具体实施方式

图1是电梯系统101的透视图，所述电梯系统101包括电梯轿厢103、配重105、受拉构件107、导轨109、机器111、位置参考系统113和控制器115。电梯轿厢103和配重105通过受拉构件107彼此连接。受拉构件107可包括或配置成例如绳索、钢缆和/或涂层钢带。配重105配置成平衡电梯轿厢103的负载，并且配置成促进电梯轿厢103在电梯井117内并沿着导轨109相对于配重105同时地并且在相反方向上移动。

受拉构件107接合机器111，所述机器111是电梯系统101的高架（overhead）结构的部分。机器111配置成控制电梯轿厢103和配重105之间的移动。位置参考系统113可安装在电梯井117顶部的固定部分上，例如安装在支撑件（support）或导轨上，并且可配置成提供与电梯轿厢103在电梯井117内的位置有关的位置信号。在其它实施例中，位置参考系统113可直接安装到机器111的移动组件，或者可位于如本领域中已知的其它位置和/或配置中。位置参考系统113可以是如本领域中已知的用于监测电梯轿厢和/或配重的位置的任何装置或机构。例如但不限于，位置参考系统113可以是编码器、传感器或其它系统，并且可包括速度感测、绝对位置感测等，如本领域技术人员将领会的那样。

控制器115如所示出的那样定位于电梯井117的控制器室121中，并且配置成控制电梯系统101以及特别是电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可向机器111提供驱动信号，以控制电梯轿厢103的加速、减速、调平、停止等。控制器115还可配置成从位置参考系统113或任何其它期望的位置参考装置接收位置信号。当在电梯井117内沿着导轨109向上或向下移动时，电梯轿厢103可停止在一个或多个层站125处，如由控制器115所控制的那样。尽管在控制器室121中被示出，但是本领域技术人员将领会的是，控制器115能够位于和/或配置在电梯系统101内的其它位置（location或position）中。在一个实施例中，控制器可远程地定位或定位于云中。

机器111可包括马达或类似的驱动机构。根据本公开的实施例，机器111配置成包括电驱动马达。用于马达的电源可以是任何电源，包括电力网，所述电源与其它组件组合而被供应给马达。机器111可包括曳引轮，所述曳引轮对受拉构件107施加力以使电梯轿厢103在电梯井117内移动。

尽管利用包括受拉构件107的绕绳系统来示出和描述，但采用在电梯井内移动电梯轿厢的其它方法和机构的电梯系统可采用本公开的实施例。例如，实施例可在使用线性马达来将运动施加到电梯轿厢的无绳电梯系统中被采用。实施例还可在使用液压升降机来将运动施加到电梯轿厢的无绳电梯系统中被采用。图1仅是出于说明性和解释性目的而呈现的非限制性示例。

在其它实施例中，系统包括在楼层之间和/或沿着单个楼层移动乘客的运送系统。这样的运送系统可包括自动扶梯、人员移动装置（people mover）等。因此，本文中描述的实施例不限于电梯系统，诸如在图1中所示出的电梯系统。在一个示例中，本文中公开的实施例可以是可适用的运送系统（诸如电梯系统101）以及运送系统的运送设备（诸如电梯系统101的电梯轿厢103）。在另一个示例中，本文中公开的实施例可以是可适用的运送系统（诸如自动扶梯系统）以及运送系统的运送设备（诸如自动扶梯系统的移动楼梯）。

电梯系统101还包括一个或多个电梯门104。电梯门104可整体地附连到电梯轿厢103和/或电梯门104可位于电梯系统101的层站125上。本文中公开的实施例可适用于整体地附连到电梯轿厢103的电梯门104和/或位于电梯系统101的层站125上的电梯门104两者。电梯门104打开以允许乘客进和出电梯轿厢103。

在继续参考图1的情况下现在参考图2，示出根据本公开的实施例的机器人协调系统200。应当领会的是，尽管特定系统分别地在示意框图中被定义，但是系统中的每个或任何都可经由硬件和/或软件以其它方式组合或分离。机器人协调系统200包括机器人202和/或与机器人202无线通信。应理解，示出了一个机器人202，本文中公开的实施例可适用于具有一个或多个机器人202的机器人协调系统200。 机器人202可期望利用电梯系统101，并且机器人协调系统200可协调由机器人202和个人190对电梯系统101的使用。

应理解，尽管将电梯系统101用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可应用于将运送设备用于运输的其它运送系统，诸如例如自动扶梯、移动步道等。

如图2中所示，建筑物102内的建筑物电梯系统100可包括组织在电梯组112中的多个不同的单个电梯系统101。每个电梯系统101都包括电梯轿厢103（为简单起见在图2中未示出）。应理解，尽管两个电梯系统101用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可应用于具有一个或多个电梯系统101的建筑物电梯系统100。另外，为了便于说明，图2中示出的电梯系统101被组织成电梯组112，但是应理解，电梯系统101可被组织成一个或多个电梯组112。电梯组112中的每个可含有一个或多个电梯系统101。电梯组112中的每个还可位于不同的层站125上。

图2的建筑物102中的层站125可具有位于电梯系统101附近的电梯召唤装置89。电梯召唤装置89将电梯召唤380传送到建筑物电梯系统100的分派器（dispatcher）350。应领会，尽管分派器350是在示意框图中单独定义的，但是分派器350可经由硬件和/或软件组合在任何控制器115或其它装置中。电梯召唤380可包括电梯召唤380的源。电梯召唤装置89可包括目的地输入选项，所述目的地输入选项包括电梯召唤380的目的地。电梯召唤装置89可以是按钮和/或触摸屏并且可被手动或自动激活。例如，电梯召唤380可由经由电梯召唤装置89通过输入电梯召唤380的个人190或机器人202来传送。如图2中所示，机器人202可利用通信模块280来直接与建筑物电梯系统100通信，并且通过计算网络232与建筑物电梯系统100间接通信。

移动装置192还可被配置成传送电梯召唤380。机器人202或个人190可拥有移动装置192以传送电梯召唤380。移动装置192可以是智能电话、智能手表、膝上型计算机、信标（beacon）或本领域技术人员已知的任何其它移动装置。移动装置192被配置成通过计算网络232向分派器350传送电梯召唤380。移动装置192可使用短程无线协议通过无线接入协议装置（WAP）234与计算机网络232通信，所述短程无线协议包括但不限于：蓝牙、低功耗蓝牙（BLE）、Wi-Fi、HaLow（801.11ah）、zWave、ZigBee或无线M-Bus。备选地，移动装置192可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信，所述远程无线协议包括但不限于：蜂窝、LTE（NB-IoT、CAT M1）、LoRa、卫星、Ingenu或SigFox。

控制器115可以是组合的、本地的、远程的、云等。分派器350可以是本地的、远程的、云等。分派器350与每个电梯系统101的控制器115通信。备选地，可存在对所有电梯系统101公共的并且控制所有电梯系统101的单个控制器，而不是如图2中所示的两个单独的控制器115。分派器350可以是被配置成选择要分配给电梯召唤380的最佳电梯轿厢103的“群组”软件。分派器350管理与电梯组112有关的电梯召唤装置89。

分派器350被配置成控制和协调多个电梯系统101的操作。分派器350可以是电子控制器，其包括处理器352和相关联的存储器354，所述存储器354包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器352执行时，使处理器352执行各种操作。处理器352可以是但不限于宽范围的可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，其包括均质或异质布置的图形处理单元（GPU）硬件、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、中央处理单元（CPU）或现场可编程门阵列（FPGA）。存储器354可以是但不限于是随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、FLASH或其它电子、光、磁或任何其它计算机可读介质。

分派器350与建筑物电梯系统100的电梯召唤装置89通信。分派器350被配置成接收从电梯召唤装置89、移动装置192和/或机器人202传送的电梯召唤380。分派器350被配置成管理从电梯召唤装置89、移动装置192和/或机器人202进入的电梯召唤380，然后命令一个或多个电梯系统101响应电梯召唤380。

机器人202可被配置成使用控制机器人202的操作的控制器250来完全自主地操作。控制器250可以是电子控制器，其包括处理器252和相关联的存储器254，所述存储器254包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器252执行时，使得处理器252执行各种操作。处理器252可以是但不限于是宽范围的可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，其包括均质或异质布置的图形处理单元（GPU）硬件、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、中央处理单元（CPU）或现场可编程门阵列（FPGA）。存储器254可以是诸如例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、或其它电子、光、磁或任何其它计算机可读介质之类的存储装置。

机器人202包括被配置成向机器人202供电的电源260。电源260可包括能量收集装置和/或能量存储装置。在实施例中，能量存储装置可以是机载（onboard）电池系统。电池系统可包括但不限于锂离子电池系统。机器人202可配置成移动到外部电源（例如，电插座），从而为电源260充电。

机器人202包括扬声器292，所述扬声器292被配置成向位于机器人202附近的个人190传递可听见的词、音乐和/或声音。机器人202还包括显示装置240，所述显示装置240被配置成向位于机器人202附近的个人190可视地显示信息。例如，显示装置240可以是平面屏幕监测器、计算机平板或智能电话装置。在实施例中，显示装置240可位于机器人202的头部上，或者可代替机器人202的头部。在实施例中，显示装置240是由机器人202携带的计算机平板或类似的显示装置。

机器人202可永久地或临时地安置（即，定位）在电梯大厅310内，其位于电梯系统101附近的层站125上。机器人202可包括用于移动机器人202的推进系统210。机器人202可在整个电梯大厅310中移动、在整个层站125中从电梯大厅310移开、和/或可经由电梯系统101和/或楼梯（未示出）移动到其它层站。推进系统210可以是模拟人腿部的腿部系统，如图2中所示的那样。如图2中所示，推进系统210可包括用来移动机器人202的两个或更多腿部212。应理解，虽然腿部系统用于示例性说明，但是本文中公开的实施例可应用于具有用于运输的其它推进系统（诸如例如轮系统、旋翼（rotorcraft）系统、气垫（hovercraft）系统、胎面（tread）系统、或可利用本领域技术人员已知的任何推进系统）的机器人。还应理解，具有人形外观的机器人202被用于示例性说明，本文中公开的实施例可应用于不具有人形外观的机器人。

机器人202包括用于收集传感器数据的传感器系统270。传感器系统270可包括但不限于惯性测量单元（IMU）传感器276、相机272、麦克风274、位置传感器系统290、负载检测系统278和人员计数器系统279。IMU传感器276被配置成检测机器人202的加速度。IMU传感器276可以是诸如例如加速计、陀螺仪、或本领域技术人员已知的类似传感器之类的传感器。IMU传感器276可检测加速度以及加速度的导数或积分，诸如例如速度、加加速度（jerk）、加加加速度（jounce）、加加加加速度（snap）等。

相机272可被配置成捕获机器人202周围区域的图像。相机272可以是静止图像相机、摄像机、深度传感器、热敏相机和/或本领域技术人员已知的任何其它类型的成像装置。在一个实施例中，控制器250可被配置成使用图像识别来分析由相机272捕获的图像，用于标识个人190。在另一个实施例中，控制器250可被配置成将图像作为原始数据传送，以用于由建筑物系统管理器320处理。图像识别可使用面部识别来标识个人190。当个人190被标识为特定人时，则机器人202可将电梯召唤380传送到分派器350。例如，图像识别可将个人190标识为在第七层工作的公司的CEO，并且然后机器人202可传送电梯召唤380，使得电梯轿厢103准备好在CEO到达电梯组112时接载CEO。

麦克风274被配置成检测声音。麦克风274被配置成检测机器人202附近的可听声音，诸如例如机器人202附近的个人190说的语言。在一个实施例中，控制器250可被配置成使用语言识别软件分析由麦克风274捕获的声音并相应地响应。在另一个实施例中，控制器250可被配置成传送声音作为原始数据，以用于由建筑物系统管理器320处理。可分析来自个人190的声音（即，语音）以使用语音识别来标识个人190。

在一个实施例中，控制器250可被配置成使用语音识别来分析由麦克风274捕获的声音，用于标识个人190。在另一个实施例中，控制器250可被配置成将声音作为原始数据传送，以用于由建筑物系统管理器320处理。当个人190被标识为特定人时，则机器人202可将电梯召唤380传送到分派器350。例如，语音识别可将个人190标识为在第七层工作的公司的CEO，并且然后机器人202可传送电梯召唤380，使得电梯轿厢103准备好在CEO到达电梯组112时接载CEO。

每个个人190可具有他们自己的机器人共乘（ride-share）偏好。例如，一些个人190可能不喜欢乘坐带有机器人202的电梯轿厢103，而其他个人190可能不介意。当个人190从移动装置192或电梯召唤装置89发送电梯召唤380时，所述个人190可包括机器人共乘偏好。另外，个人190可预先标识他们的共乘偏好，并且这些机器人共乘偏好可存储在机器人共乘偏好列表中的建筑物系统管理器320和分派器350中的至少一个中。分派器350可在召唤电梯轿厢103以应答从个人190接收到的电梯召唤380和从机器人202接收到的电梯召唤380之前，查阅机器人共乘偏好列表。例如，机器人202可能不分配给具有不愿意在电梯轿厢103中与机器人202乘坐的个人190的电梯轿厢103。可通过视觉识别、语音识别、和/或电梯召唤380所附带的用户标识数据和由分派器350查找的他们的机器人共乘偏好，来标识个人。

备选地，分派器350可协调一个或多个机器人202全部一起乘坐单个电梯轿厢103以避免与个人190进行交互（例如，所有机器人轿厢）。例如，可从第一机器人202接收第一电梯召唤380，并且可从第二机器人202接收第二电梯召唤380，然后分派器350可将第一电梯召唤380与第二电梯召唤380分组，使得第一机器人202和第二机器人202一起乘坐。如果在给定时间来自个人190的流量（traffic）高，则分派器350可取消从机器人202接收到的电梯召唤380和/或指导机器人202等待。分派器350可指导机器人202走楼梯或自动扶梯，如果机器人能够这样做的话。如果一个特定的电梯组很忙，则分派器350可指导机器人202移动到另一个电梯组。

机器人202可利用负载携带机构220来递送物品。在图2中，负载携带机构是机器人202的臂部。应理解，机器人202的负载臂部是示例，并且机器人202可利用其它负载携带机构，诸如例如，托盘、起重机（crane）、平板（flat bed）、舱架（compartment）、或本领域技术人员已知的其它负载机构。另外，可利用机器人来拉动或拖曳物品，诸如例如病床或轮椅。在其它实施例中，机器人202可以是自动病床或自动轮椅。另外，可协调两个或更多机器人202一起工作以承运（car）负载。例如，可使用两个机器人202来携带担架，其中个人190在担架上。

负载检测系统278可被配置成检测由负载携带机构220携带或推动的负载的重量。可基于由负载检测系统278检测到的重量，将机器人202引导到某些电梯轿厢103。例如，可引导携带过重负载的机器人202乘坐配置成处置过负荷的货运电梯。另外，如果由两个机器人202携带的负载超过电梯轿厢103的重量限制，则可指导机器人202单独乘坐。另外，可协调两个机器人202的操作以容纳特定重量的负载。例如，负载的重量可由第一机器人202检测，并且如果该重量大于所选的重量（例如，最大重量），则可召唤第二机器人202来帮助携带负载。

由机器人202传送的每个电梯召唤380可包括召唤代码，所述召唤代码可指示电梯召唤380的类型，所述类型包括由机器人202正运输的物品和/或电梯召唤380的紧急性。在一个示例中，召唤代码可指示机器人202正运输衣物，这可能不被认为是紧急的。在另一个示例中，召唤代码可指示机器人202正运输移植器官、热食物、医疗用品、食物、清洁用品、包裹、信件或可被认为是紧急的任何其它包裹。当分派器350接收到电梯召唤380时，分派器350将分析代码并与接收到的其它电梯召唤380相比确定其紧急性。最紧急的电梯召唤380将首先被分配，而不紧急的那些电梯召唤可被降级以等待。召唤代码还可被包括和/或被应用于从个人接收到的电梯召唤380。在一个示例中，传送的每个电梯召唤380可接收相同的召唤代码，这意味着来自个人190的每个电梯召唤380将被以相同的优先级对待，并且具有紧急召唤代码的机器人202可取得比个人190的召唤代码更高的优先级，而具有非紧急召唤代码的机器人202可取得比个人190的召唤代码更低的优先级。在另一个示例中，可基于VIP状态或基于工作角色来为不同的个人190分配不同的召唤代码。此外，急诊室医师可具有给予他们与其它召唤代码相比最高优先级的召唤代码。在一个示例中，建筑物102的居民可支付额外的费用来将他们的召唤代码增加到更高的紧急性。如果由于优先召唤代码或出于任何其它原因而延迟了递送，则可经由建筑物系统管理器320或在线订购平台API将延迟立即通知期望递送的个人190，其中个人190订购了递送。

基于召唤代码的优先级，或者就按照一般规则，机器人202可进行要求多次停止的行程。例如：如果机器人202行进到第二十层，并且存在运载从第一层到第十层的个人行进的电梯轿厢103，则机器人202可乘坐该电梯轿厢103，并且然后等待可用来将机器人202从第十层带到第二十层的另一电梯轿厢103。有利地，这最大化了针对个人202的分派效率，同时不担心机器人202，因为机器人202具有低优先级并且不担心停止或延迟的次数。在另一个实施例中，机器人202可仅将搭乘（piggy back）服务针对个人的电梯召唤380的电梯轿厢103，以便不将电梯系统101的能量浪费在移动仅有机器人202在电梯轿厢103内的电梯轿厢103上。

机器人202还包括位置传感器系统290，所述位置传感器系统290被配置成检测机器人202的位置302。机器人202的位置302还可包括机器人202相对于其它对象的位置302，以便允许机器人202导航穿过建筑物102的走廊并防止机器人202撞到对象或个人190。位置感测系统290可使用一个感测装置或感测装置的组合，所述感测装置包括但不限于GPS、无线信号三角测量、SONAR、RADAR、LIDAR、图像识别或本领域技术人员已知的任何其它位置检测或碰撞避免系统。位置传感器系统290可利用GPS，以便检测机器人202的位置302。位置传感器系统290可利用建筑物102内的无线信号的三角测量，以便确定机器人202在建筑物102内的位置302。例如，位置传感器系统290可利用从在整个建筑物102中的已知位置中的WAP234接收的无线信号的信号强度（例如，RSSI），来对机器人202在建筑物102内的位置进行三角测量。为了避免与对象碰撞，位置传感器系统290可另外使用SONAR、RADAR、LIDAR或图像识别（卷积神经网络）。在初始部署或位置重置时，机器人202可执行学习模式，使得机器人202可变得熟悉环境。

当机器人202期望使用电梯系统101时，机器人202的位置302还可传递到分派器350。通过知道机器人202的位置302、沿着可能的路径304距电梯组112的距离（例如，电梯系统101）以及机器人202的移动速度，然后分派器350可在机器人202到达电梯组112时或在此之前，召唤电梯轿厢103到达电梯组112。电梯系统101的使用可限于个人190的低流量的学习时期。可使用可检测个人在一段时期内的移动以学习流量模式的人员计数器系统279或人员计数器装置92来学习个人190的流量模式。

机器人202包括配置成允许机器人202的控制器250与建筑物系统管理器320和分派器350通信的通信模块280。通信模块280能够通过计算机网络232向分派器350传送数据和从分派器350接收数据。计算机网络232可以是云计算网络。通信模块280能够通过计算机网络232向建筑物系统管理器320传送数据和从建筑物系统管理器320接收数据。在另一个实施例中，通信模块280能够通过直接与分派器350通信来向分派器350传送数据和从分派器350接收数据。

通信模块280可使用短程无线协议通过无线访问协议装置（WAP）234与计算机网络232通信。备选地，通信模块280可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。

通信模块280可使用短程无线协议通过WAP 234与分派器350通信。备选地，通信模块280可使用短程无线协议直接与分派器350通信。

建筑物系统管理器320可使用短程无线协议通过WAP 234与计算机网络232通信。建筑物系统管理器320可使用远程无线协议直接与计算机网络232通信。

建筑物系统管理器320是电子控制器，其包括处理器322和相关联的存储器324，所述存储器324包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器322执行时，使得处理器322执行各种操作。处理器322可以是但不限于是宽范围的可能架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，其包括均质或异质布置的图形处理单元（GPU）硬件、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、中央处理单元（CPU）或现场可编程门阵列（FPGA）。存储器324可以是诸如例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、或其它电子、光、磁或任何其它计算机可读介质的存储装置。

建筑物系统管理器320可被配置成获得、存储并向机器人202提供对其可能有用的信息。信息可包括建筑物102处理器的目录，所述目录包括可用于面部识别的个人190的图像或可用于个人190的语音识别的个人190的语音签名，从而为个人190召唤电梯轿厢103，如上面所描述的那样。信息还可包括建筑物102内和/或建筑物102周围的区域中的人或位置的目录信息。建筑物系统管理器320还可执行建筑物102内的气候控制和/或对于建筑物102的建筑物访问控制。

人员计数器系统279被配置成检测或确定人员计数。人数可以是位于层站125上的个人190的数量，或更特别地，是位于层站125上的电梯大厅310中的个人190的数量。人数可以是个人190的确切数量或个人190的近似数量。

人员计数器系统279可将相机272用于人员计数。人员计数器系统279可用来确定电梯系统101附近的个人190的数量、电梯系统101附近的电梯大厅310内的个人190的数量和/或在他们通往电梯系统101的路上的个人190的数量。位于电梯系统101附近和/或位于电梯厅310内的个人190指示个人190想要登上电梯系统101的电梯轿厢103。

人员计数器系统279可利用机器人202的一个或多个检测机构，诸如例如相机272、深度感测装置、雷达装置、激光检测装置、使用通信装置280的移动装置（例如，蜂窝电话）跟踪器和/或能够感测到个人190的存在的任何其它期望的装置。人员计数器系统279将相机272用于视觉识别，以标识电梯大厅310中单独的个人190和对象。激光检测装置可检测有多少乘客走过激光束来确定个人190的数量。热检测装置可以是红外或其它热感测相机，其利用检测到的温度来标识单独的个人190和对象，并且然后确定个人190的数量。深度检测装置可以是2-D、3-D或其它深度/距离检测相机，其利用检测到的到对象和/或个人190的距离来确定个人190的数量。通信装置280可充当移动装置跟踪器，其可通过检测移动装置无线信号和/或检测有多少移动装置正在利用层站125上建筑物102内的移动装置上的特定应用，来确定电梯大厅310中或层站125上的个人190的数量。如本领域的技术人员可领会的，除了所陈述的方法之外，还可存在感测个人190的数量的另外的方法，并且这些方法中的一个或任何组合可用来确定电梯大厅310中、层站125上或其通往电梯系统101的路上的个人190的数量。

在一个实施例中，人员计数器系统279能够通过图像像素计数来检测人数。人数可将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较。例如，人员计数器系统279可通过捕获电梯大厅310的当前图像并将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较，来利用像素计数，这示出了存在零个个人190或存在已知数量的个人190的电梯大厅310。电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间存在不同的像素的数量可与电梯大厅310内的人数相关。应理解，本文中公开的实施例不限于确定人数的像素计数，并且因此可利用包括但不限于视频分析软件的其它方法来确定人数。视频分析可从固定异议（objection）中标识个人190，并单独对每个人进行计数以确定个人190的总数。

可使用机器学习、深度学习和/或人工智能模块来确定人数。人工智能模块可位于机器人202中、建筑物系统管理器320或分派器350内。人数可备选地表示为从百分之零到百分之百的百分比，其指示电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间像素的多少百分比不同。电梯大厅310的人数可表示为一到十的数值范围（例如，一是空的，并且十是满的），其指示电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间像素的多少百分比不同。人数可表示为个人190的实际或估计数量，其可响应于电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间不同的像素的数量而确定。

图2的建筑物102中的层站125还可包括与机器人202的人员计数器系统279协作以确定人员计数的人员计数器装置92。人员计数器装置92可包括电梯大厅310中的一个或多个检测机构，诸如例如重量感测装置、视觉识别装置、深度感测装置、雷达装置、激光检测装置、移动装置（例如，蜂窝电话）跟踪、和/或能够感测个人190的存在的任何其它期望的装置。视觉识别装置可以是利用视觉识别来标识电梯大厅310中单独的个人190和对象的相机。重量检测装置可以是用于感测电梯大厅310中的重量，并且然后确定个人190的数量的量表（scale）。激光检测装置可检测有多少乘客走过激光束以确定电梯大厅310中的个人190的数量。热检测装置可以是红外或其它热感测相机，其利用检测到的温度来识别电梯大厅310中单独的个人190和对象，并且然后确定个人190的数量。深度检测装置可以是2-D，3-D或其它深度/距离检测相机，其利用检测到的到对象和/或个人190的距离来确定乘客的数量。移动装置跟踪可通过检测移动装置无线信号和/或检测有多少移动装置正利用电梯大厅310中或层站125上建筑物102内的移动装置上的特定应用，来确定电梯大厅310中或层站125上的个人190的数量。如本领域技术人员可领会的，除了所陈述的方法之外，还可存在用于感测个人190的数量的另外的方法，并且这些方法中的一个或任何组合可用来确定电梯大厅310中或层站125上的个人190的数量。

在一个实施例中，人员计数器装置92能够通过图像像素计数来检测人数。人数可将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较。例如，人员计数器装置92可通过捕获电梯大厅310的当前图像并将电梯大厅310的当前图像与电梯大厅310的库存图像进行比较，来利用像素计数，这示出了存在零个个人190或存在已知数量的个人190的电梯大厅310。电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间存在不同的像素的数量可与电梯大厅310内的人数相关。应理解，本文中公开的实施例不限于确定人数的像素计数，并且因此可利用包括但不限于视频分析软件的其它方法来确定人数。视频分析可从固定异议中标识个人190，并单独对每个人进行计数以确定个人190的总数。

可使用机器学习、深度学习和/或人工智能模块来确定人数。人工智能模块可位于人员计数器装置92中或在分派器350中的独立模块中。独立模块可能够与人员计数器装置92通信。人数可备选地表示为从百分之零到百分之百的百分比，其指示电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间像素的多少百分比不同。电梯大厅310的人数可表示为一到十的数值范围（例如，一是空的，并且十是满的），其指示电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间像素的多少百分比不同。人数可表示为个人190的实际数量或估计数量，其可响应于电梯大厅310的库存图像和电梯大厅310的当前图像之间不同的像素的数量而确定。

由机器人202的人员计数器系统279和人员计数器装置92中的至少一个所确定的人数可被传送到分派器350，以调整电梯系统101的操作。例如，如果人数很多，这意味着存在大量的个人190，则分派器350将向电梯厅310发送更多的电梯轿厢103。

有利地，机器人202能够从电梯大厅310移开，并且因此能够在个人190的群体到达电梯大厅310之前检测个人190的群体。个人190的群体然后可被报告给分派器350，并且分派器350可在个人190的群体到达电梯大厅310之前召唤电梯轿厢103，这通过帮助从电梯大厅310更快清出个人190的群体有利地节省了时间。

机器人协调系统200还可包括与人员计数器装置92和人员计数器系统279中的至少一个通信的客流监测器模块500。应领会，尽管在示意性框图中单独定义了客流监测器模块500，但是分派器350可经由采用控制器115、建筑物系统管理器320、或任何其它装置中的任何的硬件和/或软件来组合。

客流监测器模块500被配置成使用人员计数器装置92和人员计数器系统279中的至少一个，来监测针对每个电梯系统101的实时客流。实时客流可以是双向的（即，上和下）。客流监测器模块500还可能够基于实时客流来预测针对每个电梯系统的未来客流。实时客流或未来客流可在三个非限制性示例中将客流描绘为忙、适中或低。实时客流和预测客流可存储在客流监测模块500或建筑物系统管理器320中。客流监测模块500被配置成将实时客流和预测客流传送给机器人202，并且机器人被配置成响应于实时客流和预测客流中的至少一个，来调整其对电梯系统101的使用。在第一示例中，机器人202可响应于实时客流和预测客流中的至少一个，通过采取高先低后（high-first-lower-last）电梯乘坐策略来调整其操作。此外，通常当客流从上到下时，正在向上行进的电梯轿厢103将具有允许机器人202乘坐电梯向上的空间，但是期望向下行进的机器人202可能不得不等待。在第二示例中，机器人202可响应于实时客流和预测客流中的至少一个，通过采取低先高后的电梯乘坐策略来调整其操作。此外，通常当客流从下到上时，正在向下行进的电梯轿厢103将具有允许机器人202乘坐电梯向下的空间，但是期望向上行进的机器人202可能不得不等待。另外，机器人202还可通过利用人员计数器系统279和/或相机272来检测不应该位于建筑物102中的个人190，而充当建筑物102的安保员（security guard）。在一个示例中，可利用相机272通过面部识别来标识建筑物102内的每个个人190，并且如果个人190未被授权在建筑物102或建筑物102的特定部分/房间中（即，被确定为入侵者），则机器人202可激活入侵者预警和/或联系建筑物系统管理器320。入侵者预警可以是建筑物系统管理器320的可见光显示或听觉警报。可将面部识别确定与授权在建筑物102内的个人190的数据库图像和/或未授权在建筑物102内的个人190的数据库图像进行比较。如果建筑物102具有多个具有不同安全性要求的不同部分或层站125，则机器人202可被配置成在整个建筑物102中行进，以确保个人190被授权在建筑物102的部分或房间中。此外，如果在不寻常的时间或未经授权的时间在建筑物102内检测到个人190，则机器人202可激活入侵者预警和/或联系建筑物系统管理器320。例如，如果在建筑物102已经关闭后检测到个人190，则机器人202可激活入侵者预警和/或联系建筑物系统管理器320。

在继续参考图1-2的情况下现在参考图3，示出了根据本公开的实施例的控制包括第一电梯轿厢103的第一电梯系统101的方法400的流程图。在实施例中，方法400由图2的机器人协调系统200执行。

在框404，从第一机器人202接收第一电梯召唤380，以用于第一电梯系统101将第一机器人202从层站125上的第一电梯组112运输到目的地层站。在框406，调整第一机器人202和第一电梯系统101中的至少一个的操作。可根据各种实施例来调节第一机器人202和第一电梯系统101中的至少一个的操作。

在实施例中，可确定由于对于第一电梯系统的高需求（例如，大量个人190正在使用），第一电梯系统101不能容纳第一电梯召唤380，并且可确定由于对于第二电梯系统101的低需求（例如，少量个人190正在使用），第二电梯系统101能容纳第一电梯召唤380。然后，可指导第一机器人202移动到第二电梯系统101，并且可将第一电梯召唤380转移到第二电梯系统101。

在实施例中，可确定第一电梯系统101不能容纳第一电梯召唤380。然后，指导第一机器人202移动到包括第二电梯轿厢103的第二电梯系统101并且将第一电梯召唤380转移到第二电梯系统101。

在实施例中，可确定第一电梯系统101不能容纳第一电梯召唤380。然后，指导第一机器人202移动到包括第二电梯轿厢103的第二电梯系统101。第二电梯系统101在第二电梯组112处服务层站125。然后将第一电梯召唤380转移到第二电梯系统101。

在实施例中，可确定第一电梯系统101不能容纳第一电梯召唤380。然后，指导第一机器人202移动到包括第二电梯轿厢103的第二电梯系统101。第二电梯系统101位于第二电梯组112处。然后，可指导第一机器人202经由楼梯或自动扶梯移动到第二电梯组112，并且将第一电梯召唤380转移到第二电梯系统101。

在实施例中，可确定第一电梯轿厢103能容纳第一电梯召唤380，并且然后指导第一电梯轿厢103移动到层站125。然后可指导第一机器人202移动到第一电梯组112，并且进入第一电梯轿厢103。

在实施例中，方法400可还包括：从第二机器人202接收第二电梯召唤380，并且可确定第一电梯轿厢103能容纳第一电梯召唤380和第二电梯召唤380。然后指导第一电梯轿厢103移动到层站125。可指导第一机器人202和第二机器人202移动到第一电梯组112，并且然后进入第一电梯轿厢103。

在实施例中，方法400可还包括：从第二机器人202接收第二电梯召唤380，并且可确定第一电梯轿厢103能容纳第一电梯召唤380和第二电梯召唤380。然后指导第一电梯轿厢103移动到层站125。

在实施例中，方法400可还包括：从个人190接收第二电梯召唤380，并且获得针对个人190的机器人共乘偏好。然后，可响应于机器人共乘偏好而确定个人190不能与第一机器人202一起乘坐。然后，可指导第一电梯轿厢103移动到层站125以接载个人190，并且指导第一机器人202不进入第一电梯轿厢103。可指导第一机器人202在第一电梯组112处等待或移动到包括第二电梯轿厢103的第二电梯系统101。第二电梯系统101在第二电梯组112处服务层站125。备选地，如果第二电梯组112不在层站125上，可指导第一机器人202经由楼梯或自动扶梯移动到第二电梯组112。然后，将第一电梯召唤380转移到第二电梯系统101。

在实施例中，方法400可还包括：从个人190接收第二电梯召唤380，并且获得针对个人190的机器人共乘偏好。然后，可响应于机器人共乘偏好而确定个人190可与第一机器人202一起乘坐。然后，可指导第一电梯轿厢103移动到层站125以接载个人190和第一机器人202。可指导第一机器人202在个人190已经进入第一电梯轿厢103之后进入第一电梯轿厢103。

在实施例中，第一电梯召唤380包括第一召唤代码，并且方法400可还包括从第二机器人202接收第二电梯召唤380。第二电梯召唤380包括第二召唤代码。然后可确定第一召唤代码优先于第二召唤代码，并且指导第一电梯轿厢103移动到层站125并接载第一机器人202。

在实施例中，第一电梯召唤380包括第一召唤代码，并且方法400可还包括从个人190接收第二电梯召唤380。第二电梯召唤380包括第二召唤代码。然后可确定第一召唤代码优先于第二召唤代码，并且指导第一电梯轿厢103移动到层站125并接载第一机器人202。

在实施例中，第一电梯召唤380包括第一召唤代码，并且方法400可还包括从个人190接收第二电梯召唤380。第二电梯召唤380包括第二召唤代码。然后可确定第二召唤代码优先于第一召唤代码，并且指导第一电梯轿厢103移动到层站125并接载个人190。

在实施例中，第一机器人202可将包裹递送到目的地层站125处的个人190。方法400可还包括：第一机器人202到目的地层站125的行程由于在其它地方更高的需求被延迟，这可能意味着可能需要第一机器人202执行比递送包裹更高优先级的另一任务，或者第二电梯召唤380可能采用先于第一电梯召唤380的优先级。一旦行程延迟，则可经由建筑物系统管理器320和在线订购平台API中的至少一个，向个人190通知递送包裹的延迟。

在实施例中，第一电梯召唤380可包括第一召唤代码。方法400可还包括：确定第一电梯轿厢103能容纳第一电梯召唤380，指导第一电梯轿厢103移动到层站125，并且然后接收第二电梯召唤380。第二电梯召唤380包括第二召唤代码。可确定第二召唤代码优先于第一召唤代码，并且第一电梯轿厢103可被重新分配以容纳第二电梯召唤代码。接下来，如果第一机器人202尚未进入第一电梯轿厢103，则可指导第一机器人202不进入第一电梯轿厢103，或者如果第一机器人202已经进入第一电梯轿厢103，则可指导第一电梯轿厢103让第一机器人202离开第一电梯轿厢103。

尽管上面的描述已经按特定顺序描述了图3的流程，但是应当领会，除非所附权利要求书中另外特别要求，否则可改变步骤的顺序。

在继续参考图1-2的情况下，现在参考图4，根据本公开的实施例控制由机器人202对电梯系统101的使用的方法600的流程图。在实施例中，方法400由图2的客流监测器模块500执行。

在框604，使用机器人202的人员计数器系统279和人员计数器装置92中的至少一个，来检测电梯系统101的实时客流。人员计数器装置92安装在电梯系统101的电梯大厅310和电梯系统101的电梯轿厢103中的至少一个中。

在框606，响应于实时客流来确定未来客流。

在框608，响应于实时客流和未来客流中的至少一个，来调整由机器人202对电梯系统101的使用。在第一示例中，机器人202可响应于实时客流和预测客流中的至少一个，通过采取高先低后的电梯乘坐策略来调整其操作。此外，通常当客流从上到下时，正在向上行进的电梯轿厢103将具有允许机器人202乘坐电梯向上的空间，但是期望向下行进的机器人202可能不得不等待。在第二示例中，机器人202可响应于实时客流和预测客流中的至少一个，通过采取低先高后的电梯乘坐策略来调整其操作。此外，通常当客流从下到上时，正在向下行进的电梯轿厢103将具有允许机器人202乘坐电梯向下的空间，但是期望向上行进的机器人202可能不得不等待。

尽管上面的描述已经按特定顺序描述了图4的流程，但是应当领会，除非所附权利要求书中另外特别要求，否则可改变步骤的顺序。

如上面所描述的，实施例可采用处理器实现的过程和用于实践那些过程的装置（诸如，处理器）的形式。实施例还可采用计算机程序代码（例如，计算机程序产品）的形式，所述计算机程序代码含有体现在诸如软盘、CD ROM、硬驱动或任何其它非暂时性计算机可读介质的有形介质（例如，非暂时性计算机可读介质）中的指令，其中，当将计算机程序代码加载到计算机中并由计算机执行时，计算机变成用于实施实施例的装置。实施例还可采用计算机程序代码的形式，例如无论是存储在存储介质中、加载到计算机中和/或由计算机执行的计算机程序代码，还是通过某种传输介质传送、加载到计算机中和/或由计算机执行的计算机程序代码，还是通过某种传输介质（诸如通过线或线缆、通过光纤、或经由电磁辐射）传送的计算机程序代码；其中，当将计算机程序代码加载到计算机中并由计算机执行时，计算机变成用于实践示例性实施例的装置。当在通用微处理器上实现时，计算机程序代码段将微处理器配置成创建特定逻辑电路。

术语“大约”旨在包括与基于在提交本申请时可用的装置的制造公差和/或特定量的测量相关联的误差程度。

本文中使用的术语仅仅出于描述特定实施例的目的，而不旨在限制本公开。如本文中所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一”、“一个”以及“该”旨在还包括复数形式。将进一步理解，术语“包括（comprise和/或comprising）”当在本说明书中使用时，规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件组件和/或其群组的存在或添加。

本领域技术人员将领会的是，本文中示出和描述各种示例实施例，每个示例实施例具有特定实施例中的某些特征，但本公开不因此被限制。相反，本公开能够被修改以合并此前未描述但与本公开的范围相称的任何数量的变化、变更、替换、组合、子组合或等同布置。另外，虽然已经描述本公开的各种实施例，但将理解的是，本公开的方面可仅包括所描述的实施例中的一些实施例。因此，本公开将不被视为受前述描述所限制，而是仅受所附权利要求书的范围所限制。