具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如图1-图9所示，本发明一种加装双尾推的高速共轴无人直升机，包括主机身1以及尾推，主机身1上设有共轴双旋翼2，且采用半差动操纵方式的航向操纵系统；尾推安装在主机身1的尾部两侧，呈对称式分布；尾推在无人直升机悬停状态下不工作，当无人直升机从低速过渡到高速飞行状态时，尾推逐渐参与工作，提供推力。

本发明中的尾推在逐渐增加推力的过程中，无人机俯仰角逐渐变大，旋翼迎角也逐渐变大，旋翼产生的前飞拉力逐渐由水平推力装置替代。当旋翼迎角变为正迎角后，旋翼的需用功率逐渐减小，旋翼逐渐进入自转状态，这种过渡过程相对平稳，没有倾转或停转的复杂机械结构，大大降低控制难点，规避了过渡飞行风险。并且，尾推提供推力时，会改变高速前飞时无人直升机的俯仰角，使无人机姿态从低头向前变成小角度抬头，来流从旋翼下方吹入尾推桨盘，进入类似自转旋翼状态，提供部分升力，降低了主旋翼需用功率。

同时随着速度增加，机身也提供部分升力，使共轴式无人直升机主旋翼的拉力得到卸载，进而主旋翼的消耗功率得以降低。也正是因为旋翼的拉力卸载使得旋翼的转速得以降低，从而延缓了旋翼前行侧的气流压缩性问题，直升机因而能够飞得更快。

另外，在共轴式无人直升机高速飞行时，半差动操纵系统航向操纵效果会减弱，此时双尾推可以通过调节不同推力，产生偏航扭矩，进而补偿航向操纵。

进一步的，该共轴无人机的主机身1呈流线型，在高速飞行时可以有效减小型阻。

本发明一种加装双尾推的高速共轴无人直升机其尾推部分含有两种方案，分别是在主机身1的尾部加装双推力螺旋桨做尾推以及在主机身1的尾部加装双涵道尾桨做尾推。

具体的，

如图1-图4所示，当以双推力螺旋桨做尾推时，主机身1的尾部两侧对称设有短尾翼3，双推力螺旋桨包括两个推力螺旋桨4，推力螺旋桨4由三片叶片10组成，推力螺旋桨4通过位于三片叶片10中间的螺旋桨支撑5与短尾翼3转动连接。

如图5-图8所示，当以双涵道尾桨做尾推时，双涵道尾桨包括两个涵道尾桨6，涵道尾桨6内设有四片涵道尾桨桨叶11，且涵道尾桨6直接与主机身1的尾部侧边相连接。

推力螺旋桨4或涵道尾桨6在悬停状态下不工作，当共轴直升机从低速过渡到高速飞行状态时，推力螺旋桨4或涵道尾桨6逐渐参与工作。推力螺旋桨4或涵道尾桨6本身可以给共轴直升机提供前飞速度，因此在推力螺旋桨4或涵道尾桨6参与飞行时，无人直升机的俯仰角得到改变，无人机姿态从低头向前变成小角度抬头，这大大降低了主旋翼需用功率。在高速飞行时，半差动操纵系统航向操纵效果会减弱，此时双推力螺旋桨或双涵道尾桨通过调节不同推力，产生偏航扭矩，进而补偿航向操纵。

共轴式无人直升机的主旋翼拉力得到卸载，进而主旋翼的消耗功率得以降低，主旋翼得以节省功率，共轴直升机便可以以较小的俯仰角飞行，型阻减小，提升了共轴直升机的巡航速度。

旋翼的拉力得到卸载从而使旋翼的转速得以降低，进而缓解旋翼前行侧的气流压缩问题，气阻动力和振动水平都将有效降低，直升机因而能够飞得更快。

更进一步的，本发明中涵道尾桨6相比于推力螺旋桨4，安全性会更高。

如图9所示，航向操纵系统包括下旋翼总距和周期变距操纵系统、上旋翼总距和周期变距操纵系统；下旋翼总距和周期变距操纵系统位于下旋翼轴上，上旋翼总距和周期变距操纵系统位于上旋翼轴上，两套系统相互独立。

本发明中，加装双尾推的高速共轴无人直升机属于电动无人机，其航向操纵系统属于半差动操纵方式，操纵系统原理如下：航向操纵舵机通过传动机构与上旋翼变距摇臂相连接，传递航向操纵信号，实现上旋翼8的变距；纵向及横向操纵舵机通过传动机构与倾斜器相连接，实现周期变距，改变无人直升机的纵向及横向姿态。具体结构已在专利号为201510741452.X，专利名称为一种上旋翼半差动航向控制的共轴式无人直升机操纵系统的发明专利中得到了详细的公开，在此便不再进行过多的介绍。

当然，本发明中的半差动航向操纵系统也可让航向操纵舵机通过传动机构与下旋翼变距摇臂相连接，传递航向操纵信号，实现下旋翼9的变距；纵向及横向操纵舵机通过传动机构与倾斜器相连接，实现周期变距，改变无人直升机的纵向及横向姿态。上旋翼8和下旋翼9通过电动共轴7相连接。

本发明中的共轴无人直升机采用共轴双旋翼2布局，且尾推位于无人机尾部，左右对称，整体布局合理，操纵方便。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。