具体实施方式

如图1-6（类似的多层旋翼结构原理）：

结构:(1)机舱主控部、(2)上摆向机翼控制部、 (3)下摆向机翼控制部、 (5)上摆向机翼、 (6)下摆向机翼。

节能模式:下摆向机翼6旋转产生向侧上方的升力，此时可以采用不需要摆向机翼控制部2、3参与摆向调节的传统飞行方式，也可以采用依靠摆向机翼控制部2、3摆向调节与上摆向机翼5形成协调工作的节能抗风飞行方式。

反作用力模式:下摆向机翼6旋转产生向侧下方的降力，同时增加上摆向机翼5的转速，此时整机旋转机翼的转速可以不受限制的增加，机身垂直方向上的两端就会形成一个向上和向下的强拉力（反作用力），由于杠杆原理，机身就不容易在强风中发生偏转。

在反作用力模式下，上下摆向机翼5、6通过摆向协调工作，以及旋转机翼的高转速所产生的强力急调效果，随机对风向的改变做出极速调节，使飞行器更好的在强风中维持飞行姿态。

在起飞前或飞行中节能模式和反作用力模式可相互切换 。

在反作用力模式下，可以采用不需要摆向机翼控制部2、3参与摆向调节的传统飞行方式，也可以采用依靠摆向机翼控制部的摆向调节，通过上下摆向机翼5、6摆向所形成的夹角合力控制机身的平移和转向等的飞行方式。

飞行器内部结构的优选实例：

一. 独立摆向机翼控制部的飞行器内部优选实例（如图7）：

（7）a角转向节、（8）万向节、（9）电机或燃料发动机、（10）气缸、（11）万向节、（12）主轴轴承、（13）控制杆、（14）漫反射盘、（15）漫反射传感器、（36）气压泵、（37）电磁换向气压阀、（38）微电脑、（51）气压管路、（55）控制线路。

一个独立摆向机翼配有两只气缸对其连带推动，分别在x向和y向对其推动摆向（图7）。当需要摆向机翼x向摆动时，微电脑38集成陀螺仪、高度计、水平仪、卫星定位、等模块和飞行控制程序直接控制电磁换向气压阀37的锁紧和气压换向，通过气压管路51使气压缸10的控制杆13伸缩，连带a角转向节7和主轴轴承12，配合万向节8和11的随意摆动，实现对上方机翼的连带摆向控制。在需要y向摆动时原理同上。

在飞行器机身有多个独立摆向机翼控制部时，当需要实现机身节能模式或反作用力模式下的平移时，（如图10）所示，当需要实现飞机器节能模式或反作用力模式下的原地自转或飞行中飞行方向的控制时，（如图11）所示。

漫反射传感器 15（图7）通过导线连接于微电脑38，当漫反射盘14接近其中某一只漫反射传感器15时，微电脑38收到触发信号同时控制反射盘14不再接近这只漫反射传感器15；当反射盘 14远离另一只漫反射传感器时，微电脑38收到其触发信号，同时控制反射盘14不再远离另一只漫反射传感器，实现对摆向机翼摆向范围的控制。

由于结构特点，任意一只气缸推动所产生的误差，由另一只气缸根据预先设置的微电脑38纠正程序和实时的飞行姿态数据做出调整。

二. 共用摆向机翼控制部的飞行器内部优选实例（如图8、图9）：

.（19）b角转向节 、（20）气缸、（21）控制杆 、(22) 万向节、(23) 转向轴承、(25)转向支架、（26）气缸、（27）万向节、（28）万向节、（29）、控制杆、（30）机翼连动架、（31）轴承、（32）漫反射传感谢器。

转向支架25固定连接于转向轴承23的外圈，机翼连动架30通过圆轴固定连接于转向轴承23的内圈。机翼连动架30接于轴承31（图9）的外圈，a角转向节通过圆轴接于轴承31的内圈，轴承31使a角转向节7（图9）相对于机翼连动架30自旋。

共用摆向机翼控制部的飞行器平移时，依靠x向和y向两组气缸的连带机构（图9）。当需要实现机身节能模式或反作用力模式下x向机身的平移时，微电脑38集成陀螺仪、高度计、水平仪、卫星定位、等模块和飞行控制程序直接控制电磁换向气压阀37的锁紧和气压换向，通过气压管路51使气压缸20的控制杆21伸缩，连带b角转向节19和转向轴承23，配合万向节22的任意摆动和轴承31（图9）的防扭作用，机翼连动架30平推机身接连的多个摆向机翼，使机翼形成一定的角度摆向，此时多层机翼结构中的另一层也进行相同结构的操作，可以实现机身的x向平移（如图10）。当需要实现机身的y向平移时原理同上。

共用摆向机翼控制部的飞行器转向时，依靠有一组气缸的连带机构。当需要实现机身节能模式或反作用力模式下的转向时，气缸26（图8）的控制杆29伸长或缩短，机翼连动架30扭推机身的多个接连的摆向机翼，此时多层机翼结构中的另一层也进行相同结构的操作，可以实现机身的转向(如图11)。

在实现节能模式下的平移和自转时，不同层的机翼连动架30平推和扭推时的方向相反。在实现反作用力模式下的平移和自转时，不同层的机翼连动架30平推和扭推时的方向相同。在平移操作时，气缸26连带机构随机翼连动架30一起平移。

在飞行器内部结构的优选实例里：机翼连动架30把各个机翼连接在一起摆向工作，其代替了控制杆13（图7）的位置和功能，通过轴承31（图9）的防扭作用，连接于a角转向节7（图7）。

当机翼连动架30的末端靠近漫反射传感器31（图9）当中的某一只时，微电脑收到其触发信号，同时控制机翼连动架30的末端不再靠近漫反射传感谢器31（图9），实现对摆向机翼摆向范围的控制。（漫反射传感器31所具有的功能作用可以由机械限位开关代替）。

飞行程序的基本控制顺序是先控制机身的平衡和实现四面八方的平移，同时保持机身的不自转和不换向，使机翼连动架30处于非扭转状态。在需要自转和换向时减慢机身平移的速度，使漫反射传感器31处于非触发状态，再实现自转和换向，避免气缸同时操作机翼连动架30这同一部件，而造成操作占位。

微电脑38可以通过控制气压换向阀的开合时间来控制机翼的摆向幅度大小，可以根据飞行姿态数据对操作误差进行调节。

以上的优选实例中，气缸可以由液压缸、电缸或电机控制的连带机构等代替。用气缸的特点是操作反应迅速，用电缸的特点是伸缩精度高误差小。

在上述飞行器自动化控制的基础上实现有人驾驶或远程控制。

飞行器的飞行高度的升高和降低可以由上摆向机翼和下摆向机翼的转速差控制，也可以在机翼转数不变的情况下，通过机翼摆向来完成对其的控制，旋翼可以由电机或燃料发动机驱动旋转。