具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图8描述根据本发明的一些实施例提供的液压传动系统、压路机、压路机的控制方法、压路机的控制装置和可读存储介质。

如图1所示，在本申请的一些实施例中，提供了一种压路机，包括：压力传动组件100、压力传感器200和轮体，压力传动组件100设有压力传动通道；压力传感器200设于压力传动组件100，压力传感器200用于获取压力传动通道内的第一压力值；控制器，控制器与压力传感器200相连接，控制器用于根据第一压力值，确定目标压实度；轮体与压力传动组件100相连接，压力传动组件100用于驱动轮体振动。

压力传动组件100与轮体相连接，使得压力传动组件100能够驱动轮体运动。具体地，压路机还包括车体，轮体转动连接于车体，且压力传动组件100能够驱动轮体振动，压力传动组件100设置压力传动通道，压力传动通道内循环流动液压介质，例如液压油，压力传动组件100用于驱动轮体振动，轮体通过振动而将路基压实。压力传感器200设置在压力传动组件100，压力传感器200能够获取压力传动通道内的第一压力值，即压力传感器200用于获取压力传动通道内的液压值。在压力传动组件100驱动轮体振动时，如果当前路基压实度较小，即路基处于比较蓬松的状态，此时较小的液压驱动力就能够驱动轮体振动，如果当前路基的压实度较大，即路基处于比较夯实的状态，此时需要较大的液压驱动力才能够驱动轮体振动。所以，路基的压实程度能够通过液压值进行体现，压力传感器200获取的第一压力值越小，说明路基的压实度越小，压力传感器200获取的第一压力值越大，说明路基的压实度越大。通过压力传感器200获取的第一压力值能够确定当前路基的压实度，而且，压力传动组件100是直接驱动轮体振动的结构，所以压力传动组件100对轮体的作用力等于路基对轮体的作用力，压力传动组件100驱动轮体振动时，轮体对压力传动组件100的反作用力基本没有损耗，所以能够准确地获取路基对轮体的作用力。

值得注意的是，相比于相关技术，本申请中采集的是压力值而并非是加速度，受到安装缝隙、配合稳定性的影响，安装轮体的结构件与轮体可能不是同步运动的，所以轮体的加速度与结构件的加速度存在偏差，而轮体受到路基的作用力之后，该作用力能够直接作用于压力传动组件100，根据作用力与反作用力相等的原理，压力传动组件100的压力值能够准确反应路基对轮体的作用力，从而提高检测路基压实度时的准确性。

另外，将压力传感器200设置在压力传动组件100中，压力传动组件100通常设置在车体的内部，所以压力传感器200不易外露于车体，压力传感器200不易发生损坏，也不易受到外部器件的影响，进一步提高压力传感器200获取数值时的准确性。而且，压力传感器200位于车体内部而不易影响压路机的外观，提高压路机的外观整齐性。

压力传感器200的安装位置比较灵活，可以在压力传动组件100的任意合适地方。

在一种可能的实施例中，压力传动组件100包括：循环管路110、泵体120和振动马达130，泵体120设于循环管路110；振动马达130设于循环管路110，轮体与振动马达130相连接，压力传感器200设于循环管路110、泵体120和振动马达130中的至少一个上。

在该实施例中，泵体120和振动马达130通过循环管路110相连接，油液能够在泵体120、循环管路110和振动马达130之间循环流动，泵体120作为动力源，为油液的流动提供动力，油液流经振动马达130时，油液能够驱动振动马达130的输出轴转动，从而通过振动马达130带动轮体振动。压力传感器200可以安装至循环管路110、泵体120和振动马达130中的任一个上，提高压力传感器200的安装灵活性。压力传感器200可以为一个、两个或多个，在压力传感器200为一个时，压力传感器200可以安装至循环管路110、泵体120或振动马达130上，在压力传感器200为两个时，两个压力传感器200可以同时安装至一个部件或两个压力传感器200安装至不同的部件，压力传感器200为多个时同理。

在一种可能的实施例中，压力传感器200包括：第一子传感器210和第二子传感器220，第一子传感器210设于循环管路110，第一子传感器210位于泵体120的第一端口和振动马达130的第一端口之间，泵体120的第一端口和振动马达130的第一端口通过循环管路110连通；第二子传感器220设于循环管路110，第二子传感器220位于振动马达130的第二端口和泵体120的第二端口之间，振动马达130的第二端口和泵体120的第二端口通过循环管路110连通；其中，第一子传感器210测得的压力值为第一压力值；或第二子传感器220测得的压力值为第一压力值；或第一子传感器210和第二子传感器220测得的压力值的差值为第一压力值。

在该实施例中，泵体120具有两个端口，两个端口中的一个为进油口，两个端口中的另一个为出油口，进油口和出油口不是固定的，例如泵体120的第一端口可以作为进油口，那么泵体120的第二端口就为出油口，如果泵体120的第一端口作为出油口，那么泵体120的第二端口就为进油口。同样地，振动马达130也具有两个端口，且每个端口既可以为进油口，也可以为出油口。在本实施例中，限定了压力传感器200包括第一子传感器210和第二子传感器220，第一子传感器210设于泵体120的第一端口和振动马达130的第一端口之间，第二子传感器220设于泵体120的第二端口和振动马达130的第二端口之间，如果此时泵体120的第一端口为出油口，那么第一子传感器210获取的是进油压力，而第二子传感器220获取的是回油压力，如果泵体120的第二端口为出油口，那么第一子传感器210获取的是回油压力，而第一传感器获取的是出油压力。

振动马达130为驱动轮体振动，振动马达130通常由两部分组成，马达本体和凸轮组件，凸轮组件带动轮体振动，在振动马达130正转或反转时，振动马达130驱动轮体振动的幅度是不同的，所以在确定振动马达130的转向后，再确定以哪个压力传感器200作为有效传感器。

示例性地，可以将测得进油压力的压力传感器200作为有效传感器，所以第一子传感器210和第二子传感器220均为可以有效传感器，也可以两个子传感器均作为有效传感器，将测得进油压力的压力值与回油压力的压力值进行求差以获取有效压力值。分别在进油管路和回油管路上设置压力传感器200，能够提高获取到压力值的准确性，进而能够提高对路基压实度检测时的准确性。

第一压力值可以由一个压力传感器获取，或由两个或多个压力传感器获取的压力值进行求差计算以得到第一压力值。

在本申请的实施例中，提出了一种压路机，包括如上述任一实施例中的液压传动系统，因此本实施例提供的压路机具有上述任一可能设计中所提供的液压传动系统的全部效益。

压路机还包括车体，液压传动系统设置在车体上。

在本申请的一些实施例中，提出了一种压路机的控制方法，用于如上述任一可能实施例中的压路机，因此本实施例提供的压路机的控制方法具有上述任一可能实施例中所提供的压路机的全部效益。

如图2所示，压路机的控制方法包括：

步骤S102，获取压路机中压力传感器测得的第一压力值；

步骤S104，根据第一压力值，确定目标压实度。

目标压实度可以为目标路基的压实度，在检测目标路基的压实度时，通过压力传感器获取压力传动通道内的第一压力值。在压力传动组件驱动轮体振动时，如果当前路基压实度较小，即路基处于比较蓬松的状态，此时较小的液压驱动力就能够驱动轮体振动，如果当前路基的压实度较大，即路基处于比较夯实的状态，此时需要较大的液压驱动力才能够驱动轮体振动。所以，路基的压实程度能够通过第一压力值进行体现，压力传感器获取的第一压力值越小，说明路基的压实度越小，压力传感器获取的第一压力值越大，说明路基的压实度越大。通过压力传感器获取的第一压力值能够确定当前路基的压实度，而且，压力传动组件是直接驱动轮体振动的结构，所以压力传动组件对轮体的作用力等于路基对轮体的作用力，压力传动组件驱动轮体振动时，轮体对压力传动组件的反作用力基本没有损耗，所以能够准确地获取路基对轮体的作用力。根据作用力与反作用力相等的原理，压力传动组件的第一压力值能够准确反应路基对轮体的作用力，从而提高检测路基压实度时的准确性。

在得到目标压实度之后，可以对目标压实度进行显示，使得工作人员能够及时了解当前路基的压实度。

第一压力值可以由一个压力传感器获取，或由两个或多个压力传感器获取的压力值进行求差计算以得到第一压力值，本实施例中的第一压力值可以为上述实施例中提及的有效压力值。

如图3所示，如图在一种可能的实施例中，根据第一压力值，确定目标压实度，具体包括：

步骤S202，将第一压力值与预存数据相对比；

步骤S204，根据第一压力值与预存数据的比对结果，确定目标压实度。

在该实施例中，检测目标路基的压实度时，先获取第一压力值，然后将第一压力值与预存数据进行对比，根据对比结果，确定当前路基的压实度，预存数据为不同的压力值与相应压实度的对应关系，压力值与压实度的对应关系可以为多次在测试路面上测量积累的数据，也可以为每次检测压实度之后，都将检测得到的数据存储在存储器中。当获取第一压力值时，只需要在预存数据中找到与当前第一压力值相等的压力数值，就能够知道当前第一压力值对应的压实度，不需要经过复杂的算法，例如频谱变化、智能算法等步骤，可以降低检测目标压实度的难度，提高检测速度。

值得注意的是，由于本实施例中是通过比对的方式确定目标压实度，计算方法比较简单，所以可以通过压路机自身的控制器就能够完成计算过程，不需要在压路机上单独增加一个计算压实度的控制器，避免过多的控制器占用压路机驾驶仓内的空间，节省安装控制器的成本。而且，预存数据为历史数据，历史数据具有较好的参考性，相比于通过算法计算得到压实度，参考历史数据得到的目标压实度更加准确。

当然，在其它实施例中，也可以单独增加一个控制器对数据进行比对和存储。

压力传感器采集的压力信号只需要经过滤波，然后与控制器中的数据库进行比对，得出当前的压实度，其中数据库来源于大量的现场施工数据及试验测试，而非理论计算数据。

在每次施工后，系统采集的振动压力于压实度值会被存储在数据库中，为下一次检测压实度提供数据参考。

压路机还包括控制器，控制器用于与压力传感器和压力传动组件相连，控制器根据压力传感器的第一压力值在预存数据中获取相应的压实度，以及控制器根据第一压力值控制压力传动组件中的泵体和振动马达的排量。

如图4所示，在一种可能的实施例中，压路机的控制方法，还包括：

步骤S302，根据第一压力值，确定压路机中泵体和/或振动马达的排量。

在该实施例中，在获取第一压力值后，还能够根据第一压力值确定泵体/或马达的排量，泵体的排量以及马达的排量能够决定马达的转速，马达的转速能够决定轮体的振幅和振动频率，例如，当获取到的第一压力值较小时，说明目标路基比较蓬松，此时需要减小振动马达的转速，从而提高轮体的振幅，以快速目标路基的压实度，如果获取到的第一压力值较大，说明目标路基比较夯实，此时可以增大振动马达的转速，轮体快速振动，从而使得目标路基各处被均匀压实。通过改变泵体的排量以及马达的排量，能够有效提高压实效率。

如图5所示，在一种可能的实施例中，根据第一压力值，确定压路机中泵体和/或振动马达的排量，具体包括：

步骤S402，在第二压力值小于第一压力值小于第一设定压力值小于第三压力值时，减小泵体的排量和/或增大振动马达的排量；在第二压力值小于第二设定压力值小于第一压力值小于第三压力值时，增大泵体的排量和/或减小振动马达的排量；在第一设定压力值小于第一压力值小于第二设定压力值时，维持泵体的排量和振动马达的排量；

其中，第二压力值为预存数据中的最小压力值，第三压力值为预存数据中的最大压力值，第一设定压力值小于第二设定压力值。

在该实施例中，在将第一压力值与预存数据进行比较时，先获取预存数据中的最大压力值和最小压力值，通过最大压力值和最小压力值确定压力值范围，在第二压力值小于第一压力值小于第一设定压力值小于第三压力值时，此时说明第一压力值较小，需要减小泵体的排量和/或增大振动马达的排量，以减小振动马达的转速，从而能够提高轮体的振幅，轮体的振幅越大，对目标路基的夯实速度越快。

在第二压力值小于第二设定压力值小于第一压力值小于第三压力值时，说明此时第一压力值较大，需要增大泵体的排量和/或减小振动马达的排量，以增大振动马达的转速，从而提高轮体的振动频率，轮体快速振动，从而能够对一定范围内的路基进行均匀压实，提高压实均匀度。通过以上两种方式，提高了压实效率。

第一设定压力值和第二设定压力值根据不同的压实度需求进行设定。

如果第一压力值在第一设定压力值和第二设定压力值之间，说明此时第一压力值在满足设定要求的压力范围内，此时不需要对泵体和排量和振动马达的排量进行改变。

如图6所示，在一种可能的实施例中，压路机的控制方法还包括：

步骤S502，在第一压力值小于第二压力值或第一压力值大于第三压力值时，输出警报信号。

在该实施例中，在第一压力值小于预存数据中的最小压力值或第一压力值大于预存数据中的最大压力值时，说明此时压力传动组件中的压力异常，输出警报信号，提醒工作人员及时查看并处理。由于预存数据具有参考性，所以获取的第一压力值不在预存数据中的压力范围内，说明机器没有处于稳定的工作状态，输出警报信号，能够避免压路机进一步损坏，便于工作人员及时维护。

假设机器出现故障，导致泄压或者憋压情况产生时，当前系统压力值会低于第一压力值或者高于第二压力值，即超出有效的检测范围，此时控制系统会报警，提示操作人员系统压力不正常。

在一种可能的实施例中，在确定目标压实度之后，还包括：将第一压力值与目标压实度进行存储。

在该实施例中，可以将每次检测到的压实度都存储至存储器，从而使得预存数据更加丰富，预存数据量越大，检测到的目标压实度越准确。

如图7所示，在一种可能的实施例中，压路机的控制方法包括：

步骤S602，获取压路机中压力传感器测得的第一压力值；

步骤S604，对第一压力值进行滤波处理；

步骤S606，将第一压力值与预存数据相对比，得到目标压实度；

步骤S608，第一压力值在预设范围内，若是则执行步骤S610，若否则执行步骤S612；

步骤S610，第一压力值达到设定值，若是，则执行步骤S614，若否则执行步骤S602；

步骤S612，输出警报信号；

步骤S614，存储第一压力值和目标压实度。

如图8所示，在本申请的一个实施例中，提出了一种压路机的控制装置700，包括：存储器710、处理器720及存储在存储器710上并可在处理器720上运行的计算机程序；计算机程序被处理器720执行时实现如上述任一可能实施例中的压路机的控制方法的步骤，因此本实施例提供的压路机的控制装置能够实现如上述任一可能实施例中的压路机的控制方法的有益效果，在此不再赘述。

在本申请的一个实施例中，提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有压路机的控制程序，压路机的控制程序被处理器执行时实现如上述任一可能实施例中的压路机的控制方法的步骤，因此本实施例提供的可读存储介质能够实现如上述任一可能实施例中的压路机的控制方法的有益效果，在此不再赘述。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。