具体实施方式

以下结合附图并通过实施例对本发明的结构作进一步说明。需要说明的是本实施例是叙述性的，而不是限定性的。

一种微型高精密少齿差摆线减速器，请参见图1-2，其发明点为：主要包括输出盘1、行星轮2、太阳轮8、摆线轮3、针齿壳4、输入轴6、连接销7，其中，行星轮包括一号行星轮和二号行星轮，连接销包括一号连接销和二号连接销。

在输出盘内侧制有两个销轴1.1，两个销轴等偏心距呈180°设置。两个行星轮上制有一个中心孔2.2和一个偏心孔2.1，两个行星轮上的偏心孔的偏心距相等且偏向同一侧。两个行星轮通过各自中心孔分别与输出盘上的两个销轴通过安装轴承转动配合。

所述太阳轮与输入轴为一体加工成型结构，或分体加工成型后，将太阳轮固定在输出轴的内端。所述太阳轮与两个行星轮相啮合，输入轴的外端为动力输入端，通过动力输入端与电机驱动连接。

在所述摆线轮上制有两个偏心孔3.1，该两偏心孔等偏心距且呈180°设置。一号连接销的一端与一号行星轮上的偏心孔通过轴承转动配合，一号连接销的另一端与摆线轮上的其中一偏心孔通过轴承转动配合。二号连接销的一端与二号行星轮上的偏心孔通过轴承转动配合，二号连接销的另一端与摆线轮上的另一偏心孔通过轴承转动配合。在装配时和运动时，要求一号行星轮上偏心孔位置和二号行星轮上偏心孔位置位于同一侧。

在所述针齿壳的内圈上沿圆周方向均布安装有针齿销5，针齿销的安装方式参考现有技术，在此不再赘述。所述摆线轮嵌装于针齿壳内并通过针齿销与针齿壳形成摆线运动配合。

所述输出盘、输入轴和针齿壳呈同轴心设置。

上述结构中，进一步的：所述输出盘为两个，分别为前输出盘1a和后输出盘1b，两输出盘分别嵌装于针齿壳的前端和后端，两输出盘通过两螺钉9固定连接。其中前输出盘为减速器实际动力输出盘，后输出盘为刚性盘，其配合前输出盘，将行星轮、太阳轮、摆线轮和连接销封装在针齿壳内，针齿壳的两端安装轴承，分别与前输出盘和后输出盘转动配合。在后输出盘上设置有中心轴孔，所述输入轴的外端穿经后输出盘上的中心轴孔从后输出盘的后侧伸出。

更进一步的：所述一号行星轮为前后两片，前后两片一号行星轮设置于摆线轮的前后两侧，并通过一号连接销连接，位于前侧的一号行星轮2a转动支撑在前输出盘上的销轴上，位于后侧的一号行星轮2b转动支撑在后输出盘上的销轴上。所述二号行星轮为前后两片，前后两片二号行星轮设置于摆线轮的前后两侧，并通过二号连接销连接，位于前侧的二号行星轮转动支撑在前输出盘的销轴上，位于后侧的二号行星轮转动支撑在后输出盘的销轴上。采用上述两个一号行星轮和两个一号行星轮的布置方式，提升了减速机构的承载力及运转稳定性。

上述结构件中，针齿壳为减速器的固定构件，输出盘在运动时中轴线与针齿壳中轴线始终相重合，即两构件可以相对转动。一号和二号两行星轮中心孔与输出盘上两销轴相配合，运动时可以实现相对转动；连接销同时与行星轮上的偏心孔及摆线轮上的偏心孔相配合，运动时三者之间可以实现相对转动；输入轴中轴线在运动时始终与输出盘中轴线、针齿壳中轴线相重合，其内端太阳齿轮在运动时同时与两行星轮相啮合。

本微型高精密少齿差摆线减速器的运动过程为：

输入轴输入转矩通过其内端太阳齿轮带转两行星轮；两行星轮同时绕输出盘上两销轴转动；行星轮转动时通过连接销将运动传递给摆线轮；摆线轮与针齿壳相啮合，由于针齿壳固定，在啮合过程中针齿壳对摆线轮有反作用力；摆线轮通过连接销与行星轮将运动传递给输出盘；输出盘通过转动将运动输出。

尽管为说明目的公开了本发明的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本发明及所附权利要求的精神范围内，各种替换、变化和修改都是可以的，因此，本发明的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。