一种随动式管道布设装置
技术领域
本发明涉及自动输料领域，具体地，涉及一种随动式管道布设装置。
背景技术
目前在室内装修过程中，液体或半液体物料多采用管道方式进行运输，例如水泥砂浆，腻子，混凝土等等，由液压泵提供动力，将物料通过管道运输到作业面。传统的施工过程，管道的摆放及出口处的控制，多由人工进行处理，例如在墙面抹灰的过程中，由人工手持管道的末端对墙面进行布料，随后用刮平板对整个面进行抚平。现在市场上也出现了一些建筑类机器人，其将管道布置在设备上，自行全自动化的行走，布料，刮平等动作，但是无法控制管道的运动轨迹，而如果不对管道的运动范围加以有效控制，则会对已完成的成型面进行破坏。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种随动式管道布设装置，实现对管道运动轨迹的可控性。
本发明提供一种随动式管道布设装置，设置既有设备上，包括：
拖链，所述拖链用于支撑固定管道；
与所述拖链的前端部相连的第一支撑固定部，通过所述第一支撑固定部使所述拖链与既有设备的执行端固定；
旋转部，所述旋转部能在竖直平面和水平面内做圆周运动；
与所述拖链的后端部相连的第二支撑固定部，且所述第二支撑固定部与所述旋转部相连；当所述执行端进行上下移动时，带动所述第一支撑固定部及所述拖链进行同步移动，从而带动所述管道进行上下移动；当所述执行端进行前后移动时，带动所述拖链及所述第二支撑固定部进行同步移动，从而带动所述管道前后移动；
与所述旋转部相连的动力部，所述动力部用于驱动所述旋转部恢复原位，以实现所述管道恢复原位。
优选地，随动式管道布设装置包括：用于输送物料的管道，所述管道的一端支撑于所述拖链上并与所述执行端相连，所述管道的另一端与物料输送机构相连。
优选地，所述管道上布设有若干拖轮，且所述若干拖轮沿所述管道的长度方向分布。
优选地，所述动力部采用弹性机构，所述弹性机构包括：
设置于所述既有设备上的弹性机构底座；
弹性部件，所述弹性部件的一端连接于所述弹性机构底座上，所述弹性部件的另一端连接于所述旋转部上。
优选地，所述弹性部件采用氮气弹簧。
优选地，所述动力部采用电推杆、气缸或伺服电缸。
优选地，所述旋转部包括：
设置于所述既有设备上的旋转部件底座；
旋转部件，所述旋转部件的一端与所述旋转部件底座通过转动轴相连，所述旋转部件的另一端与所述第二支撑固定部相连。
优选地，所述拖链为S型拖链或C型拖链。
优选地，所述既有设备包括设置于支撑装置上的升降部，所述升降部带动所述执行端做升降运动；所述支撑装置用于支撑所述旋转部、所述动力部。
优选地，所述既有设备还包括底盘，所述升降部包括一级升降部和二级升降部，所述二级升降部在所述底盘上进行前后移动，所述一级升降部在所述二级升降部上进行上下移动，所述执行端在所述一级升降部的带动下上下移动。
所述支撑装置用于支撑所述旋转部、所述动力部。
与现有技术相比，本发明具有如下至少一种的有益效果：
本发明上述装置，设置拖链可实现在有限的行程内完成长行程提升，且在零点时整套装置不会超出车体本体的高度范围，并使整个管道在左右方向不会超越车体的包络线，有益于设备的通过性，增强了其作业能力；拖链可以围绕旋转轴旋转，使得拖链可以随执行端左右摆动，以增加执行端左右的工作范围；通过拖链、旋转部及动力部运动，从而实现对管道运动轨迹的有效控制。
本发明上述装置，进一步采用氮气弹簧作为整个装置的动力部，不用增加额外的控制系统，结构简单，且实时性较高。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本发明一优选实施例的随动式管道布设装置的结构示意图；
图2是本发明一优选实施例的随动式管道布设装置的第一种工作状态示意图；
图3是本发明一优选实施例的随动式管道布设装置的第二种工作状态示意图；
图中标记分别表示为：1000为底盘、2000为二级升降部、3000为抹灰头、4000为一级升降部、5000为第一支撑固定部、6000为拖链、7000为第二支撑固定部、8000为旋转部件、9000为弹性部件、9100为弹性部件底座、9200为旋转部件底座、9300为管道、9400为拖轮、9500为泵料机。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
参照图1所示，为本发明一优选实施例的一种随动式管道布设装置，该装置设置既有设备上，图中包括拖链6000、第一支撑固定部5000、旋转部、第二支撑固定部7000和动力部。
本实施例的既有设备为一种自动抹灰机构，自动抹灰机构包括底盘1000(既有设备的支撑装置)和可实现室内从地面到天花板全高度的升降的升降部，其中，底盘1000为整个装置提供一个固定基座。升降部包括一级升降部4000和二级升降部2000，二级升降部2000可以在底盘1000上进行前后移动，一级升降部4000可以在二级升降部2000上进行上下移动，抹灰头3000(执行端)可以在一级升降部4000的带动下上下移动。
拖链6000用于支撑并固定管道9300。作为一优选方式，为了减少拖链运动的空间，拖链6000可以为S型拖链或C型拖链。本实施例中图1中所采用的是S型拖链；在不需要进行上阴角抹灰作业时，也可以采用C型拖链。
第一支撑固定部5000固定于抹灰头3000上，同时第一支撑固定部5000套接于拖链6000的前端部并锁紧，通过第一支撑固定部5000将拖链6000与抹灰头3000相连接，随着抹灰头3000上下移动，左右平移，可带动第一支撑固定部5000同步运动，从而带动拖链6000随抹灰头3000同步运动。第一支撑固定部5000固起到连接、支撑的作用。
旋转部安装于底盘1000上，旋转部能在竖直平面和水平面内做旋转运动。
第二支撑固定部7000套接于拖链6000的后端部并锁紧，且第二支撑固定部7000固接于旋转部上端，第二支撑固定部7000可沿着旋转部的z向进行旋转，通过第二支撑固定部7000使拖链6000与旋转部连接在一起，当执行端向前或向后平移时，带动拖链6000及第二支撑固定部7000进行同步平移，从而带动管道9300向前或向后平移；当执行端向上或向下移动时，带动拖链6000及第一支撑固定部5000同步移动，从而带动管道9300向上或向下移动。
动力部与旋转部相连，动力部用于驱动旋转部恢复原位。在整个装置回到原点时，动力部会将旋转部推回至竖直位置，从而使拖链6000回到原位，实现对管道运动轨迹的有效控制。
在具体实施时，参照图2所示，通过第一升降部带动抹灰头3000上升至最高行程时(此时抹灰头3000靠近天花板)，拖链6000会随着抹灰头3000向上运动，从而带动管道9300向上同步移动。参照图3所示，通过第一升降部带动抹灰头3000向下运动至最低行程时(此时抹灰头3000靠近地面)，拖链6000会随着抹灰头3000向下运动，从而带动管道9300向下同步移动。
上述装置除了适用于本实施例的自动抹灰机构上，也可以用于实现其他功能作业的升降装置上用以布设可输送各种功能物料的管道9300，例如：喷涂设备、喷洒设备等。
通过将本实施例上述装置用于可实现室内从地面到天花板全高度的升降的自动抹灰机构上，采用拖链6000可以在有限的行程内完成长行程提升，且在零点时整套装置(即整套装置的初始位置)不会超出设备本体的高度；使整个管道9300在左右方向不会超越车体的包络线，有益于设备的通过性，增强了其作业能力；上述装置的动力部为机械装置，不需要增加额外的控制系统，结构简单，且实时性较高；S型拖链可以围绕旋转部件底座9200上的旋转轴旋转，使得S型拖链可以随抹灰头左右摆动，可以增加抹灰头左右的工作范围。
在其他部分优选实施例中，参照图1所示，随动式管道布设装置包括：用于输送物料的管道9300，管道9300的一端支撑于拖链上并与执行端相连，管道9300的另一端与泵料机9500相连。作为一优选方式，在管道9300上布设有若干拖轮9400，且若干拖轮9400沿管道9300的长度方向分布，便于管道9300沿运动轨迹进行移动。拖轮9400的数量可根据管道9300的长度适量增加。
在其他部分优选实施例中，动力部采用弹性机构，弹性机构包括：弹性部件底座9100和弹性部件9000，其中，弹性部件底座9100设置于既有设备的支持装置上，并靠近旋转部布置。弹性部件9000的一端与弹性部件底座9100铰接，使弹性部件9000与弹性部件底座9100之间可相对运动。弹性部件9000的另一端与旋转部铰接，使弹性部件9000与旋转部之间可相对运动。作为一优选方式，弹性部件9000采用氮气弹簧。动力部除了可以采用上述弹簧机构以外还可以采用电推杆、气缸或伺服电缸，控制部根据执行端上下行走的位置控制电推杆，气缸或伺服电缸的位移。
在其他部分优选实施例中，旋转部包括：旋转部件底座9200和旋转部件8000，其中，旋转部件底座9200固定于既有设备上；旋转部件8000的一端与旋转部件底座9200通过旋转轴连接，使旋转部件8000可相对于旋转部件底座9200转动，旋转部件8000的另一端与第二支撑固定部铰接，使旋转部件8000可相对于第二支撑固定部转动。作为一优选方式，旋转部件8000可以采用旋转板。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质。
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