具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1和图2，本发明提供一种对精密零部件进行直线搬运的技术方案，具体为一种用于精密零部件加工的搬运机械手，包括：

两台用于放置加工零件的加工台007，该两台加工台007的桌面处于同一水平面，并且两台加工台007之间的空间不存在障碍物，避免妨碍本发明中的设备进行搬运作业。

一副用于搬运零件的机械臂组件1，其包括一个机械臂a11和一个机械臂b12。机械臂a11和机械臂b12从待搬运的零件的两侧对该零件进行夹持，并通过机械臂a11和机械臂b12自身的机械运动对该零件进行位置转移。

一副用于安装机械臂组件1的安装架，用于控制机械臂a11和机械臂b12执行夹持或松放的动作。此外，还能够带动机械臂组件1进行定向直线位移。

进一步地，用于安装机械臂组件1的安装架包括：一块方板001、两块立板002、一根滑杆003、一根双向丝杆004、一台马达a005、四个轨道轮和两条导轨。

方板001呈水平放置，即方板001与地面保持水平，作为安装架的躯干，该方板001用于连接该安装架的其他部分。

两块立板002呈前后对称设置，并固定安装在方板001的顶面，并且立板002的前壁、后壁、左壁和右壁均垂直于方板001的顶面，立板002的板体上开设有贯穿该立板002前后两壁的安装孔，该安装孔内固定安装有轴承座，滑杆003和双向丝杆004通过该轴承座安装在两块立板002所形成的夹腔中。

滑杆003和双向丝杆004的两端均通过轴承座分别安装在两块立板002板体上，并且滑杆003和双向丝杆004呈左右平行设置。其中，双向丝杆004的后端贯穿其所在立板002所安装的轴承座的轴腔，并置于该立板002的后方。滑杆003和双向丝杆004共同对机械臂组件1进行支撑。

马达a005固定安装在方板001顶面上，并且置于双向丝杆004的后方，马达a005的输出端(即马达a005的转子外部端头)通过联轴器与双向丝杆004的后端相连接，通过马达a005的正反转运转来控制双向丝杆004的正反转。

四个轨道轮呈矩形阵列状固定安装在方板001的底面，其中，轨道轮采用市场上带有电驱动装置的轨道轮。两条导轨均为直轨，并且呈前后平行状固定铺设在地面上。四个轨道轮两两分组，并分成两组，两组轨道轮分别设置在两条导轨上，并且轨道轮在电驱动装置的驱动下沿导轨行驶。

参阅图3-图5，本发明提供的一个机械臂a11中，包括：一个用于夹持和转移零件的传送带100和一副用于安装并驱动传送带100的臂架组件200。

参阅图6和图7，本发明提供的一个传送带100中，传送带100的首尾相连形成闭环，并且传送带100的带面与方板001的顶面垂直。传送带100中部的环腔侧壁设置有加强筋a101，传送带100的上下两端的环腔侧壁设置有加强筋b102。加强筋a101和加强筋b102均为传送带100的组成部分，传送带100可采用PVC、PU等弹性材料，而不采用金属等硬质材料，以免损伤被其所夹持搬运的零件。

参阅图8和图9，本发明提供的一副臂架组件200中，其包括一根上臂架210、一根下臂架220，若干根限位辊230、两根驱动辊240和一组驱动组件250。

参阅图10和图11，本发明提供的一根上臂架210和一根下臂架220中，上臂架210和下臂架220均是呈方条状的板体，上臂架210和下臂架220呈上下平行状设置，用于对臂架组件200的其他部分进行限位。

进一步地，上臂架210的一个侧边部的板体均匀开设有贯穿该上臂架210上下两面的限位辊安装孔a201a，下臂架220的一个侧边部的板体均匀开设有贯穿该下臂架220上下两面的限位辊安装孔b201b。限位辊安装孔a201a和限位辊安装孔b201b处于上臂架210与下臂架220的同侧，并且限位辊安装孔a201a和限位辊安装孔b201b相互对齐，用于对限位辊230进行限位。

进一步地，上臂架210的左右两端各开设有一个贯穿该上臂架210上下两面的驱动辊安装孔a202a，下臂架220的左右两端各开设有一个贯穿该下臂架220上下两面的驱动辊安装孔b202b。驱动辊安装孔a202a和驱动辊安装孔b202b相互对齐，用于对驱动辊240进行限位。

进一步地，上臂架210的左端部开设有三个呈一字排列并贯穿该上臂架210上下两面的齿轮架安装孔a203a，三个齿轮架安装孔a203a均位于上臂架210左端所开设的驱动辊安装孔a202a的右方。

进一步地，三个齿轮架安装孔a203a中，最右方的齿轮架安装孔a203a的右侧开设有一个贯穿该上臂架210上下两面的马达轴安装孔204，并且马达轴安装孔204和最右方的齿轮架安装孔a203a相连通。

进一步地，三个齿轮架安装孔a203a中，最右方的齿轮架安装孔a203a的前后两方各设置有一个圆柱状的安装柱a205a，安装柱a205a的顶面与该上臂架210的底面固定连接。最右方的齿轮架安装孔a203a的前后两方各开设有一个贯穿该上臂架210顶面的螺纹孔，且该螺纹孔还贯穿安装柱a205a的底面。

进一步地，下臂架220的左端部开设有两个呈左右对称排列并贯穿该下臂架220上下两面的齿轮架安装孔b203b，两个齿轮架安装孔b203b均位于下臂架220左端所开设的驱动辊安装孔b202b的右方。

进一步地，两个齿轮架安装孔b203b中，位于左方的齿轮架安装孔b203b与最左方的齿轮架安装孔a203a相对齐，位于右方的齿轮架安装孔b203b与中部的齿轮架安装孔a203a相对齐。

进一步地，两个齿轮架安装孔b203b中，位于右方的齿轮架安装孔b203b的右方设置有四个呈矩形阵列分布的安装柱b205b，安装柱b205b的底面与该下臂架220的顶面固定连接。位于右方的齿轮架安装孔b203b的右方开设有四个呈矩形阵列分布的贯穿该下臂架220的底面的螺纹孔，且该螺纹孔还贯穿安装柱b205b的顶面。

此外，下臂架220的板体还开设有用于穿引电线的预留孔206，以便外界的电线穿过预留孔206连接驱动组件250。

进一步地，下臂架220中部的底壁设置有呈左右对称状设置的滑块a221和滑块b222，滑块a221开设有贯穿滑块a221前后两壁的螺纹孔，螺纹孔与双向丝杆004螺接，滑块b222开设有贯穿该滑块b222前后两壁的通孔，通孔滑动套接在滑杆003的杆体上。通过双向丝杆004的正反转，带动下臂架220沿滑杆003的杆体进行前后滑动。

参阅图12，本发明提供的一根限位辊230，包括一根呈圆柱状的辊轴a231。辊轴a231的顶端插接在限位辊安装孔a201a的孔腔中，并且能够在限位辊安装孔a201a的孔腔中转动；辊轴a231的底端插接在限位辊安装孔b201b的孔腔中，并且能够在限位辊安装孔b201b的孔腔中转动。

此外，辊轴a231的轴体上固定设置有两个呈上下对称设置的辊体a232，辊体a232和辊轴a231呈同轴线设置，辊体a232的辊面与传送带100的环腔侧壁滚动接触，避免传送带100向上臂架210和下臂架220所形成的夹腔中凹陷。

参阅图13和图14，本发明提供的一根驱动辊240，包括一根呈圆柱状的辊轴b241，辊轴b241的上下两端端各安装有一个轴承006。辊轴b241上端所安装的轴承006安装在驱动辊安装孔a202a的孔腔中，使得辊轴b241的上端能够在驱动辊安装孔a202a的孔腔中转动；辊轴b241下端所安装的轴承006安装在驱动辊安装孔b202b的孔腔中，使得辊轴b241的下端能够在驱动辊安装孔b202b的孔腔中转动。

此外，辊轴b241的轴体中部固定安装有齿轮a242，辊轴b241的轴体上还固定安装有两个呈上下对称设置的辊体b243，齿轮a242夹在两个辊体b243之间，辊轴b241、齿轮a242和辊体b243呈同轴线设置，辊体b243的辊面与传送带100的环腔侧壁传动接触，用于取得传送带100进行传送运动。

参阅图15，本发明提供的一组驱动组件250，包括一副齿轮架a251、一副齿轮架b252、一副齿轮架c253、一块安装垫254和一台马达b255。

进一步得，齿轮架a251包括一个圆柱状杆体和一个固定安装在该杆体中部的齿轮，齿轮架a251中的杆体和其所安装的齿轮呈同轴线设置，并且齿轮架a251中的齿轮与齿轮a242啮合。

此外，齿轮架a251中的杆体的上下两端端各安装有一个轴承006。齿轮架a251中的杆体的上端所安装的轴承006安装在最左方的齿轮架安装孔a203a的孔腔中，使得齿轮架a251中的杆体的上端能够在该齿轮架安装孔a203a的孔腔中转动；齿轮架a251中的杆体的下端所安装的轴承006安装在位于左方的齿轮架安装孔b203b的孔腔中，使得齿轮架a251中的杆体的下端能够在该齿轮架安装孔b203b的孔腔中转动。

进一步地，齿轮架b252包括一个圆柱状杆体和两个分别固定安装在该杆体中部与该杆体上部的齿轮，齿轮架b252中的杆体和其所安装的齿轮呈同轴线设置，并且齿轮架b252中的杆体中部所安装的齿轮与齿轮架a251中的齿轮啮合。

此外，齿轮架b252中的杆体的上下两端端各安装有一个轴承006。齿轮架b252中的杆体的上端所安装的轴承006安装在中部的齿轮架安装孔a203a的孔腔中，使得齿轮架b252中的杆体的上端能够在该齿轮架安装孔a203a的孔腔中转动；齿轮架b252中的杆体的下端所安装的轴承006安装在位于右方的齿轮架安装孔b203b的孔腔中，使得齿轮架b252中的杆体的下端能够在该齿轮架安装孔b203b的孔腔中转动。

进一步地，齿轮架c253包括一个圆柱状杆体和一个固定安装在该杆体中部的齿轮，齿轮架c253中的杆体和其所安装的齿轮呈同轴线设置，并且齿轮架c253中的齿轮与齿轮架b252中的杆体上部所安装的齿轮啮合。

此外，齿轮架c253中的杆体的上下两端端各安装有一个轴承006。齿轮架c253中的杆体的上端所安装的轴承006安装在最右方的齿轮架安装孔a203a的孔腔中，使得齿轮架c253中的杆体的上端能够在该齿轮架安装孔a203a的孔腔中转动。

进一步地，安装垫254为水平设置的椭圆状板体，安装垫254的中部开设有一个轴孔，齿轮架c253中的杆体的下端所安装的轴承006安装在该轴孔的孔腔中，使得齿轮架c253中的杆体的下端能够在该轴孔的孔腔中转动。

此外，安装垫254的顶面与安装柱a205a的底面抵接，安装垫254的前后两端各开设有一个安装孔，该安装孔与安装柱a205a的螺纹孔相对齐并通过螺栓固定连接。

进一步地，马达b255包括一台用于驱动的马达和一个固定安装在该马达输出端(即马达b255的转子外部端头)的齿轮，马达b255的转子和其所安装的齿轮呈同轴线设置，并且马达b255的转子所安装的齿轮与齿轮架c253中的齿轮啮合。

此外，马达b255中的转子的上端安装有一个轴承006，该轴承006安装在马达轴安装孔204的孔腔中，使得马达b255中的转子的上端能够在马达轴安装孔204的孔腔中转动。

此外，马达b255的底部置于安装柱b205b的顶壁上，马达b255的底部设置有呈矩形阵列分布的安装孔，该安装孔与安装柱b205b的螺纹孔相对齐并通过螺栓固定连接。

在本发明中，除上述内容外，还值得说明的是，机械臂a11和机械臂b12相较而言，其构造基本相同，并且机械臂a11和机械臂b12呈前后对称状设置，机械臂a11中的限位辊230和机械臂b12中的限位辊230分别位于机械臂a11与机械臂b12所形成的夹腔的前后两侧。机械臂a11的构造与机械臂b12的构造其区别在于以下两点：

其一，机械臂b12的构造中没有驱动组件250，机械臂b12用于辅助机械臂a11共同作业，以便实现对零件的夹持和转移。其中，机械臂a11中的驱动组件250用于驱动机械臂a11中的传送带100进行传动作业。在机械臂a11中的传送带100和机械臂b12中的传送带100的夹持状态下，机械臂b12中的传送带100跟随机械臂a11中的传送带100进行同步运动，以此达到对零件进行直线搬运的目的。

其二，机械臂a11中的滑块a221所开设的螺纹孔螺纹旋向与机械臂b12中的滑块a221所开设的螺纹孔螺纹旋向相反，并且该两个滑块a221分别螺接在双向丝杆004的不同旋向的杆体上，使得在双向丝杆004的转动下，机械臂a11和机械臂b12能够同时相互向对方靠拢或者同时相互远离对方。

在上述内容中，参照优选的实施例详细描述了本公开所提出的方案的示范性实施方式，然而本领域技术人员可理解的是，在不背离本公开理念的前提下，可以对上述具体实施例做出多种变型和改型，且可以对本公开提出的各种技术特征、结构进行多种组合，而不超出本公开的保护范围，本公开的保护范围由所附的权利要求确定。