具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请对本申请实施方式做进一步详细描述。

如图2和图3，图2是现有技术中自动驾驶车辆配置的自动驾驶传感器示意方式。图3是现有技术中，针对自动驾驶传感器的下线点检系统，利用笔记本电脑，手动输入相关ROS命令进行逐一的测试，该测试方式效率较低，点检工作工作量大，且没有生成界面，不能很直观的看到相应的实时动态点检结果，对点检结果判断不准确。

本发明所述的下线点检系统结构如图1所示：

上位机通信连接车辆的自动驾驶控制器，通信连接方式可以是本领域常见的网线、工业总线、无线等通信连接方式，本发明不做限制。下线点检系统安装于上位机工具中，用户通过下线点检系统的HMI (Human Machine Interface,人机交互界面模块)进行传感器的点检测试。自动控制器和车辆的各传感器利用车辆内部网络通信连接。

自动驾驶车辆需要点检的传感器通常包含激光雷达，摄像头，毫米波雷达，超声波雷达，惯导等。

本发明所示的用于对自动驾驶汽车传感器下线点检的集成化传感器点检方法，该方法包括：

S1：点击自动驾驶汽车传感器下线点检系统界面相应类型传感器点检控件，从而调用针对该类型传感器点的点检脚本对相应传感器进行下线点检，该脚本包含针对该类型传感器进行点检的ROS命令；

S2：从车辆接收所述传感器针对ROS命令返回的ROS的数据流，对所述ROS的数据流进行相应的显示处理，实时展示动态点检结果；

S3：生成点检报告，将报告以表格形式存储于服务器中。

在步骤S1之前，还包括预先创建针对不同传感器的点检脚本，脚本包含针对该类型传感器进行点检的ROS命令；

自动驾驶汽车传感器下线点检系统可以包含针对车辆所有需要下线点检的传感器预设相应的脚本以及控件，当然，也可以仅仅针对车辆中某些数量较多的相应类型的传感器设置对应的脚本以及控件。

该自动驾驶汽车传感器下线点检系统设置有相应的显示控件，实时的展示点检结果。

在针对激光雷达的点检结果显示中，不仅显示硬件、软件的状态，同时显示运行该指定激光雷达所采集的点云。相同的，在进行摄像头的检测中，不仅显示摄像头的硬件、软件状态，同时显示该摄像头回传的采集的图像，以观察图像质量。

在一发明实施方式中，为了快捷的对车辆的传感器进行下线点检，可以将车辆的同一类型的传感器的点检控件在同一个显示区中集中显示，以便于针对车辆的相同类型的传感器集中点检。

在一发明实施方式中，针对不同类型的传感器的点检控件在不同的测试页面中显示。

在另一优选方案中，自动驾驶汽车传感器下线点检系统还包括车型选择控件，在生成对应的点检界面之前，点击选择不同车型，可以获取到不同车型的传感器配置情况，从而针对该车型生成对应的传感器下线点检界面。

在另一优选方案中，该下线点检系统可运行于手持设备中，增加点检系统的扩展性；通过将该界面化的上位机软件可以移植到手持设备中，增加了测试的便利性。

以下针对本发明的示例性的提出一种具体实施方式：

步骤一：点击选择进入不同车型，可以获取到不同车型的传感器配置情况，如下图所示，进入到某车型之后，相应的显示界面上显示此车上显示出的各种传感器的配置。

如图4-5所示，图4-5示例性的说明一种界面，其中在进入相应车型的下线点检界面中，在确定车型后，点检系统展示了该车辆所有的需要下线点检的传感器。具有针对不同厂家、类型的传感器器的下线点检子页表，点击不同的子页表标签，进入该对应厂家、类型的传感器器的下线点检界面，在具体的子页面界面中，展示了车辆对应该厂家、类型的多个传感器的按键，每个按键都对应一个传感器，如图4所示，在对应的激光雷达下线点检子页表中，分别展示了车辆所使用的5个激光雷达传感器的控件，点击相应的控件，即调用相应的ROS命令对该传感器器进行下线点检，点检结果可以在子页表相应的显示区展示；

在另一实施方式中，针对一个厂家以及相同类型的多个传感器，可以仅设置一个控件，在点击该控件，可以顺序的对该一个厂家相同类型的多个传感器同时或者顺序地进行传感器下线点检，点检结果可以同时在对应的显示区显示，或者仅展示点检不合格的传感器信息。

在另一实施方式中，在选择相应的传感器控件后，还具有对应该传感器配置信息展示区；

步骤二：点击相应的传感器可以进入到相应传感器的具体显示界面，此界面下可以显示出传感器在车型的分布情况，同时点击某个传感器，会根据该传感器的特点显示该传感器相应的和功能相关的信息，如激光雷达会显示出相应的点云信息；摄像头会显示出相应的图像视频信息；毫米波雷达会显示障碍物ID，障碍物距离，障碍物速度；超声波雷达会显示障碍物距离；惯导会显示车辆位置坐标及姿态信息等。

在针对激光雷达的点检结果显示中，不仅显示硬件、软件的状态，同时显示运行该指定激光雷达所采集的点云。毫米波雷达会显示障碍物ID，障碍物距离，障碍物速度；超声波雷达会显示障碍物距离；惯导会显示车辆位置坐标及姿态信息等。相同的，在进行摄像头的检测中，不仅显示摄像头的硬件、软件状态，同时显示该摄像头回传的采集的图像，以观察图像质量。

步骤三：在点检完所有的传感器之后，可以点击相应按钮自动生成点检报告，同时能将报告以表格形式存储于服务器中。作为车辆是否能正常下线的判断依据。

本发明还公开一种用于对自动驾驶汽车传感器下线点检的集成化点检系统，该方法包括：

点检控件，用于当用户点击自动驾驶汽车传感器下线点检系统界面相应类型传感器点检的所述点检控件，调用针对该类型传感器点的点检脚本对相应传感器进行下线点检，该脚本包含针对该类型传感器进行点检的ROS命令；

显示单元，用于从车辆接收所述传感器针对ROS命令返回的ROS的数据流，对所述ROS的数据流进行相应的显示处理，实时展示动态点检结果；

报告生成单元，用于生成点检报告，将报告以表格形式存储于服务器中。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于处理器执行，以实现如上所述的一种智能驾驶汽车行驶路线和停靠站点智能显示方法。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用于限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。