具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1示出了可用于实施本发明实施例方案的系统，如图1所示，该系统包括第一控制装置01、第二控制装置02和电子手刹；所述第一控制装置01和所述第二控制装置02通信连接；

所述第一控制装置01和所述第二控制装置02分别与电子手刹通信连接；

所述第一控制装置01被设置为获取外部信号；以及用于根据所述外部信号控制所述电子手刹执行驻车操作；

其中，所述外部信号可以包括但不限于电子手刹的开关状态信号、车辆的轮速信号和车辆的坡度信号；

所述第二控制装置02被设置为获取外部信号；以及用于根据外部信号控制所述电子手刹执行驻车操作；其中，所述外部信号可以包括但不限于电子手刹的开关状态信号、车辆的轮速信号和车辆的坡度信号；

所述第一控制装置01还被设置为获取所述第二控制装置的工作状态信息；所述第二控制装置还被设置为获取所述第一控制装置的工作状态信息；其中，所述工作状态信息包括正常工作状态和异常工作状态。

具体的，第一控制装置01和第二控制装置02均可以通过CAN/CAN FD获取车辆的轮速信息，其中，车辆的轮速信息可以是车辆的四个车轮的轮速信息；

第一控制装置01和第二控制装置02均可以通过硬线获取电子手刹的开关状态信号，其中，电子手刹的开关状态信号可以是电子手刹开关处于拉起状态、空挡状态和释放状态。

在本说明书实施例中，第一控制装置01和第二控制装置02获取各种信号的方式相同。

在本说明书实施例中，所述第一控制装置01和第二控制控制装置02均包括轮速传感器、坡度传感器和电子手刹控制器；

所述轮速传感器用于获取车辆的轮速信号；

所述坡度传感器用于获取车辆的坡度信号；

所述电子手刹控制器用于获取电子手刹的开关状态信号。

具体的，在本说明书实施例中，第一控制装置01和第二控制装置02均可以为车辆上原有的用于实现车辆其他功能的任意的车载电子控制装置，在本申请中将电子手刹控制装置集成到第一控制装置01或第二控制装置02中，以使得第一控制装置01或第二控制装置02实现驻车操作；不仅可以减少控制装置的数量，节约空间和成本，提升整车电控系统的稳定性。

在本说明书实施例中，所述电子手刹包括电子手刹开关和驱动电机，所述第一控制装置分别与电子手刹开关和驱动电机通信连接；

其中，如图1所示，驱动电机包括两个，优选的，可以为右电机530和左电机531；所述第一控制装置用于获取所述电子手刹开关的状态信号，以及控制所述驱动电机执行驻车操作；

优选的，左电机531可以是设置在车辆左边的后车轮上的驱动电机，右电机530可以是设置在车辆右边的后车轮上的驱动电机；

其中，左电机531和右电机530均用于驱动卡钳驻车；

具体的，可以是第一控制装置01根据电子手刹开关的状态信号控制驱动电机执行夹紧动作，以实现驻车，或执行释放动作，以使得整车可以行车；

所述第二控制装置02分别与电子手刹开关和驱动电机通信连接；

所述第二控制装置02用于获取所述电子手刹开关的状态信号，以及控制所述驱动电机执行驻车操作。

具体的，第一控制装置01或第二控制装置02可以同时控制两个驱动电机。

在本说明书实施例中，第一控制装置01和第二控制装置02除了获取上述电子手刹实现驻车操作的相关信号外；还可以获取安全带相关信息号等，并将获取到的信号发送至仪表装置，以使得信号在仪表装置上显示，便于用户查看。

在本说明书实施例中，还包括电源模块03，所述电源模块03分别与所述第一控制装置01、所述第二控制装置02和所述电子手刹电性连接；

所述电源模块03用于提供电源。

具体的，电源模块03包括第一电源模块和第二电源模块；第一电源模块分别与第一控制装置01和电子手刹电性连接，第二电源模块分别与第二控制装置02和电子手刹电性连接。

在本说明书实施例中，如图5至图7所示，还包括集成在所述第一控制装置01内的第一控制电路和集成在所述第二控制装置02内的第二控制电路；

所述第一控制电路与所述驱动电机形成第一H桥驱动电路；

所述第二控制电路与所述驱动电机形成第二H桥驱动电路；

所述第一H桥驱动电路和所述第二H桥驱动电路分别独立工作，且互不干扰；

所述电源模块03分别与所述第一控制电路和所述第二控制电路串联连接；电源模块03用于为第一控制电路和第二控制电路提供电源。

所述第一控制装置01和第二控制装置02均可以包括通过数据总线相连的显示屏、存储设备和处理器。所述显示屏用于显示操作界面或者与用户交互等，该显示屏可以是车机、手机或者平板电脑等的触摸屏等。所述存储设备用于存储拍摄装置的程序代码和数据资料等，该存储设备可以是第一控制装置01或第二控制装置02的内存，也可以是智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述处理器可以是单核或多核处理器。

以下结合图2介绍本发明基于上述系统的电子驻车方法，可以应用于上述电子驻车系统，本发明是一种电子驻车系统的驻车方法。

请参考图2，其所示为本发明实施例提供的一种电子驻车系统的驻车方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，电子驻车系统，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图2所示，所述的方法用于控制上述所述的电子驻车系统；所述的方法包括；

S201,从第一控制装置和第二控制装置中选取工作状态信息满足第一预设条件的目标控制装置，其中，所述工作状态信息包括正常工作状态和异常工作状态；

需要说明的是，在本说明书实施例中，工作状态信息可以包括正常工作状态和异常工作状态；

第一预设条件可以是工作状态为正常工作状态的控制装置；

具体的，可以是第一控制装置和/或第二控制装置的工作状态信息为正常工作状态；

其中，当第一控制装置或第二控制装置的工作状态信息为正常工作状态时，选取工作状态信息为正常工作状态的控制装置作为目标控制装置；

当第一控制装置和第二控制装置的工作状态信息均为正常工作状态时，选取任意控制装置作为目标控制装置；

优选的，可以选取第一控制装置为目标控制装置。

在本说明书实施例中，如图3，其所示为本发明实施例提供的一种选取目标控制装置的方法的流程示意图，具体的包括以下步骤：

S301，获取第一控制装置的工作状态信息和第二控制装置的工作状态信息；

在本说明书实施例中，第一控制装置的工作状态信息和第二控制装置的工作状态信息均可以包括正常工作状态和异常工作状态；

在本说明书实施例中，可以是通过第二控制装置获取第一控制装置的工作状态信息；

具体的，在本说明书实施例中，按照预设周期获取第一控制装置发送的第一数据信息；也即是第一控制装置按照预设周期向第二控制装置发送的第一数据信息；

在本说明书实施例中，第一数据信息可以是按照预设周期发送的递增的数值，具体的，可以每一个周期递增一个单位的数值；例如，可以是在第一次发送数据信息时向第一控制装置发送00001,第二次发送数据信息时发送00002，之后的每次均按照每周期递增00001向第一控制装置发送数据信息，例如，之后每增加一个周期，数据信息可以为00003，00004，...，0000n，...，0000n+1；

此时，第一数据信息的状态可以包括第一数据信息异常和第一数据信息正常；

第一数据信息异常时，可以是发送的数据未按照预设的递增方式进行递增；

第一数据信息正常时，可以是发送的数据按照预设的递增方式进行递增；

在本说明书实施例中，第一数据信息还可以是按照预设周期发送的预先设定的固定的数据信息；

此时，第一数据信息的状态可以包括第一数据信息异常和第一数据信息正常；

第一数据信息异常，可以是发送的数据不是预先设定的固定的数据信息，或者是未按照预设周期发送预先设定的固定的数据信息；

第一数据信息正常，可以是发送的数据为按照预设周期发送数据预先设定的固定的数据信息。

根据所述第一数据信息确定第一控制装置的工作状态信息，所述工作状态信息包括正常工作状态和异常工作状态。

在本说明书实施例中，可以根据第一数据信息的状态确定第一控制装置的状态信息；

第一数据信息的状态可以包括第一数据信息异常和第一数据信息正常；

S303，判断所述第一控制装置的工作状态信息是否为正常工作状态；

在本说明书实施例中，可以根据第一数据信息的状态信息判断第一控制装置的工作状态信息；

当第一数据信息的状态为第一数据信息异常时，可以判定第一控制装置的工作状态信息为异常工作状态；

当第一数据信息的状态为第一数据信息正常时，可以判定第一控制装置的工作状态信息为正常工作状态；

具体的，可以判断所述第一数据信息是否满足第三预设条件；

第三预设条件可以为第一数据信息的状态为第一数据信息正常；

若第一数据信息满足第三预设条件，判定所述第一控制装置的工作状态信息为正常工作状态；

S305，若是，则确定第一控制装置满足第一预设条件，选取所述第一控制装置为目标控制装置；

在本说明书实施例中，当第一控制装置的工作状态信息为正常工作状态时，则确定第一控制装置为目标控制装置；

在本说明书另一个实施例中，对第二控制装置的工作状态信息进行判断时，采用与判断第一控制装置的工作状态信息相同的方式；

具体的，当判定第一控制装置的工作状态信息和第二控制装置的工作状态信息均为正常工作状态时，可以选取任意一个控制装置作为目标控制装置，实现驻车操作。

当第一控制装置的工作状态信息为正常工作状态，第二控制装置的工作状态信息为异常工作状态时，选取第一控制装置为目标控制装置，实现驻车操作；

当第一控制装置的工作状态信息为异常工作状态，第二控制装置的工作状态信息为正常工作状态时，选取第二控制装置为目标控制装置，实现驻车操作。

S203,基于所述目标控制装置获取电子手刹的开关状态信号、车辆的轮速信号和车辆的坡度信号；

本说明书实施例中，车辆的轮速信号可以包括车辆的四个车轮的轮速信号；

电子手刹的开关状态信号可以是电子手刹开关处于拉起状态、空挡状态和释放状态。

S205,判断所述车辆的轮速信号是否满足第二预设条件；

在本说明书实施例中，第二预设条件可以是车辆轮速为零。也即是车辆处于静止状态；

S207,若是，则根据所述电子手刹的开关状态信号和车辆的坡度信号，控制所述电子手刹执行夹紧动作，以实现当前车辆的驻车。

在本说明书实施例中，若车辆的轮速满足第二预设条件，也即是车辆处于静止状态时，根据车辆根据所述电子手刹的开关状态信号和车辆的坡度信号，控制所述电子手刹执行夹紧动作，以实现当前车辆的驻车

具体的，根据所述电子手刹的开关状态信号和车辆的坡度信号，控制所述电子手刹执行夹紧动作，可以包括：

判断所述电子手刹的开关状态信号是否为电子手刹开关处于拉起状态；

若电子手刹的开关状态信号为电子手刹开关处于拉起状态，则控制电子手刹执行夹紧动作；

在电子手刹执行夹紧动作后，根据车辆的坡度信号，调整夹紧力的大小；

具体的，车辆的所处的坡度越大，驱动电机的夹紧力越大；进而实现平稳驻车。

在本说明书另一个实施例中，当获取到的电子手刹的开关状态信号为电子手刹开关处于释放状态时，控制电子手刹执行释放动作；此时车辆可以进行行车。

在本说明书另一个实施例中，若车辆的轮速信息不满足第二预设条件，也即是当车辆在行车过程中，当车辆处于动态制动模式时，若车辆刹车出现故障，则驾驶员可以通过操作电子手刹，使得车辆减速至停止；

具体的，可以通过拉起电子手刹，控制驱动电机执行夹紧动作，同时通过车辆后轮的轮速信号，计算车辆的滑移率，根据车辆的滑移率的变化调整夹紧力的大小；确保车辆的车轮不被抱死，同时又可以使车辆尽快减速。

具体的，在车辆行车过程中，当车辆处于正常行驶状态时，还可以实时获取车辆的其他相关信息，例如可以包括安全带是否扣紧的信息、驻车是否执行的信息等；

具体的，控制装置在获取到上述信息以及电子手刹的信息后，可以实时将该信息发送至仪表盘装置，使得信息实时显示在仪表盘上。

由上述本发明提供的电子驻车系统的驻车方法、装置及终端的实施例可见，本发明实施例从第一控制装置和第二控制装置中选取工作状态信息满足第一预设条件的目标控制装置；其中，所述工作状态信息包括正常工作状态和异常工作状态；基于所述目标控制装置获取电子手刹的开关状态信号、车辆的轮速信号和车辆的坡度信号；判断所述车辆的轮速信号是否满足第二预设条件；若是，则根据所述电子手刹的开关状态信号和车辆的坡度信号，控制所述电子手刹执行夹紧动作，以实现当前车辆的驻车；利用本说明书实施例提供的技术方案，通过采用两个能够单独工作且相互替代的控制装置，解决了传统的电子驻车系统中电子手刹控制器失效时无驻车制动的问题，提高整车电控系统的稳定性。

本发明实施例还提供了一种电子驻车系统的驻车装置，如图4所示，其所示为本发明实施例提供的一种电子驻车系统的驻车装置的结构示意图；具体的，所述装置用于控制上述所述的电子驻车系统；所述的装置包括：

选取模块410，用于从第一控制装置和第二控制装置中选取工作状态信息满足第一预设条件的目标控制装置，其中，所述工作状态信息包括正常工作状态和异常工作状态；

信号获取模块420，用于基于所述目标控制装置获取电子手刹的开关状态信号、车辆的轮速信号和车辆的坡度信号；

判断模块430，用于判断所述车辆的轮速信号是否满足第二预设条件；

控制模块440，用于若车辆的轮速信号满足第二预设条件，则根据所述电子手刹的开关状态信号和车辆的坡度信号，控制所述电子手刹执行夹紧动作，以实现当前车辆的驻车。

在本说明书实施例中，所述选取模块410，包括：

状态信息获取单元，用于获取第一控制装置的工作状态信息和第二控制装置的工作状态信息；

判断单元，用于判断所述第一控制装置的工作状态信息是否为正常工作状态；

确定单元，用于若第一控制装置的工作状态信息为正常工作状态，则确定第一控制装置满足第一预设条件，选取所述第一控制装置为目标控制装置。

在本说明书实施例中，所述状态信息获取单元包括：

数据信息发送子单元，用于按照预设周期获取第一控制装置发送的第一数据信息；

状态确定子单元，用于根据所述第一数据信息确定第一控制装置的工作状态信息，所述工作状态信息包括正常工作状态和异常工作状态。

在本说明书实施例中，所述判断单元包括：

判断子单元，用于判断所述第一数据信息是否满足第三预设条件；

判定子单元，用于若第一数据信息满足第三预设条件，判定所述第一控制装置的工作状态信息为正常工作状态。

本发明实施例还提供了一种电子驻车系统的驱动电路，所述驱动电路包括：分别独立工作的第一H桥驱动电路和第二H桥驱动电路；

其中，第一H桥驱动电路可以包括第一控制装置内集成的第一控制电路和驱动电机；

第二H桥驱动电路可以包括第二控制装置内集成的第二控制电路和驱动电机；

还包括电源模块03，所述电源模块03分别与第一控制电路和第二控制电路串联连接；电源模块03用于为第一控制电路和第二控制电路提供电源；

具体的，第一控制电路和第二控制电路均可以独立控制驱动电机运转。

第一H桥驱动电路和第二H桥驱动电路分别独立工作，且互不干扰；

优选的，电源模块03可以包括第一电源模块540和第二电源模块550；

在本说明书实施例中，如图5至图7所示，以右电机530作为驱动电机为例进行进行的说明；

其中，如图5所示，第一控制电路可以包括四个场效应管510，以下简称MOS管；并联设置的两个第一电阻511和并联设置的两个第一电子开关512，其中，一个第一电子开关512与一个第一电阻511及驱动电机(右电机)530串联连接；

其中，第二控制电路可以包括四个场效应管520，以下简称MOS管；并联设置的两个第二电阻521和并联设置的两个第二电子开关522，其中，一个第二电子开关522与一个第二电阻521及驱动电机串联连接；

具体的，在图5中，两个第一电子开关512和两个第二电子开关522均处于打开状态。

在本说明书实施例中，当第一控制装置01控制电子手刹时，驱动电路；可以控制第一H桥控制电路中的两个第一电子开关512闭合；具体的，如图6所示，图6中的左半边控制电路；

在本说明书另一个实施例中，当第二控制装置02控制电子手刹时，驱动电路；可以控制第二H桥控制电路中的两个第二电子开关522闭合；具体的，如图7所示，图7中的右半边控制电路。

本发明实施例提供了一种电子驻车系统终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的电子驻车系统的驻车方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

图8为本发明实施例提供的一种电子驻车系统的驻车终端的结构示意图，该电子驻车系统的驻车终端的内部构造可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器，其中电子驻车系统的驻车终端内的处理器、网络接口及存储器可以通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图8中以通过总线连接为例。

其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是电子驻车系统的驻车终端的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是电子驻车系统的驻车终端中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子驻车系统的驻车终端的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的电子驻车系统的驻车方法。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子驻车系统的驻车终端之中以保存用于实现方法实施例中的一种电子驻车系统的驻车方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的电子驻车系统的驻车方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。