具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的巡检数据获取方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境包括监测设备101、监测终端102和无人机103。其中，监测设备101和监测终端102安装在输电网络的周围，监测设备101对输电网络的周围环境进行监测，监测终端102与监测设备101通过网络进行通信，从监测设备101获取监测数据。例如，监测设备101包括摄像头，监测终端102从摄像头获取输电网络的环境图像。监测终端102在与无人机103建立通信连接后，可以从无人机103获取到巡检数据。该应用环境还可以包括服务器104，监测终端102获取到监测数据和巡检数据后，可以将监测数据和巡检数据发送到服务器104。

上述监测设备101包括但不限于是各种摄像头、雷达、温度传感器、红外传感器和湿度传感器。

上述监测终端102可以包括通过系统总线连接的处理器、存储器和通信接口。其中，该监测终端的处理器用于提供计算和控制能力。例如，处理器对监测数据进行数据筛选、剔除异常的监测数据；根据监测数据确定无人机的目标巡检对象；对监测数据进行加密处理和解密处理，以及对无人机进行身份认证等。该监测终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序；该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境，并且，该内存储器还可以存储监测数据和巡检数据等。该监测终端的通信接口用于与外部的监测设备、无人机、服务器等进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。上述监测终端102还可以包括显示屏和输入装置，该监测终端的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该监测终端的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是监测终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。上述监测终端102还可以包括定位装置，该定位装置可以对监测数据和巡检数据进行定位处理，该监测终端的定位装置可以是北斗定位模块、GPS定位模块等。

上述无人机103可以包括但不限于是旋翼无人机、多旋翼无人机、固定翼、无人直升机、伞翼无人机和扑翼无人机。

上述服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种巡检数据获取方法，以该方法应用于图1中的监测终端为例进行说明，包括以下步骤：

步骤201，在检测到无人机进入预设区域后，与无人机建立通信连接。

监测终端可以从监测设备获取监测数据，根据监测数据检测是否有无人机进入预设区域。例如，监测终端从摄像头获取环境图像，根据环境图像检测是否有无人机进入预设区域。或者，监测终端从雷达获取点云数据，根据点云数据检测是否有无人机进入预设区域。又或者，监测终端通过无线网络检测是否有无人机进入预设区域。本公开实施例对检测方式和预设区域不作限定。

在检测到无人机进入预设区域后，监测终端可以通过无线网络与无人机建立通信连接，也可以通过蓝牙、NFC等其他方式与无人机建立通信连接。本公开实施例对通信连接的方式不做限定。

步骤202，向无人机发送巡检指示信息。

其中，巡检指示信息为监测终端预先根据输电网络的周围环境生成的，巡检指示信息包括目标巡检对象；巡检指示信息用于指示无人机对目标巡检对象进行巡检。

使用无人机对输电网络进行巡检时，大多已规划好无人机的巡检路径。这样，无人机按照巡检路径进行巡检，能对常规巡检项目进行覆盖。但是，输电网络的周围环境可能会发生变化，比如，杆塔附近的树木长高，架设杆塔的山体出现裂缝，输电线路上出现鸟巢，等等。如果无人机只按照巡检路径进行巡检，可能漏检这些特殊情况。

本公开实施例针对这种情况，采用如下方式解决：监测终端实时或定时从监测设备获取监测数据，根据监测数据判断是否有特殊情况出现，如果有特殊情况出现，则确定目标巡检对象并生成巡检指示信息。这样，在与无人机建立通信连接后，监测终端向无人机发送预先生成的巡检指示信息。无人机接收监测终端发送的巡检指示信息，根据巡检指示信息确定目标巡检对象，并对目标巡检对象进行巡检。

例如，目标巡检对象为架设杆塔的山体，则无人机对架设杆塔的山体进行巡检。目标巡检对象为输电线路上出现的鸟巢，则无人机对输电线路进行巡检。

在其中一个实施例中，若无人机按照巡检路径进行巡检的过程中，已对目标巡检对象完成了一次巡检，那么在接收到巡检指示信息后，无人机可以不再根据巡检指示信息对目标巡检对象进行巡检，也可以对目标巡检对象进行再次巡检。可以理解地，无人机再次巡检可以确保巡检数据的准确性。

步骤203，获取无人机对目标巡检对象进行巡检得到的巡检数据，并将巡检数据发送到服务器。

监测终端在向无人机发送巡检指示信息后，可以向无人机发送数据获取请求；无人机在接收数据获取请求后，将对目标巡检对象进行巡检得到的巡检数据发送到监测终端。或者，监测终端向无人机发送巡检指示信息后，可以实时或定时接收无人机发送的巡检数据。本公开实施例对巡检数据的获取方式不做限定。

监测终端在从无人机获取到巡检数据后，将巡检数据发送到服务器；服务器可以根据巡检数据生成告警信息，从而通知维护人员对输电网络进行维护。

上述巡检数据获取方法中，监测终端在检测到无人机进入预设区域后，与无人机建立通信连接；向无人机发送巡检指示信息；获取无人机对目标巡检对象进行巡检得到的巡检数据，并将巡检数据发送到服务器。本公开实施例中，监测终端向无人机发送的巡检指示信息是监测终端预先根据输电网络的周围环境生成的，包含目标巡检对象，而无人机在接收到巡检指示信息后，会对目标巡检对象进行巡检得到巡检数据。这样，就可以使无人机对输电网络周围出现的特殊情况进行巡检，进而使维护人员及时从服务器获知特殊情况，从而及时对输电网络进行维护，保证了输电网络的安全。

在一个实施例中，如图3所示，在上述实施例的基础上，还可以包括：

步骤301，获取多个环境图像。

其中，多个环境图像包括至少一个图像采集设备在不同时刻采集到的环境图像。

在输电网络的周围环境中，可以在不同位置架设图像采集设备。监测终端与这些图像采集设备通过网络进行通信，从图像采集设备获取输电网络的环境图像。

例如，在相邻两个杆塔上分别架设一个可360°旋转的摄像头，两个摄像头可以实时或定时采集输电网络的环境图像，监测终端从这些摄像头获取输电网络的环境图像。

步骤302，根据多个环境图像之间的差异确定目标巡检对象。

监测终端可以对多个环境图像进行比较得到多个环境图像之间的差异，然后根据多个环境图像之间的差异确定目标巡检对象。

在其中一个实施例中，将多个环境图像输入到预先训练的差异检测模型中，得到差异检测模型输出的多个环境图像之间的差异；将多个环境图像之间的差异所指示的对象确定为目标巡检对象。

例如，将多个环境图像输入到差异检测模型中，差异检测模型从多个环境图像中标识出鸟巢、导线连断、杆塔折弯、植被触网等差异，然后监测终端将鸟巢、导线、杆塔、植被确定为目标巡检对象。

在实际应用中，监测设备还可以包括红外传感器，监测终端可以从红外传感器获取红外数据，根据红外数据的变化确定目标巡检对象。例如，监测终端根据红外数据的变化确定山火、触电、火光等。本公开实施例对确定目标巡检对象的方式和目标巡检对象不做限定。

上述实施例中，监测终端获取多个环境图像；根据多个环境图像之间的差异确定目标巡检对象。通过本公开实施例，监测终端根据环境图像确定目标巡检对象后，可以使无人机对目标巡检对象进行特殊巡检，从而对特殊情况进行确认，及时发现异常，及时对输电网络进行维护。

在一个实施例中，如图4所示，在上述实施例的基础上，还可以包括：

步骤401，根据多个环境图像生成巡检环境信息。

其中，巡检环境信息用于表征输电网络的周围环境，巡检环境信息包括输电网络的导线位置、杆塔位置，以及输电网络周围的植被状态、动物状态和山体状态等。本公开实施例对巡检环境信息不做限定。

监测终端获取到多个环境图像之后，除了根据多个环境图像确定目标巡检对象，还可以对输电网络的周围环境进行建模，生成巡检环境信息。

例如，监测终端获取到两个不同位置的摄像头采集到的环境图像，利用交叉视觉技术得到输电网络的环境模型，并根据该环境模型生成巡检环境信息。

步骤402，在与无人机建立通信连接后，向无人机发送巡检环境信息。

其中，巡检环境信息用于供无人机根据巡检环境进行避障。

无人机通常是根据自身携带的摄像头所采集到的图像和/或雷达所采集到点云数据进行避障。这种避障方式对摄像头和雷达有较高要求，对数据处理速度也有较高要求。

而在本公开实施例中，监测终端预先生成巡检环境信息，并将巡检环境信息发送给无人机。无人机在接收到巡检环境信息后，可以根据巡检环境信息确定输电网络的周围环境，从而将输电网络的周围环境与摄像头所采集到的图像、雷达所采集到的点云数据相结合进行避障。

上述实施例中，监测终端根据多个环境图像生成巡检环境信息；在与无人机建立通信连接后，向无人机发送巡检环境信息。通过本公开实施例，利用监测终端预先生成的巡检环境信息辅助无人机避障，不仅可以提高无人机避障效率，还可以适当降低无人机对摄像头、雷达以及数据处理速度的要求。

在一个实施例中，如图5所示，上述与无人机建立通信连接步骤，可以包括：

步骤2011，向无人机发送通信连接请求。

步骤2012，接收无人机根据通信连接请求发送的认证信息。

无人机在接收到通信连接请求后，向监测终端发送认证信息，对应地，监测终端接收无人机发送的认证信息。

其中，认证信息可以包括无人机的身份标识、通信连接密钥等。本公开实施例对认证信息不做限定。

步骤2013，根据认证信息对无人机进行身份认证。

监测终端接收到认证信息后，根据认证信息对无人机进行身份认证。例如，监测终端预先存储允许建立通信连接的身份标识列表，如果在该身份标识列表中查找到无人机的身份标识，则确定无人机的身份认证通过；如果在该身份标识列表中未查找到无人机的身份标识，则确定无人机的身份认证失败。或者，监测终端预先存储允许建立通信连接的密钥列表，如果在该密钥列表中查找到无人机的通信连接密钥，则确定无人机的身份认证通过；如果在该密钥列表中未查找到无人机的通信连接密钥，则确定无人机的身份认证失败。在实际应用中，还可以采用生物学特征等其他身份认证方式，本公开实施例对此不做限定。

步骤2014，若无人机的身份认证通过，则与无人机建立通信连接。

在确定无人机的身份认证通过后，表明允许无人机连入监测终端所在的网络，监测终端与无人机建立通信连接。

在实际应用中，可以采用专网和公网的混合组网技术，专网可以是监测终端、监测设备和无人机组成的专用网络，公网可以是监测终端与外部互联网组成的公共网络。本公开实施例对组网方式不做限定。

上述与无人机建立通信连接的过程中，监测终端向无人机发送通信连接请求；接收无人机根据通信连接请求发送的认证信息；根据认证信息对无人机进行身份认证；若无人机的身份认证通过，则与无人机建立通信连接。本公开实施例中，监测终端对无人机的身份进行认证，可以避免非法通讯设备或者非法无人机接入监测终端所在的网络，从而保护了数据安全。

在一个实施例中，如图6所示，上述获取无人机对目标巡检对象进行巡检得到的巡检数据，并将巡检数据发送到服务器的步骤，可以包括：

步骤501，接收无人机发送的第一加密数据包，并对第一加密数据包进行解密处理得到巡检数据。

无人机在对目标巡检对象进行巡检后得到巡检数据，接着，无人机先对巡检数据进行加密得到第一加密数据包，然后，向监测终端发送第一加密数据包。对应地，监测终端接收无人机发送的第一加密数据包。之后，监测终端对第一加密数据包进行解密，得到巡检数据。

上述无人机对巡检数据进行加密，监测终端对第一加密数据包进行解密，可以采用共享密钥，也可以采用其他加密算法，本公开实施例对此不做限定。

步骤502，对巡检数据进行加密处理得到第二加密数据包，并将第二加密数据包发送到服务器。

监测终端在对第一加密数据包进行解密得到巡检数据后，可以采用与无人机不同的加密方式对巡检数据进行加密得到第二加密数据包，然后将第二加密数据包发送到服务器。本公开实施例对监测终端的加密方式不做限定。

在其中一个实施例中，对巡检数据进行加密处理得到第二加密数据包，包括：将巡检数据与监测终端的位置信息进行加密处理，得到第二加密数据包。

在实际应用中，监测终端可以将巡检数据与监测终端的位置信息一同进行加密处理得到第二加密数据包。这样，服务器在接收到第二加密数据包之后，可以根据位置信息确定巡检数据所对应的地理位置。

其中，监测终端的位置信息可以包括监测终端的终端标识和GPS定位信息等。若监测终端的位置信息为监测终端的终端标识，服务器需要预先建立终端标识与地理位置的对应关系，这样，服务器在接收第二加密数据包后，从第二加密数据包中解析出监测终端的终端标识，再根据预先建立的对应关系和监测终端的终端标识，确定巡检数据所对应的地理位置。本公开实施例对监测终端的位置信息不做限定。

可以理解地，服务器确定巡检数据所对应的地理位置，可以使维护人员对相应位置进行维护，从而快速排除异常。

上述获取无人机对目标巡检对象进行巡检得到的巡检数据，并将巡检数据发送到服务器的过程中，接收无人机发送的第一加密数据包，并对第一加密数据包进行解密处理得到巡检数据。对巡检数据进行加密处理得到第二加密数据包，并将第二加密数据包发送到服务器。本公开实施例中，监测终端在与无人机和服务器进行数据传输时，都对巡检数据进行加密处理，这样可以保证巡检数据的安全，降低数据泄露风险。

应该理解的是，虽然图2至图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2至图6中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种巡检数据获取装置，应用于监测终端，包括：

连接建立模块601，用于在检测到无人机进入预设区域后，与无人机建立通信连接；

第一信息发送模块602，用于向无人机发送巡检指示信息；其中，巡检指示信息为监测终端预先根据输电网络的周围环境生成的，巡检指示信息包括目标巡检对象，巡检指示信息用于指示无人机对目标巡检对象进行巡检；

数据获取模块603，用于获取无人机对目标巡检对象进行巡检得到的巡检数据，并将巡检数据发送到服务器。

在其中一个实施例中，该装置还包括：

图像获取模块，用于获取多个环境图像；多个环境图像包括至少一个图像采集设备在不同时刻采集到的环境图像；

对象确定模块，用于根据多个环境图像之间的差异确定目标巡检对象。

在其中一个实施例中，上述对象确定模块，具体用于将多个环境图像输入到预先训练的差异检测模型中，得到差异检测模型输出的多个环境图像之间的差异；将多个环境图像之间的差异所指示的对象确定为目标巡检对象。

在其中一个实施例中，该装置还包括：

信息生成模块，用于根据多个环境图像生成巡检环境信息；

第二信息发送模块，用于在与无人机建立通信连接后，向无人机发送巡检环境信息；巡检环境信息用于供无人机避障。

在其中一个实施例中，上述连接建立模块601，具体用于向无人机发送通信连接请求；接收无人机根据通信连接请求发送的认证信息；根据认证信息对无人机进行身份认证；若无人机的身份认证通过，则与无人机建立通信连接。

在其中一个实施例中，上述数据获取模块603，包括：

数据获取子模块，用于接收无人机发送的第一加密数据包，并对第一加密数据包进行解密处理得到巡检数据；

数据发送子模块，用于对巡检数据进行加密处理得到第二加密数据包，并将第二加密数据包发送到服务器。

在其中一个实施例中，上述数据发送子模块，具体用于将巡检数据与监测终端的位置信息进行加密处理，得到第二加密数据包。

关于巡检数据获取装置的具体限定可以参见上文中对于巡检数据获取方法的限定，在此不再赘述。上述巡检数据获取装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在检测到无人机进入预设区域后，与无人机建立通信连接；

向无人机发送巡检指示信息；其中，巡检指示信息为监测终端预先根据输电网络的周围环境生成的，巡检指示信息包括目标巡检对象，巡检指示信息用于指示无人机对目标巡检对象进行巡检；

获取无人机对目标巡检对象进行巡检得到的巡检数据，并将巡检数据发送到服务器。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取多个环境图像；多个环境图像包括至少一个图像采集设备在不同时刻采集到的环境图像；

根据多个环境图像之间的差异确定目标巡检对象。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

将多个环境图像输入到预先训练的差异检测模型中，得到差异检测模型输出的多个环境图像之间的差异；

将多个环境图像之间的差异所指示的对象确定为目标巡检对象。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据多个环境图像生成巡检环境信息；

在与无人机建立通信连接后，向无人机发送巡检环境信息；巡检环境信息用于供无人机避障。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

向无人机发送通信连接请求；

接收无人机根据通信连接请求发送的认证信息；

根据认证信息对无人机进行身份认证；

若无人机的身份认证通过，则与无人机建立通信连接。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

接收无人机发送的第一加密数据包，并对第一加密数据包进行解密处理得到巡检数据；

对巡检数据进行加密处理得到第二加密数据包，并将第二加密数据包发送到服务器。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

将巡检数据与监测终端的位置信息进行加密处理，得到第二加密数据包。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在检测到无人机进入预设区域后，与无人机建立通信连接；

向无人机发送巡检指示信息；其中，巡检指示信息为监测终端预先根据输电网络的周围环境生成的，巡检指示信息包括目标巡检对象，巡检指示信息用于指示无人机对目标巡检对象进行巡检；

获取无人机对目标巡检对象进行巡检得到的巡检数据，并将巡检数据发送到服务器。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取多个环境图像；多个环境图像包括至少一个图像采集设备在不同时刻采集到的环境图像；

根据多个环境图像之间的差异确定目标巡检对象。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将多个环境图像输入到预先训练的差异检测模型中，得到差异检测模型输出的多个环境图像之间的差异；

将多个环境图像之间的差异所指示的对象确定为目标巡检对象。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据多个环境图像生成巡检环境信息；

在与无人机建立通信连接后，向无人机发送巡检环境信息；巡检环境信息用于供无人机避障。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

向无人机发送通信连接请求；

接收无人机根据通信连接请求发送的认证信息；

根据认证信息对无人机进行身份认证；

若无人机的身份认证通过，则与无人机建立通信连接。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

接收无人机发送的第一加密数据包，并对第一加密数据包进行解密处理得到巡检数据；

对巡检数据进行加密处理得到第二加密数据包，并将第二加密数据包发送到服务器。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将巡检数据与监测终端的位置信息进行加密处理，得到第二加密数据包。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。