另一实施例具有货架的自动导引运输车的搬运机构结构示意图，参看图6，本申请实施例的自动导引运输车的结构与图1所示实施例的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中，搬运执行机构1082“捕获”物品的方式不是采用夹紧的方式，而是替代性地采用勾持的方式。具体地，所述搬运执行机构1082上设有物品勾持机构，以在所述搬运执行机构1082伸出至预定位置后，勾持所述运输车外部的物品W，并在所述搬运执行机构1082从伸出状态变化到缩回状态过程中，拉动所述物品W经过所述开口到所述物品存放空间106中，和/或，所述搬运机构(如搬运执行机构1082)从缩回状态变化到伸出状态过程中，拉动所述物品存放空间中的物品经过所述开口到所述运输车外部。

在一个例子中，物品勾持机构可包括：可转动的勾持部件122，所述勾持部件设在所述搬运执行机构1082的前端。可转动的勾持部件122可包括档杆和驱动档杆转动的档杆驱动机构。在搬运执行机构1082处于缩回状态或在伸出的过程中，档杆可贴靠或隐藏在搬运执行机构1082的前端，当搬运执行机构1082伸出到位后，档杆可在档杆驱动机构的驱动下伸出或转动至物品的后方；搬运执行机构1082缩回时，通过档杆可将物品拉回至车体102上的所述物品存放空间106中。可预先设定搬运执行机构1082伸出预定长度(比如30cm或35cm等)后即可确定伸出到位，也可通过传感器的检测来确定搬运执行机构1082是否伸出到位。

在另一个例子中，物品勾持机构可包括一勾状物或一爪状物。当搬运执行机构1082伸出到位后，通过该勾状物或爪状物勾持或抓持住物品。

在搬运导向机构1081包括前述的第一搬运导向件1081a和第二搬运导向件1081b，以及搬运执行机构1082包括前述的第一搬运执行机构1082a和第二搬运执行机构1082b时，物品勾持机构可设在第一搬运执行机构1082a的前端，也可设在第二搬运执行机构1082b的前端，还可在第一搬运执行机构1082a和第二搬运执行机构1082b的前端均设置物品勾持机构。

在另一实施例中，所述搬运执行机构上设有物品吸附机构，以在所述搬运执行机构伸出至预定位置后，吸附所述运输车外部的物品，并在所述搬运执行机构从伸出状态变化到缩回状态过程中，吸附所述物品经过所述开口到所述物品存放空间中，和/或，所述搬运机构从缩回状态变化到伸出状态过程中，吸附所述物品存放空间中的物品经过所述开口到所述运输车外部。物品吸附机构可包括负压吸盘，负压吸盘的盘面与物品的表面相贴合，通过吸盘内部与物品表面的负压，将负压吸盘与物品吸附在一起。

本申请另一实施例具有货架的自动导引运输车的结构示意图，本申请实施例的自动导引运输车的结构与图1至图5所示实施例的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中，所述隔板104的侧部连接在搬运导向机构1081上，可随搬运导向机构1081一起移动。

在一个例子中，隔板104的侧部，可在水平方向上滑动连接在第一搬运导向机构1081a和第一搬运导向机构1081b底部。

在水平方向上，第一搬运导向机构1081a和第一搬运导向机构1081b可相对隔板104滑动，以便受夹紧机构驱动而相向移动，从而带动第一搬运执行机构1082a和第二搬运执行机构1082b相互靠近并夹紧运输车外部的物品，并在第一搬运执行机构1082a和第二搬运执行机构1082b从伸出状态变化到缩回状态过程中，夹持物品至隔板104上。

在竖直方向上，隔板104也可在升降机构114的带动下，随第一搬运导向机构1081a和第一搬运导向机构1081b上下移动，以使隔板104上的物品存放空间的所述开口，与外部不同高度的物品相对应，便于直接将运输车外部的物品搬运至隔板104上。

在另一个例子中，所述隔板104的侧部固定连接在搬运导向机构1081的底部，通过所述物品勾持机构将运输车外部的物品拉到隔板104上。在该例子中，在竖直方向上，隔板104可在升降机构114的带动下，随第一搬运导向机构1081a和第一搬运导向机构1081b上下移动，以使隔板104上的物品存放空间的所述开口，与外部不同高度的物品相对应，便于直接将运输车外部的物品搬运至隔板104上。

参看图7至图9，本申请另一实施例具有货架的自动导引运输车，包括：车体202、货架204和搬运机构206；货架204设在车体202上，货架204上设有至少一层用于放置物品货物的隔板208；搬运机构206包括可沿水平方向伸缩的第一臂体组件210和第二臂体组件212，第一臂体组件210和第二臂体组件212并行布置在货架204的两侧；第一臂体组件210和/或第二臂体组件212上设有夹紧机构214；第一臂体组件210和第二臂体组件212处于收缩状态时，第一臂体组件210和第二臂体组件212收拢在货架204的两侧。

自动导引运输车，也可称为行走机器人、轮式机器人、搬运机器人或AGV小车等。车体202底部设有车轮，车体202上可设有自动导引机构。在自动导引机构的导引下，自动导引运输车可沿预订路线行驶。

货架204，可包括竖向设置在车体上的第一立柱216。第一立柱216的数量可为单个，也可为多个，在第一立柱216上设有隔板208。

隔板208，也可称为隔板104，其可为整块板体，也可为带有镂空结构的板体、还可为并排设置的多个支撑条等结构。在隔板208上部具有物品存放空间209，物品存放空间具有供物品进入的开口。隔板208的物品支撑面的形状可为长方形、正方形等形状。货架204及隔板208的材质可为铝合金。隔板208水平设置，以便物品的顺利放入。隔板208可为单层，也可为多层。

搬运机构206，用来将运输车外部的物品搬运到隔板208上。也可将已存放在隔板208上的物品搬运到运输车外部的固定货架上。搬运机构包括可沿水平方向伸缩的第一臂体组件210和第二臂体组件212，第一臂体组件210和第二臂体组件212并行布置在货架204的两侧；第一臂体组件210和第二臂体组件212可同步伸出至运输车外部的物品处。

在车体上、于物品存放空间与所述开口相邻的两侧可竖向设置有第二立柱218。换言之，在车体上、于物品存放空间的第一侧和第二侧可设有第二立柱218。物品存放空间的第一侧和第二侧为与物品存放空间的所述开口相邻的两侧。第二立柱218可由铝合金材料制成。所述第一臂体组件210设在其中一侧(例如第一侧)的第二立柱218上，和第二臂体组件212设在另一侧(例如第二侧)的第二立柱218上，两侧的第二立柱分别为第一臂体组件210和第二臂体组件212提供竖向支撑作用。

在一实施例中，所述第一臂体组件210和第二臂体组件212分别呈扁平结构，所述扁平结构最大的面中的其中一面，朝向所述货架204设置，亦即朝向隔板208上的物品存放空间设置，这样可减小搬运机构206在水平方向上所占用的体积空间，从而可减小运输车在宽度方向的尺寸。

在一个例子，第一臂体组件210和第二臂体组件212可分别包括：导向板220、一级臂体222和一级伸缩驱动机构224。其中，导向板220和一级臂体222均可为由钣金材料制成的扁平状板体结构。一级臂体222设在导向板220上，并与导向板220之间通过导轨和滑槽结构相配合；一级臂体222上设有齿条。一级伸缩驱动机构224，包括第一电机和同步带传动机构，同步带传动机构的主动带轮与第一电机输出轴固定连接；同步带传动机构的同步带外表面上的齿与一级臂体222上的齿条相啮合。通过同步带传动机构的同步带外表面上的齿与一级臂体222上的齿条相啮合，可减小一级臂体222相对于导向板220伸缩时所产生的噪音。

一级臂体222与导向板220之间的滑动配合也可采滚轮等形式。一级臂体222相对于导向板220的移动驱动，也可采用齿轮与齿条的配合结构，还可采用电动推杆等结构。

一级臂体222相对于导向板220伸缩，为一级伸缩。为增加第一臂体组件210和第二臂体组件212的伸缩行程，同时又可使第一臂体组件210和第二臂体组件212的整体长度不宜过长，在一个例子中，第一臂体组件210和第二臂体组件212还分别包括：二级臂体226和二级伸缩驱动机构(图中未示出)；二级臂体226设在一级臂体222上，并与一级臂体222之间通过导轨和滑槽结构相配合；二级臂体226与二级伸缩驱动机构相连，以通过二级伸缩驱动机构驱动二级臂体226沿一级臂体222做伸长或缩回动作。二级臂体226沿一级臂体222做伸缩时可形成二级伸缩。二级臂体226也可为由钣金材料制成的扁平状板体结构。二级伸缩驱动机构可为设置一级臂体222和二级臂体226之间的链传动机构、带传动机构、电动推杆或液压缸等。

夹紧机构214，可单独设在第一臂体组件210上，也可单独设在第二臂体组件212上，还可同时设在第一臂体组件210和第二臂体组件212上。当第一臂体组件210和第二臂体组件212同步伸出至运输车外部的物品处时，在夹紧机构214的驱动下，第一臂体组件210和第二臂体组件212夹紧物品；第一臂体组件210和第二臂体组件212缩回时，将物品搬运至隔板208上。第一臂体组件210和第二臂体组件212处于收缩(即缩回)状态时，第一臂体组件210和第二臂体组件212收拢在货架204的两侧，使得自动导引运输车的整体体积较小。

参看图9及图10，在一个例中，夹紧机构214可包括：丝杠228与丝杠驱动机构230；丝杆228横向设置在所述物品存放空间与所述开口相对的一侧。换言之，丝杠设在物品存放空间的第三侧。物品存放空间的第三侧为与物品存放空间的所述开口相对的一侧。丝杆228的第一端与固定在第一臂体组件210上的第一螺母(图中未示出)螺纹连接，第二端与固定在第二臂体组件212上的第二螺母(图中未示出)螺纹连接；丝杠228与丝杠驱动机构230相连，丝杆驱动机构230驱动丝杠228沿第一方向转动，第一臂体组件210和第二臂体组件212相互靠近并夹紧运输车外部的物品，第一臂体组件210和第二臂体组件212缩回时，丝杆驱动机构230驱动丝杠228沿第二方向(与第一方向相反的方向)转动，第一臂体组件210和第二臂体组件212相互远离以将夹紧的物品释放在隔板208上。

在一个具体例子中，第一螺母固定在第一臂体组件210的导向板220a上，第二螺母固定在第二臂体组件212的导向板220b上。也就是说，丝杆的第一端螺纹连接在第一臂体组件210的导向板220a上，第二端螺纹连接在第二臂体组件212的导向板220b上。丝杆驱动机构驱动丝杠沿第一方向转动，第一臂体组件210的导向板220a和第二臂体组件212的导向板220b相互靠近，带动第一臂体组件210的一级臂体222和第二臂体组件212的一级臂体222相互靠近，并夹紧运输车外部的物品。第一臂体组件210的一级臂体222和第二臂体组件212的一级臂体222缩回时，丝杆驱动机构230驱动丝杠228沿第二方向(与第一方向相反的方向)转动，第一臂体组件210的导向板220a和第二臂体组件212的导向板220b相互远离，带动第一臂体组件210的一级臂体222和第二臂体组件212的一级臂体222相互远离，以将夹紧的物品释放在隔板208上。

上述具体例子是在仅有一级伸缩的情况下为例进行说明的，应当理解的是，在有二级或多级伸缩的情况下，可由最后一级的臂体来夹紧或释放物品。

参看图7，为便于搬运机构206的升降，以在不同层的隔板208上存放物品，自动导引运输车还可包括第一升降机构232a和第二升降机构232b；第一升降机构232a和第二升降机构232b为同步升降机构，分别设在货架204的两侧的第二立柱218上；第一臂体组件210连接在第一升降机构232a上，第二臂体组件212连接在第二升降机构232b上；第一升降机构232a和第二升降机构232b动作，带动第一臂体组件210和第二臂体组件212相对货架204同步向上或同步向下移动。

第一升降机构232a和第二升降机构232b可为链条传动升降机构。具体地，可在第二立柱218的底部设置第一链轮，在第二立柱218的上部设置第二链轮，第一链轮和第二链轮之间缠绕环形链条。同一侧的链条也可以是非封闭的环形，链条的两端分别固定在第一臂体组件210或第二臂体组件212上。第一升降机构232a和第二升降机构232b的第一链轮可固定在同一驱动轴的两端，利用一电机驱动该驱动轴的转动，这样，可实现第一升降机构和第二升降机构的同步升降。参看图11，驱动轴234和驱动其转动的电机236可设置在车体底部，位于货架204下方，以充分利用车体底部的位置空间，使得整车的结构更加紧凑。

在另一实施例中，第一升降机构和第二升降机构也可为带传动升降机构，带传动升降机构与链条传动升降机构基本相同，只是用带轮替换链轮，用传输带替换链条。在又一实施例中，第一升降机构和第二升降机构也可为丝杠升降机构或推杆升降机构等。

为了在搬运机构108搬运物品时，保持整个搬运机构108的平稳，以及第一臂体组件210和第二臂体组件212同步升降时，保持第一臂体组件210和第二臂体组件212的平稳，第一臂体组件210和第二臂体组件212与第二立柱之间可采用导轨和滑槽的配合方式，通过第二立柱为第一臂体组件210和第二臂体组件212的升降提供导向，以及为搬运机构在搬运物品的过程中提供稳定支撑。

图12为本申请另一实施例具有货架204的自动导引运输车的搬运机构示意图，参看图12，本申请实施例的自动导引运输车的结构与图7至图11所示实施例的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中，搬运机构206“捕获”物品的方式不是采用夹紧的方式，而是替代性地采用勾持的方式。具体地，第一臂体组件210和/或第二臂体组件212上设有物品勾持机构，以在第一臂体组件210和第二臂体组件212伸出至预定位置后，勾持运输车外部的物品W，并在第一臂体组件210和第二臂体组件212缩回时，拉动物品W到车体202上的隔板208上。

在一个例子中，物品勾持机构可包括：可转动的勾持部件222，勾持部件设在第一臂体组件210和/或第二臂体组件212的前端。可转动的勾持部件222可包括档杆和驱动档杆转动的档杆驱动机构。在第一臂体组件210和第二臂体组件212处于缩回状态或在伸出的过程中，档杆可贴靠或隐藏在第一臂体组件210和第二臂体组件212的前端，当第一臂体组件210和第二臂体组件212搬运执行机构1082伸出到位后，档杆可在档杆驱动机构的驱动下伸出或转动至物品W的后方；第一臂体组件210和第二臂体组件212缩回时，通过档杆可将物品W拉回至车体202上的隔板208上。可预先设定第一臂体组件210和第二臂体组件212伸出预定长度(比如30cm或35cm等)后即可确定伸出到位，也可通过传感器的检测来确定第一臂体组件210和第二臂体组件212是否伸出到位。

在另一个例子中，物品勾持机构可包括一勾状物或一爪状物。当第一臂体组件210和第二臂体组件212伸出到位后，通过该勾状物或爪状物勾持或抓持住物品。

在第一臂体组件210和第二臂体组件212为一级伸缩机构时，并且在第一臂体组件第210和第二臂体组件212分别包括前述的第一臂体L1时，勾持部件可设在第一臂体L1的前端。

在另一实施例中，所述第一臂体组件和/或所述第二臂体组件上设有夹紧机构、物品勾持机构或物品吸附机构，用于吸附住物品从而实现物品的搬运。

在一个例子中，所述物品吸附机构包括：负压吸盘，所述负压吸盘设在所述第一臂体组件的前端和/或所述第二臂体组件的前端。

在一实施例中，在所述隔板上部具有物品存放空间，所述物品存放空间具有开口，通过该开口，既可将外部物品搬入自动导引运输车上，也可通过该开口，将自动导引运输车上的物品搬运至自动导引运输车外部。具体地，所述第一臂体组件和所述第二臂体组件具有伸出状态和缩回状态，所述第一臂体组件和所述第二臂体组件从伸出状态变化到缩回状态过程中，搬运所述运输车外部的物品经过所述开口到所述物品存放空间中，和/或，所述第一臂体组件和所述第二臂体组件从缩回状态变化到伸出状态过程中，搬运所述物品存放空间中的物品经过所述开口到所述运输车外部。

在一个例子中，所述开口包括第一开口和与所述第一开口相对的第二开口；

所述第一臂体组件和所述第二臂体组件从伸出状态变化到缩回状态过程中，搬运所述运输车外部的物品经过所述第一开口或所述第二开口到所述物品存放空间中，和/或，所述第一臂体组件和所述第二臂体组件从缩回状态变化到伸出状态过程中，搬运所述物品存放空间中的物品经过所述第一开口或所述第二开口到所述运输车外部，这样，可实现物品在自动导引运输车上的双向搬入或双向搬出。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。