具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施案例，对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

传统手动挡车辆在坡路停车并驻车，当再次驾驶进行坡路起步时，使用EPB的自动释放功能，会存在以下现象：

1)当驾驶员踩下离合踏板，挂挡后；再慢慢抬起离合踏板和踩下油门踏板的过程中，EPB提前释放，导致车辆出现溜坡现象，有危险。

2)当驾驶员踩下离合踏板，挂挡后；再慢慢抬起离合踏板和踩下油门踏板的过程中，EPB过晚释放，导致车辆起步不平顺出现顿挫现象。更严重时，EPB没有释放，导致车辆熄火，不能正常驾驶。

为了解决上述问题，本发明提供一种基于电子驻车系统的车辆坡路起步方法，包括以下步骤：

S1、信号收集

如表1所示，获取车辆点火状态信号、EPB状态信号、车速信号、坡度值信号、档位信号、离合器开度信号、油门开度信号、车辆摄像头的图像抖动幅度和车辆的振动信号。这9个信号中，有周期性信号，也有事件性信号。取100ms时间内的9个信号的信号值，以车辆CAN总线进行信号传输。

表1信号采集表

S2、条件判断

若以上9个信号均满足预设条件，则EPB自动释放驻车。如表2所示，预设条件具体为：车辆点火状态为点火，EPB状态为驻车，车速为0-5km/h，坡度值为0-30°，档位为前进挡，离合器开度＞5％，油门开度＞3％，车辆摄像头的图像抖动幅度和车辆的振动信号为半离合点时车辆摄像头的图像抖动幅度和车辆的振动信号。

表2释放驻车判断条件

此处进行逻辑判断，针对驾驶员对车辆的操控，反映到CAN总线信号值的状态，结合车辆状态，经过EPB的控制器逻辑运算，把逻辑运算结果输出到执行机构，即可更好的实现车辆的自动释放。

在本实施例中，根据坡度值和档位，标定车辆在半离合点位置时车辆摄像头的图像抖动幅度和车辆的振动信号，得到半离合点时车辆摄像头的图像抖动幅度和车辆的振动信号。其中车辆离合器半离合点判断：通过先标定车辆离合器在半离合点位置时车辆的振幅与振频数据，得到可信的振幅与振频数据；再通过振幅与振频数据反向判断车辆状态，即判断是否是车辆起步状态。如果振幅与振频数据满足车辆起步状态，这时可以通过参考离合器信号值与油门信号值和档位状态信号，最终确认车辆此时的准确状态。

另一种可行方案，如表3所示，标定手动挡车辆起步时，发动机转速位于2000-3000rpm区间时车辆摄像头的图像抖动幅度和车辆的振动信号，匹配离合器的离合开度信号，准确标定车辆在半离合点时车辆摄像头的图像抖动幅度和车辆的振动信号。

表3半离合点获得方式

一种用于实现上述基于电子驻车系统的车辆坡路起步方法的基于电子驻车系统的车辆坡路起步系统，包括：

EMS，即Engine Management System，汽车发动机管理系统，用于获取车辆点火状态信号。

EPB，用于获取EPB状态信号。

ESC，即Electronic Stability Controller，汽车电子稳定控制系统，用于获取车速信号。

坡度传感器，用于获取坡度值信号。

TCU，即Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元，用于获取档位信号。

离合器行程传感器，用于获取离合器开度信号。

油门行程传感器，用于获取油门开度信号。

摄像头，用于获取车辆摄像头的图像抖动幅度；可采用现有ADAS功能使用的前视摄像头，对物体进行识别，如图2所示，通过选定特征物体，对特征物进行图像处理，并对比单位时间内同一特征物的位置，提取出车辆的振幅和振频，用来判断本车的抖动情况。

振动传感器，用于获取车辆的振动信号。选地，车辆的振动信号为车辆发动机或发动机附近位置的振动信号。

处理器，用于判断获取的9个信号是否均满足预设条件。处理器可选用ECU(Electronic Control Unit)电子控制器单元。

此外，车辆仪表实时显示EPB的状态，便于驾驶员知晓当前车辆状况。

本领域的技术人员容易理解，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。