具体实施方式

本发明的以下实施例中的机器乘客可以是各种类型的可以乘用电梯的机器人，例如外卖机器人、送餐机器人、快递机器人等，机器乘客也可以是受控地自主移动的运输车辆。将理解，机器乘客的具体类型、结构和/或用途可以是多种多样的，其受本发明以下实施例的限制。

本发明提供了一种机器乘客候梯位置的控制系统，包括：探测装置，所述探测装置用于探测首选侯梯位置是否被占据；以及位置分配单元，所述位置分配单元被配置成：在所述首选侯梯位置未被占据时，则将所述首选侯梯位置确定为目标侯梯位置；在所述首选侯梯位置已被占据时，则将备选侯梯位置确定为目标侯梯位置或发出提示。

参考图1，示出了应用根据本发明的实施例的机器乘客候梯位置的控制系统的电梯系统。电梯系统包括：至少一个电梯1(图中仅示出一个电梯)，例如一个，两个或更多个电梯；控制所述至少一个电梯1运行的电梯控制装置（未示出）；以及位于建筑中的至少一个侯梯厅处的至少一个侯梯位置31,32,33,34；其中，电梯控制装置可以集成有根据本发明的机器乘客候梯位置的控制系统。例如探测装置可实施为布置在侯梯厅中的摄像装置4，位置分配单元可集成在电梯控制装置的控制器中。电梯控制装置被配置成在接收到机器乘客发出的乘梯请求信号后，分配执行所述乘梯请求的电梯，而机器乘客候梯位置的控制系统则将与所述被分配的电梯对应的至少一个侯梯位置31,32,33,34确定为目标侯梯位置，并且可选地将该目标侯梯位置通知机器乘客和/或使该目标侯梯位置显现。在本发明的各处，使某一位置显现指的是使某一位置从普通状态转变成更显著，更易被察觉的状态，例如通过光照，颜色等的变化来实现使某一位置显现。在本公开内容中，侯梯厅可指各个楼层的侯梯厅，例如底楼大堂或任何其他楼层的侯梯厅。至少一个侯梯位置包括首选侯梯位置31和备选侯梯位置32,33,34。确定为目标侯梯位置具体包括：利用探测装置探测首选侯梯位置31是否被占据；以及位置分配单元被配置成：在所述首选侯梯位置31未被占据时，则将首选侯梯位置31确定为目标侯梯位置；在首选侯梯位置31已被占据时，则将备选侯梯位置32,33,34中的至少一个（例如，未被占据的）确定为目标侯梯位置或发出提示。

在一些实施例中，可利用光照和/或色彩改变来使至少一个侯梯位置显现。在一些实施例中，如图1中所示，电梯系统可包括投影装置2，投影装置2可投射出对应于首选侯梯位置31的灯光，并且可选地，灯光可包含文字提示，如投射出“机器乘客侯梯位置”等字样，或者灯光可包括图案提示，如机器乘客图案等，或两者。在另一些实施例中，电梯系统可包括嵌入在首选侯梯位置31和可选的备选侯梯位置32，33,34底下的灯，其可响应于被确定为目标侯梯位置而被点亮，并可使例如在首选侯梯位置31和可选的备选侯梯位置32，33,34地面上的透明灯罩上的文字或图案显现。通过如上设置，在无机器乘客乘梯请求时，其他乘客不会或不容易注意到用于机器乘客乘梯的至少一个侯梯位置31,32,33,34，而在机器乘客需乘梯时，其他乘客能够清楚了解到机器乘客的侯梯位置，并将该位置让出。

在所示实施例中，首选侯梯位置31位于电梯层门的右侧，在备选实施例中首选侯梯位置31可设置在任何适合的位置处。在一些实施例中，电梯系统可包括用于机器乘客侯梯的多个备选位置32,33,34，电梯控制装置还可被配置成在接收到机器乘客发出的乘梯请求信号后，使备选侯梯位置32,33,34中的至少一个显现。例如电梯系统可通过布置在侯梯厅中的至少一个摄像装置来探测是否有人占据首选侯梯位置31。在接收到机器乘客发出的乘梯请求并且探测到首选侯梯位置被占据的情况下，电梯系统可探测多个备选侯梯位置32,33,34是否被占据，如在多个备选位置中的一者未被占据时则可将该备选侯梯位置确定为目标侯梯位置并且使其显现，如备选侯梯位置34，且/或将备选侯梯位置34通知给机器乘客，以使所述机器乘客直接移动至该备选侯梯位置34侯梯。此外，在多个机器乘客同时发出乘梯请求时，则电梯控制装置则可例如使首选侯梯位置和备选侯梯位置同时显现，并将首选侯梯位置信息发送给第一机器乘客，将第一备选侯梯位置发送给第二机器乘客，并依此类推，由此统筹各个机器乘客的侯梯位置。

在一些实施例中，电梯系统可包括多个电梯，各个电梯各自可包括相对应的用于机器乘客侯梯的至少一个侯梯位置。电梯控制装置被配置为在接收到机器乘客发出的乘梯请求信号后，基于机器乘客信息、电梯系统信息和建筑物信息中的一者或多者来分配指定电梯执行机器乘客乘梯请求，并且电梯控制装置使与被分配的电梯对应的至少一个侯梯位置显现，并通知给机器乘客。机器乘客在接收到通知后可直接移动至与被分配的电梯对应的至少一个侯梯位置处侯梯。通过该布置，仅有被分配来执行机器乘客乘梯请求的电梯前的侯梯位置(即被确定的目标侯梯位置)显现，而不会影响等候其他电梯的乘客。在一些实施例中，机器乘客信息可包括：机器乘客的位置和机器乘客的移动速度等；电梯系统信息可包括：各个所述电梯的位置、运行状态、已接收到的呼梯指令和电梯负载等，电梯负载即当前电梯中的乘客和他们的目的地楼层；所述建筑物信息包括建筑物中各个区域中的人员密度以及门禁系统的关闭或打开情况等。

此外，在分配指定电梯来执行所述机器乘客的乘梯请求时电梯控制装置还可考虑建筑相关信息，例如机器乘客移动路径中的人员密集度，楼层中的人员密集度，侯梯厅处的人员密集度等情况。在接收到多个机器乘客的乘梯请求信号时，电梯控制装置可根据以上信息统筹分配执行每个机器乘客乘梯请求的电梯。在一些实施例中，电梯系统可基于当前电梯负载来决定是否分配电梯给机器乘客或何时分配电梯给机器乘客，例如，在电梯负载较大时，则可使机器乘客在等待位置等候，以免影响乘梯乘客。在一些实施例中，如机器乘客距离电梯系统中的电梯较远，则可延迟分配电梯，以在机器乘客靠近后才分配电梯。在任何一个延迟分配电梯的实施例中，使目标侯梯位置显现可在分配电梯后执行。另外，根据本发明的装置，例如至少一个侯梯位置处的地灯，投射灯，摄像装置等可布置在某一楼层，例如底层，或者这些装置也可布置在每一个楼层。

此外，根据本发明的实施例的机器乘客候梯位置的控制系统还可作为机器乘客的一部分，其能够单独应用或与根据本发明的电梯系统结合应用，以实现侯梯过程中人与机器乘客之间更佳的交互。其中，机器乘客可包括：机器乘客主体；移动装置，移动装置驱使机器乘客主体移动；位置确定装置，位置确定装置用于探测机器乘客在建筑中的位置；通信装置，通信装置用于与电梯控制装置通信；以及根据本发明的实施例的机器乘客候梯位置的控制系统。如上文所述，机器乘客候梯位置的控制系统可包括探测装置，例如摄像装置或激光雷达传感器，探测装置用于探测首选侯梯位置是否被占据；以及位置分配单元，所述位置分配单元被配置成：在所述首选侯梯位置未被占据时，则将所述首选侯梯位置确定为目标侯梯位置；在所述首选侯梯位置已被占据时，则将备选侯梯位置确定为目标侯梯位置或发出提示，以使占据首选侯梯位置的人避让。探测装置可为机器乘客本身具有的探测装置，位置分配单元可集成在机器乘客的控制装置中。在一些实施例中，机器乘客的控制装置配置成在机器乘客需要乘梯时，控制机器乘客优先移动接近至少一个侯梯厅处的首选侯梯位置31，并探测首选侯梯位置31是否被占据；其中，如首选侯梯位置31未被占据，则控制机器乘客移动至首选侯梯位置31侯梯；如首选侯梯位置31已被占据，则控制机器乘客直接移动至备选侯梯位置32,33,34侯梯或发出提示。根据本发明的实施例的机器乘客不会在侯梯位置被占据时呆滞或四处打转，或与人发生碰撞。

在一些实施例中，利用根据本发明的实施例的机器乘客候梯位置的控制系统，机器乘客的控制装置可配置成在首选侯梯位置31被占据时，使机器乘客移动至首选侯梯位置31附近后停止移动、发出语音提示，例如，“请让开”等，并等候特定时间，例如1秒至3秒。在特定时间后，重新探测首选侯梯位置31是否被占据，如首选侯梯位置31未被占据，则使机器乘客移动至首选侯梯位置31侯梯，如首选侯梯位置31仍被占据，则使机器乘客移动至备选侯梯位置32,33,34侯梯。

在一些实施例中，所述位置分配单元可包括处理器和存储器，存储器存有机器乘客乘梯程序，在处理器执行该机器乘客乘梯程序时控制所述机器乘客执行以上所述的侯梯操作，并且存储器还可存有机器乘客所在的建筑的地图，所述地图包括建筑物平面地图以及在至少一个侯梯厅处的首选侯梯位置和备选侯梯位置。建筑地图可由机器乘客通过其探测装置，例如激光雷达传感器和/或摄像传感器自行绘制并保存于存储器中，或者从服务器下载。首选侯梯位置或备选侯梯位置可通过与电梯控制系统的通信而获得或者从服务器获得。在一些实施例中，机器乘客可利用例如激光雷达传感器和/或摄像传感器等探测装置来探测首选侯梯位置是否被占据。在另一些实施例中，机器乘客可借助于与电梯系统通信并利用电梯系统的摄像装置4来探测首选侯梯位置31是否被占据。这样，机器乘客可在远离首选侯梯位置31的情况下便知晓首选侯梯位置是否被占据。在一些实施例中，机器乘客通过通信装置向电梯控制装置发送乘梯请求，并且从电梯控制装置接收被分配的电梯信息，由此直接向被分配的电梯的首选侯梯位置或备选侯梯位置移动。

另一方面，提供了一种机器乘客候梯位置的控制方法，包括：探测首选侯梯位置是否被占据；以及在所述首选侯梯位置未被占据时，则将所述首选侯梯位置确定为目标侯梯位置；在所述首选侯梯位置已被占据时，则将备选侯梯位置确定为目标侯梯位置或发出提示。根据本发明的方法可实施作为电梯系统的控制方法，例如在一些实施例中，该方法可包括：S11接收来自机器乘客的乘梯请求信号；S12分配执行所述乘梯请求的电梯；以及S13使侯梯厅中对应于被分配的所述电梯的至少一个侯梯位置显现。通过该方法，能够在机器乘客乘梯前通知乘客让出用于机器乘客的侯梯位置。

在一些实施例中，该方法可还包括：利用侯梯厅中的摄像装置4判断与被分配的电梯对应的首选侯梯位置31是否被占据；以及在首选侯梯位置31未被占据时，将首选侯梯位置31确定为目标侯梯后位，并可选地使其显现或将其通知给机器乘客；在首选侯梯位置31已被占据时，将备选侯梯位置32,33或34中的至少一者确定为目的侯梯位置，并使其显现，并通知机器乘客，或者发出提示。通过该种设置，使得在乘客先于机器乘客占据首选侯梯位置时，避免请求乘客移动，而机器乘客也能够接收到通知而直接移动至空出的备选侯梯位置侯梯。如前文所述的，使至少一个侯梯位置显现包括使光照和/或色彩改变。例如，利用投影灯2投射出至少一个侯梯位置，或者点亮嵌入在至少一个侯梯位置处的地板中的灯。

继续参考图3，示出了根据本发明的机器乘客候梯位置的控制方法的流程图。根据实施例的机器乘客候梯位置的控制方法包括：S21.将乘梯请求信号发送给电梯控制装置；S22.从所述电梯控制装置接收被分配的电梯信息,并且移动接近侯梯厅中与被分配的电梯对应的首选侯梯位置；S23探测所述首选侯梯位置是否被占据；以及如所述首选侯梯位置未被占据，则S25将首选侯梯位置确定为目标侯梯位置，并且移动至所述首选侯梯位置侯梯；如首选侯梯位置已被占据，则S24将备选侯梯位置确定为目标侯梯位置，并且移动至备选侯梯位置侯梯。在该实施例中，机器乘客不会妨碍乘客并且将自行在备选位置侯梯。

继续参考图4，在该实施例中，步骤S23之前的步骤与图3的实施例相同。在步骤S23探测所述首选侯梯位置是否被占据后，如所述首选侯梯位置未被占据，则S25将首选侯梯位置确定为目标侯梯位置，并移动至首选侯梯位置侯梯，如首选侯梯位置已被占据，则可S26移动至首选侯梯位置附近后停止移动、发出语音提示并等候特定时间，例如1秒至3秒。在特定时间后，再次探测首选侯梯位置是否被占据，如首选侯梯位置未被占据，则S25将首选侯梯位置确定为目标侯梯位置，并移动至所述首选侯梯位置，如首选侯梯位置仍被占据，则S24将至少一个备选侯梯位置确定为目标侯梯位置，并移动至至少一个备选侯梯位置。在该实施例中，通过机器乘客与乘客的交互使乘客了解机器乘客的目的，并避让机器乘客乘梯位置。

以上所描述的具体实施例仅为了更清楚地描述本发明的原理，其中清楚地示出或描述了各个部件而使本发明的原理更容易理解。在不脱离本发明的范围的情况下，本领域的技术人员可容易地对本发明进行各种修改或变化。故应当理解的是，这些修改或者变化均应包含在本发明的专利保护范围之内。