具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种参数，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个参数与另一个参数区分。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种电梯停电应急控制方法，包括步骤：

S110，检测到电网电源处于断电状态，获取电梯曳引机的当前运行状态和母线电压值；

其中，电网电源用于为电梯日常运行供电。电梯曳引机的当前运行状态可以包括电动机状态和发电机状态。

具体的，可以通过本领域任意一种手段检测电网电源是否处于断电状态。获取电梯曳引机的当前运行状态和母线电压值可以通过本领域任意手段。例如可以通过获取曳引机的转速速度和定子速度确认电梯曳引机的当前运行状态，又如可以从电梯主控器中直接提取电梯曳引机的当前运行状态。母线电压值可以通过电压互感器检测得到。

S120，若电梯曳引机的当前运行状态为电动机状态，且母线电压值在预设时间内持续减小，则获取电梯备用能源提供的第一能量、电梯减速至平层速度产生的第二能量、电梯减速至平层速度消耗的第三能量和电梯进行平层动作消耗的第四能量；

其中，备用能源包括电梯的备用电池和母线电容。第一能量包括备用电池提供的电能和母线电容中存储的电能。平层速度为电梯平层自救的速度，也称自救速度，其为一个预设值，例如可以为0.1m/s。

具体的，电梯减速时电梯曳引机发电，其在减速过程中产生的电能(也即第二能量)根据减速度的变化而变化，在一个具体示例中，第二能量为电梯以最大减速度进行减速至平层速度过程中所产生的能量。电梯处于发电状态(发电机状态)时，产生能量从电动机侧回馈至直流侧，进而导致母线电压升高。电梯处于放电状态(电动机状态)，母线电压降低。

需要说明的是，电梯在减速运行中还需要维持电梯中其他设备的运行，所需的电能即为第三能量。第四能量为电梯平层自救所需要的电能。

进一步的，可以通过本领域任意手段获取到第一能量、第二能量、第三能量和第四能量。举例而言，第一能量可以根据母线电容的电容储存能量的计算公式得到。第二能量可以根据载重、当前速度、减速度、平层速度得到。第三能量可以根据电梯中各设备的功率得到。第四能量可以根据载重、平层距离以及平层速度得到。

S130，在第一能量与第二能量之和小于第三能量与第四能量之和的情况下，指示电梯减速至零，并在电梯的速度为零的情况下，控制电梯进行平层动作。

具体的，在第一能量与第二能量之和小于第三能量与第四能量之和的情况下，也即电梯所能够提供的能量小于电梯减速至平层速度后进行平层所消耗的能量，此时指示电梯减速至停止，并在停止后，控制电梯进行平层动作。在其中一个实施例中，控制电梯进行平层动作的步骤，包括：在接收到平层信号，且检测到电梯到达平层区的中间位置的情况下，指示电梯执行停车动作，且指示电梯抱闸执行下闸动作。

上述电梯停电应急控制方法，在电网电源断电时，获取电梯曳引机的当前运行状态和母线电压值。并在曳引机为电动机状态且母线电压值在预设时间内持续减小时，根据获取到的第一能量、第二能量、第三能量和第四能量，指示电梯减速至零后进行平层动作，实现了电网断电后，电梯能够缓慢减速停止后运行至平层，平滑从正常运行工况切换至应急救援工况，实现电梯安全救援的同时，降低电梯运行的冲击力，提高了电梯安全性。

在其中一个实施例中，如图2所示，还包括步骤：

S210，在第一能量与第二能量之和大于第三能量与第四能量之和的情况下，指示电梯减速至平层速度，并在电梯的速度为平层速度的情况下，控制电梯以平层速度进行平层动作。

具体的，第一能量与第二能量之和大于第三能量与第四能量之和，则表明电梯所提供的能量大于电梯减速至平层速度后进行平层所消耗的能量，则指示电梯减速至平层速度，并在电梯减速到平层速度后，控制电梯以平层速度进行平层动作。

上述电梯停电应急控制方法，实现了电网断电后，电梯能够缓慢减速至低速后运行至平层，平滑从正常运行工况切换至应急救援工况，实现电梯安全救援的同时，降低电梯运行的冲击力，提高了电梯安全性。

在其中一个实施例中，指示电梯减速至零，并在电梯的当前速度为零的情况下，控制电梯进行平层动作的步骤包括：

指示电梯朝重载方向进行减速至零，并在电梯的速度为零的情况下，控制电梯朝轻载方向进行平层动作；

其中，重载方向为根据电梯对重以及电梯载重与轿厢自重之和决定的，若电梯载重与轿厢自重之和大于电梯对重，则将电梯向上运行的方向确定为重载方向，电梯向下运行的方向确定为轻载方向；若电梯载重与轿厢自重之和小于电梯对重，则将电梯向下运行的方向确定为重载方向，电梯向上运行的方向确定为轻载方向。

通过上述方法，可以节约电梯的备用能源的能量。

指示电梯减速至平层速度，并在电梯的速度为平层速度的情况下，控制电梯以平层速度进行平层动作的步骤包括：

指示电梯朝重载方向进行减速至平层速度，并在电梯的速度为平层速度的情况下，控制电梯朝重载方向进行平层动作。

其中，重载方向为根据电梯对重以及电梯载重与轿厢自重之和决定的，若电梯载重与轿厢自重之和大于电梯对重，则将电梯向上运行的方向确定为重载方向，电梯向下运行的方向确定为轻载方向；若电梯载重与轿厢自重之和小于电梯对重，则将电梯向下运行的方向确定为重载方向，电梯向上运行的方向确定为轻载方向。

通过上述方法，可以有效提高电梯的自救平层过程中的安全性，降低冲击力。

在其中一个实施例中，如图3所示，指示电梯减速至零的步骤包括：

S310，获取初始减速度，并根据初始减速度和母线电压值得到当前减速度；

其中，初始减速度为减速至零的过程中的起始减速度，当前减速度为减速至零的过程中每一刻的减速度。

具体的，可以通过任意手段根据初始减速度和母线电压值得到当前减速度。由于母线电压值是实时变化的，当前减速度也是在实时变化。

在其中一个实施例中，初始减速度为根据电梯运行方向、电梯当前运行速度和电梯当前载重得到。

具体而言，减速度的大小与第二能量的大小有关，减速度越大第二能量越多。初始减速度为维持当前运行模式(减速到平层速度后以平层速度进行平层，或减速到零后进行平层)所需最少能量对应的减速度，也即最小减速度。

S320，指示电梯根据当前减速度执行减速至零的动作。

通过上述方法，降低减速度可以进一步降低减速对人体造成的冲击性。

在其中一个实施例中，如图4所示，指示电梯减速至零的步骤中，还包括步骤：

S410，获取当前周期的母线电压值、上一周期的减速度和上一周期的母线电压值；

其中，周期可以预先设置，例如一个周期为1s。也即获取当前时刻的母线电压值和一秒前的母线电压值。针对于第二个周期而言，上一周期的减速度即为初始减速度。

具体的，母线电压值可以实时获取并存储，在需要使用的时候直接从存储器中调取即可。

S420，若当前周期的母线电压值大于或等于上一周期的母线电压值，则根据当前周期的母线电压值与上一周期的母线电压值的差值、上一周期的减速度以及第一比例调节系数确定当前减速度；

具体的，当前周期的母线电压值大于或等于上一周期的母线电压值，代表着电梯发电量多于所消耗的能量，此时可以根据当前周期的母线电压值与上一周期的母线电压值的差值，以及第一比例调节系数，减小减速度的绝对值。在其中一个实施例中，根据当前周期的母线电压值与上一周期的母线电压值的差值、上一周期的减速度以及第一比例调节系数确定当前减速度的步骤包括：获取差值与第一比例调节系数的第一乘积，并将上一周期的减速度与第一乘积的差作为当前减速度；

S430，若当前周期的母线电压值小于上一周期的母线电压值，则根据当前周期的母线电压值与上一周期的母线电压值的差值、上一周期的减速度以及第二比例调节系数确定当前减速度。

具体的，当前周期的母线电压值小于上一周期的母线电压值，代表着电梯发电量少于所消耗的能量，此时可以根据当前周期的母线电压值与上一周期的母线电压值的差值、上一周期的减速度以及第二比例调节系数，增大减速度的绝对值，从而提高发电量。在其中一个实施例中，根据当前周期的母线电压值与上一周期的母线电压值的差值、上一周期的减速度以及第二比例调节系数确定当前减速度的步骤包括：获取差值与第二比例调节系数的第二乘积，并将上一周期的减速度与第二乘积的和作为当前减速度。

上述电梯停电应急控制方法，可以使得电梯处于微发电状态，微发电状态指的是使电梯始终处于发电状态，产生电能仅维持母线电压稳定或微升高，不会短时产生大量反馈能量，避免减速过快。

在一个具体实施例中，减速至平层速度并运行至平层区的电梯速度-减速度-时间图可参阅图5所示。减速至零后低速运行至平层区的电梯速度-减速度-时间图可参阅图6所示。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

若电梯曳引机的当前运行状态为发电机状态且所述母线电压值在预设时间内增大或保持不变，指示电梯保持当前速度，并在电梯到达平层区时进行停车动作。

具体的，若电梯曳引机的当前运行状态为发电机状态且所述母线电压值在预设时间内增大或保持不变，则不需要进行减速发电，指示电梯保持当前速度，并在电梯到达平层区时进行停车动作即可。通过母线电压可以进一步判定电梯曳引机的当前状态。

应该理解的是，虽然图1-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种电梯停电应急控制装置，包括：

检测模块，用于检测到电网电源处于断电状态，获取电梯曳引机的当前运行状态和母线电压值；

获取模块，用于若电梯曳引机的当前运行状态为电动机状态，且母线电压值在预设时间内持续减小，则获取电梯备用能源提供的第一能量、电梯减速至平层速度产生的第二能量、电梯减速至平层速度消耗的第三能量和电梯进行平层动作消耗的第四能量；

第一比较模块，在第一能量与第二能量之和小于第三能量与第四能量之和的情况下，指示电梯减速至零，并在电梯的速度为零的情况下，控制电梯进行平层动作。

在其中一个实施例中，还包括：

第二比较模块，用于在第一能量与第二能量之和大于第三能量与第四能量之和的情况下，指示电梯减速至平层速度，并在电梯的速度为平层速度的情况下，控制电梯以平层速度进行平层动作。

在其中一个实施例中，

第一比较模块还用于指示电梯朝重载方向进行减速至零，并在电梯的速度为零的情况下，控制电梯朝轻载方向进行平层动作；

第二比较模块还用于指示电梯朝重载方向进行减速至平层速度，并在电梯的速度为平层速度的情况下，控制电梯朝重载方向进行平层动作。

关于电梯停电应急控制装置的具体限定可以参见上文中对于电梯停电应急控制方法的限定，在此不再赘述。上述电梯停电应急控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，还提供了一种电梯停电应急控制设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项电梯停电应急控制方法的步骤。

在一个实施例中，还包括备用电源；所述备用电源包括用于为电梯变频器提供三相电的动力电源、主板供电电源和抱闸制动器电源。

具体的，备用电源可以为本领域任意一种能够储蓄电能的设备。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

检测到电网电源处于断电状态，获取电梯曳引机的当前运行状态和母线电压值；

若电梯曳引机的当前运行状态为电动机状态，且母线电压值在预设时间内持续减小，则获取电梯备用能源提供的第一能量、电梯减速至平层速度产生的第二能量、电梯减速至平层速度消耗的第三能量和电梯进行平层动作消耗的第四能量；

在第一能量与第二能量之和小于第三能量与第四能量之和的情况下，指示电梯减速至零，并在电梯的速度为零的情况下，控制电梯进行平层动作。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在第一能量与第二能量之和大于第三能量与第四能量之和的情况下，指示电梯减速至平层速度，并在电梯的速度为平层速度的情况下，控制电梯以平层速度进行平层动作。

在一个实施例中，指示电梯减速至零，并在电梯的当前速度为零的情况下，控制电梯进行平层动作的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：

指示电梯朝重载方向进行减速至零，并在电梯的速度为零的情况下，控制电梯朝轻载方向进行平层动作；

指示电梯减速至平层速度，并在电梯的速度为平层速度的情况下，控制电梯以平层速度进行平层动作的步骤包括：

指示电梯朝重载方向进行减速至平层速度，并在电梯的速度为平层速度的情况下，控制电梯朝重载方向进行平层动作。

在一个实施例中，指示电梯减速至零的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：

获取初始减速度，并根据初始减速度和母线电压值得到当前减速度；

指示电梯根据当前减速度执行减速至零的动作。

在一个实施例中，指示电梯减速至零的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：

获取当前周期的母线电压值、上一周期的减速度和上一周期的母线电压值；

若当前周期的母线电压值大于或等于上一周期的母线电压值，则根据当前周期的母线电压值与上一周期的母线电压值的差值、上一周期的减速度以及第一比例调节系数确定当前减速度；

若当前周期的母线电压值小于上一周期的母线电压值，则根据当前周期的母线电压值与上一周期的母线电压值的差值、上一周期的减速度以及第二比例调节系数确定当前减速度。

在一个实施例中，根据当前周期的母线电压值与上一周期的母线电压值的差值、上一周期的减速度以及第一比例调节系数确定当前减速度的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：

获取差值与第一比例调节系数的第一乘积，并将上一周期的减速度与第一乘积的差作为当前减速度；

在一个实施例中，根据当前周期的母线电压值与上一周期的母线电压值的差值、上一周期的减速度以及第二比例调节系数确定当前减速度的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：

获取差值与第二比例调节系数的第二乘积，并将上一周期的减速度与第二乘积的和作为当前减速度。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若电梯曳引机的当前运行状态为发电机状态且母线电压在预设时间内增大或保持不变，指示电梯保持当前速度，并在电梯到达平层区时进行停车动作。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在接收到平层信号，且检测到电梯到达平层区的中间位置的情况下，指示电梯执行停车动作，且指示电梯抱闸执行下闸动作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线式动态随机存储器(Rambus DRAM，简称RDRAM)、以及接口动态随机存储器(DRDRAM)等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。