具体实施方式

下文将结合具体实施例对本发明的技术方案做更进一步的详细说明。应当理解，下列实施例仅为示例性地说明和解释本发明，而不应被解释为对本发明保护范围的限制。凡基于本发明上述内容所实现的技术均涵盖在本发明旨在保护的范围内。

除非另有说明，以下实施例中使用的元件均为市售商品，或者可以通过已知方法制备。

实施例1

一种可移动特种车辆辅助装配助力臂，用于装配特种设备箱体、支架、机柜(特种设备包括，特种工程装备、武器装备车辆等)。

如图1至图5所示，该助力臂由底盘组件10、电动地牛20、升降机构30、基臂40、一级臂50、二级臂60、末端治具70和总控箱80组成。

底盘组件10固连于电动地牛20的第一货叉201上，电动地牛20用于整机的移动及底盘组件10的升降。当整机需要移动时，第一货叉201升起，安装于底盘组件的四个支脚101离地；当整机需要进行装配工作时，第一货叉201下落，支脚101与地面接触。为确保操作安全，当电磁离合器501处于锁合状态，货叉架705放置于货叉托架103上，且当安装于底盘组件10上的传感器102感应到货叉架705，即可移动特种车辆辅助装配助力臂中的各关节臂处于锁死状态且缩回原位时，可操作电动地牛20完成第一货叉201的升降工作，否则第一货叉升降操作指令无效；进一步地，当第一货叉201升起，各关节臂处于缩回且锁死状态时，可操作电动地牛20进行移动，否则移动操作指令无效。

升降机构30固定于底盘组件10上，包括电机301、丝杠302、丝杠螺母303和门架304等。电机301驱动丝杠302转动的同时，可带动丝杠螺母303及安装于丝杠螺母303上的基臂40沿门架304进行上下运动。

基臂40与一级臂50，一级臂50与二级臂60，二级臂60与末端治具70之间均通过转轴502进行铰连，且均安装有电磁离合器501。二级臂60上装有手操盒601，手操盒601上的按钮能够控制升降机构30的自动升降，以及电磁离合器501的自动离合功能。其中，电磁离合器501的自动离合可实现铰接副之间的锁止或松开。

末端治具70包含铰接盘701、铰接销702、把手703、手轮704、货叉架705、挂在货叉架705且可根据所叉货物尺寸人工调整间距的第二货叉706、调姿丝杠707和调姿螺母708。其中，铰接盘701与二级臂50铰接连接，可沿轴向转动；货叉架705通过铰接销702、调姿丝杠707和调姿螺母708与铰接盘701连接，旋动手轮704，手轮704带动调姿丝杠707转动能够带动调姿螺母708移动，从而实现工件安装时的姿态调整。

第一货叉为电动地牛的货叉，作用是将整个助力臂结构抬离地面用的，方便电动地牛将助力臂移动到想要工作的位置。第二货叉为助力臂货叉，其作用是举升待装配的产品至需要的位置。

总控箱80与机械臂各被控点由电缆连接，其固定位置为助力臂的底盘组件上。用于控制助力臂的举升、下降以及各个关节的锁定、解锁，通过遥控器连接到总控箱，再由总控箱传送命令给各个被控点。

结合图1至图5，阐述本发明的具体操作步骤如下：

步骤一：操作电动地牛20移动一种可移动特种车辆辅助装配助力臂至待装工件存放位置，并操作第一货叉201下降，4个支脚101着地；

步骤二：按动手操盒601上的上升按钮，使末端治具70离开货叉托台103；

步骤三：通过拖拽末端治具70上的把手703，同时配合按动手操盒601上电磁离合器控制按钮及升降按钮，使第一货叉201插入待装工件下方；

步骤四：按动手操盒601上的上升按钮，使待装货物脱离地面；

步骤五：通过拖拽末端治具70上的把手703，同时配合按动手操盒601上电磁离合器控制按钮及升降按钮，第一货叉201架放置于货叉托架103上，并确保传感器102感应到货叉架705；

步骤六：按动手操盒601上电磁离合器控制按钮，确保所有电磁离合器处于锁止状态；

步骤七：操作电动地牛20，使第一货叉201上升并带动整机设备移动至装配位置；

步骤八：操作第一货叉201下降，使底盘组件10中的4个支脚101着地；

步骤九：通过按动手操盒601上电磁离合器控制按钮及升降按钮，并配合拖拽末端治具70上的把手703，使待装工件深入待装车内。

步骤十：结合各级臂的转动及末端治具70的姿态调整，将待装工件放置于车内待装位置。

步骤十一：将末端治具70从车内撤出，并将货叉架705放置于货叉托台103上，确保传感器感102应到货叉架705，电磁离合器501锁合。

步骤十二：电动地牛20的第一货叉201升起，底盘组件10的四个支脚101离地。

步骤十三：步骤十二完成后，助力臂驶离装配位，等待下一次装配任务。

以上，对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明不限定于上述实施方式。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。