具体实施方式

为了便于理解本发明，下面参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本发明公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称为“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

图1和图2分别为本申请的一个实施例中的上料装置的部分结构示意图。用于将物料10输送至目标位置。例如在切割管材时，通过切管机对管材进行切割，且切管机包括卡盘，通过上料装置能够将管材等物料10准确的放置于切管机的卡盘的目标位置，然后通过卡盘对管材等物料10进行夹紧切割。

如图1和图2所示，上料装置包括输送组件100、位移组件200、辅助支撑组件300和位置调整组件400。输送组件100用于承载并输送物料10，位移组件200用于将输送组件100上的物料10搬运至辅助支撑组件300上，位置调整组件400用于对辅助支撑组件300上的物料10的位置进行调整，以使物料10与到达目标位置，所述的目标位置就是物料10刚好能够被卡盘夹持的位置。

在其中一个实施例中，输送组件100可以包括两条平行设置的链条，物料10为长管时，两条链条分别支撑在长管的两端。输送组件100还包括用于驱动链条移动的电机，电机可以为步进电机或伺服电机，以使链条能够以可控的单位输送距离进行输送，例如伺服电机每次旋转一个特定角度以使链条前进一个单位的距离。在一些实施例中，输送组件100中的链条还可以替换为皮带等。

位移组件200包括料叉和驱动单元，驱动单元能够驱动料叉绕闭合环形路径循环移动，其中，环形可以为方形环状，也可以为圆形环状，或其他形式的闭合环状。例如驱动单元驱动料叉上升，以将输送组件100上的物料10顶起而使物料10脱离输送组件100，驱动单元驱动料叉水平移动一段距离后，辅助支撑组件300上升将物料10转移至辅助支撑组件300上，之后驱动单元驱动料叉下降并水平回位。位移组件200做固定路径的循环移动，运行效率高，且运行稳定。如图1所示，驱动单元驱动料叉沿矩形路径顺时针移动，料叉在Y0的起始位置上升，将输送组件100上的物料10顶起至Y1位置，然后料叉水平从Y1位置移动到Y2位置，在Y2位置将物料10转移到辅助支撑组件300上，然后料叉从Y2经过Y3回位至Y0，或料叉支架从Y2回位至Y0。

通过上料装置对物料进行上料，能够将物料准确的从初始位置移动到目标位置，物料在目标位置被卡盘夹持，具有上料精度高的优点。且上述实施例中的上料装置中的输送组件不但能够将物料上料至目标位置，还能够退回不需要加工的物料，提高了工作效率。

在一个实施例中，还提供一种上料方法，包括以下步骤：

S100、将物料10放置在输送组件100上，输送组件100能够驱动物料10前进或后退。

例如，输送组件100可以包括两条平行设置的链条，物料10为长管时，两条链条分别支撑在长管的两端。输送组件100还包括用于驱动链条移动的电机，电机可以为步进电机或伺服电机，以使链条能够以可控的单位输送距离进行输送，例如伺服电机每次旋转一个特定角度以使链条前进或后退一个单位的距离。例如，单位距离为伺服电机驱动链条移动一段固定的长度，称为链条前进或后退一格。

S200、当主机发送批量切割信号时，输送组件100驱动物料10前进；当主机发送批量切割完成信号时，输送组件100驱动物料10后退，以返回输送组件100上的物料10。

输送组件100在接收到主机发送批量切割信号时，驱动物料10前进至准备上料的工位后，暂停待机。

S300、主机发送上料请求信号，位移组件200接收到上料请求信号后，依次执行以下步骤：

S301、料叉从起始位置上升，将物料10从输送组件100顶起；

S302、料叉水平移动，将物料10移动至辅助支撑组件300上方并待机一段时间；

S303、待机时间过后，料叉回位到起始位置。

在料叉水平移动至辅助支撑组件300上方并待机一段时间时，在待机时间内，还包括以下步骤：

S400、辅助支撑组件300上升，将料叉内的物料10转移到辅助支撑组件300上。

在其中一个实施例中，辅助支撑组件300包括支撑爪和驱动支撑爪升降的直线驱动单元，如图2所示，辅助支撑组件300可以有若干个，这些辅助支撑组件300可以同步移动，以同时支撑在物料10的不同部位，从而将物料10整体从料叉上顶起。

在其中一个实施例中，还包括以下步骤：

S500、位置调整组件400对辅助支撑组件300上的物料10的位置进行调整，以使辅助支撑组件300上的物料10移动到目标位置。

例如，位置调整组件400可以包括对中夹紧单元，对中夹紧单元可以将物料10向中间对中夹紧，以使支撑组件上的物料10的位置进行校正，当对中夹紧单元夹紧物料10时，物料10被移动到目标位置，物料10在该位置时，可以直接被切管机的卡盘夹紧。在一个实施例中，中夹紧单元可以包括两个靠近或远离的夹指。

如图3所示，图3示出了一个实施例中的物料10上料的流程图。

①客户根据加工需求选择对应的加工程序，加工程序中包含加工管材数量并在界面中显示加工管材的总数量和目前加工的第几根管材，点击上料开始按钮。

②上料确认开关判断是否送管到位。上料确认开关判断链条端部的V形叉是否有管材，如果没有管材，执行第③步链条前进一格；如果有管材，跳到执行第④步；

③链条前进一格。链条前进一格之后跳到第②步；

④气缸控制料叉上升，将管材举起来脱离链条，料叉由Y0运动到Y1；

⑤等待主机请求上料送料信号，主机做好上料准备好之后，发出上料请求信号，才能执行第⑥步。

⑥料叉向主机床前进送料，料叉由Y1运动到Y2；

⑦主机的辅助支撑组件300上升，位置调整组件400上升。

⑧气缸控制料叉下降，料叉由Y2运动到Y3，将管材放在辅助支撑组件300上；

⑨料叉后退退回上料部分，料叉由Y3运动到Y4，位置调整组件400夹紧，保证管材在辅助支撑组件300中间位置；

⑩料叉回退完成之后，向主机发出上料完成信号，主机可以执行卡盘夹管、切割等后续的加工动作；

主机根据程序要求的管材数量以及已完成切割的数量，发出批量切割是否完成信号，如果批量切割没有完成，上料部分跳到执行第②步；如果批量切割完成，则跳到第12步；

根据机床设置，判断是否激活“链条回退管材功能”，如果是，则执行第13步，如果不是，则跳到第14步；

链条后退n格，将链条上的管材全部退回到管材车上，n是指链条上可以放管材V型叉的数量；

批量切割管材完成。

上述实施例中提供的上料装置操作简单、使用效率。上料方法，可以在切割动作完成后，返回输送组件100上多于的物料10，自动化程度高，操作方便。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。