具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

如图1和图2所示，本实施例提供了一种电力设备质量检测的接线装置，包括接线平台1、线缆固定与收放模块2、接线工具模块3和接线机器人4。接线平台1用于放置待检测的电力设备100；线缆固定与收放模块2包括多个不同型号的测试线缆，测试线缆用于与电力设备100的接线端子连接；接线工具模块3包括多个不同种类的接线工具；接线机器人4的操作端能从接线工具模块3处安装接线工具，并通过接线工具将对应的测试线缆连接或拆卸于电力设备100的接线端子。

本实施例提供的电力设备质量检测的接线装置的接线机器人4能根据接线需求从接线工具模块3处自动安装相应的接线工具，在安装完接线工具后，再从线缆固定与收放模块2处选取相应的测试线缆并将测试线缆连接于电力设备100的接线端子上或者拆除接线端子上连接的测试线缆，实现了测试线缆的自动连接或拆卸，代替了人工操作，降低了操作人员的工作量和劳动强度。

在本实施例中，接线机器人4安装于机械臂安装底座7上，机械臂安装底座7设置于接线平台1的一侧。电力设备质量检测的接线装置还包括控制系统模块5和与控制系统模块5电气连接的电气接口模块6。在本实施例中，接线机器人4与控制系统模块5电气连接，而电气接口模块6用于备用或者与其他接线机器人4电气连接。

接线机器人4包括接线机械臂和操作端，操作端设置于接线机械臂的末端，接线机械臂运动进而带动操作端运动，接线机器人4的操作端用于取放接线工具。为了便于采集电力设备100的端子信息，在操作端处还安装有图像采集件41，图像采集件41与接线机器人的控制器42电连接，图像采集件41用于采集电力设备100的端子信息，并将采集的信息传输给接线机器人的控制器42。接线机器人的控制器42与控制系统模块5电连接，以相互传输信息。在本实施例中，端子信息包括电力设备100的端子的空间位置、空间角度以及端子类型等。

由于接线机械臂、操作端等结构均为现有技术，在此不再详细赘述。

在本实施例中，线缆固定与收放模块2设有至少两个，且设置于接线机器人4的两侧，便于接线机器人4取放测试线缆。具体地，线缆固定与收放模块2包括箱体，箱体的表面为阶梯形状，每个台阶面均设有多个测试线缆，测试线缆与电力设备100的接线端子连接的一端置于箱体外侧，便于接线机器人4识别和拿取测试线缆。接线线缆的另一端卷绕于放线器上，放线器可以是弹簧平衡器，测试线缆受外力作用时，弹簧平衡器释放测试线缆，测试线缆在不受外力的作用下，测试线缆自动卷绕于弹簧平衡器上。在其他实施例中，线缆固定与收放模块2还可以是其他结构，在此不做具体限定。

接线工具模块3设有至少两个，且设置于接线机器人4的两侧，便于接线机器人4取放接线工具。具体地，接线工具模块3包括工具架体，工具架体上排列设置有多个接线工具容纳槽，接线工具的一端置于接线工具容纳槽内，另一端高于接线工具容纳槽设置，便于接线机器人4拿取接线工具。在另一实施例中，接线工具模块3包括转动设置的工具架体，沿工具架体的周向设置接线工具容纳槽，接线工具放置于接线工具容纳槽内，可以旋转工具架体的位置调整接线工具的位置，便于接线机器人4取放接线工具。

在本实施例中，电力设备质量检测的接线装置还包括测试仪器柜10，在测试线缆连接于电力设备100的接线端子上，测试仪器柜10用于测试电力设备100，以检测电力设备100的质量。

在使用本实施例提供的电力设备质量检测的接线装置时，主要操作步骤如下：

控制系统模块5接收到接线指令，并将接收的接线指令进行解析，控制接线机器人4执行接线作业。接线机器人4接线时首先使用图像采集件41对电力设备100的接线端子进行视觉定位，识别出电力设备100的接线端子的空间位置、空间角度及接线端子类型等信息，并对接线端子的相关信息进行记录存储。

接线机器人4从接线工具模块3中选取对应的接线工具，将线缆固定与收放模块2中对应的测试线缆连接到电力设备100对应的接线端子上，并依次完成电力设备100其余所有接线端子的测试线缆连接工作。

接线完成后，控制系统模块5下发测试指令给测试仪器柜10，开始执行测试过程。

测试结束后，控制系统模块5下发拆线作业指令，控制接线机器人4执行拆线作业。接线机器人4根据接线作业过程记录的电力设备100的接线端子的位置、角度、类型等信息，使用对应的接线工具将电力设备100的接线端子上的线缆依次拆除，并夹持拆下的测试线缆放回到线缆固定与收放模块2中。

本实施例提供的接线平台1可以设置多个，每个接线平台1分别对应设有线缆固定与收放模块2、接线工具模块3、接线机器人4、控制系统模块5、电气接口模块6以及测试仪器柜10，形成多个独立的测试系统，以同时对多个待检测的电力设备100进行检测，提高测试效率。

实施例二

如图3和图4所示，本实施例提供了一种电力设备质量检测的接线装置，包括接线平台1、线缆固定与收放模块2、接线工具模块3和接线机器人4。接线平台1用于放置待检测的电力设备100；线缆固定与收放模块2包括多个不同型号的测试线缆，测试线缆用于与电力设备100的接线端子连接；接线工具模块3包括多个不同种类的接线工具；接线机器人4的操作端能从接线工具模块3处安装接线工具，并通过接线工具将对应的测试线缆连接或拆卸于电力设备100的接线端子。

本实施例提供的电力设备质量检测的接线装置的接线机器人能根据接线需求从接线工具模块3处自动安装相应的接线工具，在安装完接线工具后，再从线缆固定与收放模块2处选取相应的测试线缆并将测试线缆连接于电力设备100的接线端子上或者拆除接线端子上连接的测试线缆，实现了测试线缆的自动连接或拆卸，代替了人工操作，降低了操作人员的工作量和劳动强度。

在本是实施例中，电力设备质量检测的接线装置还包括自动移动平台8，接线机器人4安装于自动移动平台8上，自动移动平台8能带动接线机器人4移动。优选地，自动移动平台8包括AGV小车，既能实现自主移动，还能实现位置识别与定位，提高了接线装置的自动化和智能化。

电力设备质量检测的接线装置还包括控制系统模块5和与控制系统模块5电气连接的电气接口模块6。在本实施例中，接线机器人4与电气接口模块6电气连接。电气接口模块6能为接线机器人4提供电能、气源等。在设置多个接线平台1的情况下，可以只设置一个接线机器人4，自动移动平台8可以驱动接线机器人4穿梭于多个接线平台1之间，并与每个接线平台1对应设置的电气接口模块6电气连接以进行接线工作，降低了成本，且能充分利用接线机器人4，避免造成资源浪费。

具体地，自动移动平台8上设有电气连接机器人模块9，电气连接机器人模块9与接线机器人4电气连接，电气连接机器人模块9能与电气接口模块6电气连接。进一步地，电气连接机器人模块9包括连接机械臂91和安装于连接机械臂91上的连接接口92，连接接口92与接线机器人4电气连接，连接机械臂91能驱动连接接口92与电气接口模块6电气连接，即实现了接线机器人4与电气接口模块6的自动连接。由于连接机械臂91、连接接口92的结构均为现有技术，在此不再详细赘述。

进一步地，为了便于电气连接机器人模块9能准确地与电气接口模块6连接，在连接机械臂91上设置位置识别组件，以识别电气接口模块6的位置，以实现连接接口92与电气接口模块6准确快速的连接。

在本实施例中，接线工具模块3安装于自动移动平台8上，便于接线机器人4拿取接线工具。具体地，接线工具模块3包括工具架体，工具架体上排列设置有多个接线工具容纳槽，接线工具的一端置于接线工具容纳槽内，另一端高于接线工具容纳槽设置，便于接线机器人4拿取接线工具。在另一实施例中，接线工具模块3包括转动设置的工具架体，沿工具架体的周向设置接线工具容纳槽，接线工具放置于接线工具容纳槽内，可以旋转工具架体的位置调整接线工具的位置，便于接线机器人4取放接线工具。

进一步地，接线工具模块3设有至少两个，且设置于接线机器人4的两侧，便于接线机器人4拿取接线工具，提高工作效率。

线缆固定与收放模块2设有至少两个，在接线机器人4置于接线平台1的工作位置处时，线缆固定与收放模块2设置于接线机器人4的两侧，便于接线机器人4取放测试线缆。具体地，线缆固定与收放模块2包括箱体，箱体的表面为阶梯形状，每个台阶面均设有多个测试线缆，测试线缆与电力设备的接线端子连接的一端置于箱体外侧，便于接线机器人4识别和拿取测试线缆。测试线缆的另一端卷绕于放线器上，放线器可以是弹簧平衡器，测试线缆受外力作用时，弹簧平衡器释放测试线缆，测试线缆在不受外力的作用下，测试线缆自动卷绕于弹簧平衡器上。在其他实施例中，线缆固定与收放模块2还可以是其他结构，在此不做具体限定。

在本实施例中，接线机器人4包括接线机械臂和操作端，操作端设置于接线机械臂的末端，接线机器人的控制器42控制接线机械臂运动进而带动操作端运动，接线机器人4的操作端用于取放接线工具。为了便于采集电力设备100的端子信息，在操作端处还安装有图像采集件41，图像采集件41与接线机器人的控制器42电连接，图像采集件41用于采集电力设备100的端子信息，并将采集的信息传输给接线机器人的控制器42。接线机器人的控制器42与控制系统模块5电连接，以相互传输信息。在本实施例中，端子信息包括电力设备100的端子的空间位置、空间角度以及端子类型等。

由于接线机械臂、操作端等结构均为现有技术，在此不再详细赘述。

在本实施例中，电力设备质量检测的接线装置还包括测试仪器柜10，在测试线缆连接于电力设备100的接线端子上，测试仪器柜10用于测试电力设备100，以检测电力设备100的质量。

电力设备质量检测的接线装置还包括总控系统模块，总控系统模块分别与控制系统模块5和接线机器人的控制器42电连接。

在使用本实施例提供的电力设备质量检测的接线装置时，主要操作步骤如下：

总控系统模块接收到接线指令，并将接收的接线指令进行解析，并发送接线指令至接线机器人的控制器42上，控制接线机器人4移动至工位，电气连接机器人模块9与电气接口模块6连接。接线机器人4接线时首先使用图像采集件41对电力设备100的接线端子进行视觉定位，识别出电力设备100的接线端子的空间位置、空间角度及接线端子类型等信息，并对接线端子的相关信息进行记录存储。

接线机器人4从接线工具模块3中选取对应的接线工具，将线缆固定与收放模块2中对应的测试线缆连接到电力设备100对应的接线端子上，并依次完成电力设备100其余所有接线端子的测试线缆连接工作。

接线完成后，控制系统模块5将接线完毕的信号传输给总控系统模块，总控系统模块下发测试指令给测试仪器柜10，开始执行测试过程。

测试结束后，总控系统模块下发拆线作业指令至接线机器人的控制器42，控制接线机器人4执行拆线作业。接线机器人4根据接线作业过程记录的电力设备100的接线端子的位置、角度、类型等信息，使用对应的接线工具将电力设备100的接线端子上的线缆依次拆除，并夹持拆下的线缆放回到线缆固定与收放模块2中。

本实施例提供的接线平台1可以设置多个，每个接线平台1分别对应设有线缆固定与收放模块2、接线工具模块3、控制系统模块5、电气接口模块6以及测试仪器柜10，形成多个独立的测试系统，每个接线平台1无需对应设置一个接线机器人4，一个接线机器人4可以对应多个接线平台1进行接线工作，以降低成本，充分利用接线机器人4，以同时对多个待检测的电力设备100进行检测，提高测试效率。

本实施例提供的可移动的接线机器人4还可以用于实施例一提供的接线装置中，接线机器人4与实施例一中备用的电气接口模块6连接，固定的接线机器人4与该移动的接线机器人4同时工作，以提高测试效率。

实施例三

如图1-5所示，本实施例提供的电力设备质量检测的接线装置包括至少两个接线平台1，且其中至少一个接线平台1对应设置一个位置固定的接线机器人4，还设置至少一个可移动的接线机器人4。每个接线平台1还分别对应设有线缆固定与收放模块2、接线工具模块3、控制系统模块5、电气接口模块6以及测试仪器柜10。如果接线机器人4位置是固定的，那么线缆固定与收放模块2、接线工具模块3、控制系统模块5、电气接口模块6以及测试仪器柜10的设置方式与实施例一相同，具体参照实施例一。如果接线机器人4的位置是可移动的，那么线缆固定与收放模块2、接线工具模块3、控制系统模块5、电气接口模块6以及测试仪器柜10的设置方式与实施例二相同，且一个移动的接线机器人4可以对应多个接线平台1，具体参照实施例二。

在本实施例中，电力设备质量检测的接线装置还包括上层控制系统模块和总控系统模块，总控系统模块分别与每个控制系统模块5电连接及可移动的接线机器人4的接线机器人的控制器42电连接，上层控制系统模块与总控系统模块和测试仪器柜10电连接。

在使用本实施例提供的电力设备质量检测的接线装置时，主要操作步骤如下：

在有接线作业任务时，上层控制系统模块下发任务指令给总控系统模块，总控系统模块判断是具有移动的接线机器人4的接线平台1接线还是具有固定的接线机器人4的接线平台1接线。

如果是具有移动的接线机器人4的接线平台1接线，则将接线作业指令传输给可移动的接线机器人的控制器42，接线机器人的控制器42接收到接线指令，并将接收的接线指令进行解析，控制接线机器人4移动至工位，电气连接机器人模块9与电气接口模块6连接。接线机器人4接线时首先使用图像采集件41对电力设备100的接线端子进行视觉定位，识别出电力设备100的接线端子的空间位置、空间角度及接线端子类型等信息，并对接线端子的相关信息进行记录存储。

接线机器人4从接线工具模块3中选取对应的接线工具，将线缆固定与收放模块2中对应的测试线缆连接到电力设备100对应的接线端子上，并依次完成电力设备100其余所有接线端子的测试线缆连接工作。

接线完毕后，控制系统模块5将接线结果反馈给总控系统模块，再由总控系统模块向上层控制系统模块反馈接线状态，上层控制系统模块反馈给测试仪器柜10，测试仪器柜10开始测试。

测试结束后，上层控制系统模块下发拆线作业指令至总控系统模块，总控系统模块将拆线作业指令传输给对应的接线机器人的控制器42，控制接线机器人4执行拆线作业。接线机器人4根据接线作业过程记录的电力设备100的接线端子的位置、角度、类型等信息，使用对应的接线工具将电力设备100的接线端子上的线缆依次拆除，并夹持拆下的线缆放回到线缆固定与收放模块2中。

如果是具有位置固定的接线机器人4的接线平台1接线，则将接线作业指令传输给对应的控制系统模块5，并将接收的接线指令进行解析，控制接线机器人4执行接线作业。接线机器人4接线时首先使用图像采集件41对电力设备100的接线端子进行视觉定位，识别出电力设备100的接线端子的空间位置、空间角度及接线端子类型等信息，并对接线端子的相关信息进行记录存储。

接线机器人4从接线工具模块3中选取对应的接线工具，将线缆固定与收放模块2中对应的测试线缆连接到电力设备100对应的接线端子上，并依次完成电力设备100其余所有接线端子的测试线缆连接工作。

接线完成后，控制系统模块5将接线结果反馈给总控系统模块，再由总控系统模块向上层控制系统模块反馈接线状态，上层控制系统模块反馈给测试仪器柜10，测试仪器柜10开始测试。

测试结束后，上层控制系统模块下发拆线作业指令至总控系统模块，总控系统模块将拆线作业指令传输给对应的控制系统模块5，控制接线机器人4执行拆线作业。接线机器人4根据接线作业过程记录的电力设备100的接线端子的位置、角度、类型等信息，使用对应的接线工具将电力设备100的接线端子上的线缆依次拆除，并夹持拆下的线缆放回到线缆固定与收放模块2中。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。